Bu çalışmada, ters sarkaç sisteminin, yukarı kaldırma problemi için nicemlenmiş
denetim girişleri kullanılarak çeşitli benzetimler yapılmıştır. Sistem denge konumunun
yakın bir komşuluğuna erişince denetim doğrusal karesel denetim ile yürütülmüştür.
Sistem modelinin geçerliliğini belirlemek için sistemin doğrusal olmayan modeli
kullanılarak çeşitli benzetimler yapılmış ve elde edilen matematiksel çözümlerin fiziksel
beklentilerle örtüştüğü gözlenmiştir.
Yapılan benzetimlerde nicemlenmiş denetimin başarılı sonuçlar verdiği gözlenmiştir.
In this study, various simulations were done using quantized control inputs in order
to address the swing-up problem of inverted pendulum system. Control was conducted
applying a linear quadratic control when the system reaches to a point at the neighborhood
of its balance position.
Various simulations were conducted on a non-linear model of the system to determine
the validity of the system model and the obtained mathematical solutions were in
correlation with the physical expectations.
Quantized control was found out to be successful based on the results of the performed
simulations.
