Nicemli kontrol girişi ile ters sarkaç yukarı kaldırma benzetimi

Abstract

Bu çalışmada, ters sarkaç sisteminin, yukarı kaldırma problemi için nicemlenmiş denetim girişleri kullanılarak çeşitli benzetimler yapılmıştır. Sistem denge konumunun yakın bir komşuluğuna erişince denetim doğrusal karesel denetim ile yürütülmüştür. Sistem modelinin geçerliliğini belirlemek için sistemin doğrusal olmayan modeli kullanılarak çeşitli benzetimler yapılmış ve elde edilen matematiksel çözümlerin fiziksel beklentilerle örtüştüğü gözlenmiştir. Yapılan benzetimlerde nicemlenmiş denetimin başarılı sonuçlar verdiği gözlenmiştir.

In this study, various simulations were done using quantized control inputs in order to address the swing-up problem of inverted pendulum system. Control was conducted applying a linear quadratic control when the system reaches to a point at the neighborhood of its balance position. Various simulations were conducted on a non-linear model of the system to determine the validity of the system model and the obtained mathematical solutions were in correlation with the physical expectations. Quantized control was found out to be successful based on the results of the performed simulations.