İ ç ortam konumlandırma, günümüzde giderek artan birçok uygulamanın ihtiyacı
haline gelmiş tir. Farklı uygulamaların isterlerini kar şılamak için farklı sistemler
geliş tirilmiş tir. Bu sistemlerden İÇKON, novasyon Mühendislik Ltd. tarafından
geliş tirilmiş olup sadece ses üstü sinyalleri kullanmaktadır. Bu tez kapsamında İÇKON
sisteminin performansını arttırmaya yönelik çalış malar yapılmış tır.
İÇKON sisteminin performansının iyileş tirilmesi için farklı konum hesaplama
algoritmaları üzerinde çalış ılmış ve yeni bir geometrik iteratif konum hesaplama
algoritması geliş tirilmiş tir. Sisteme, hesaplanan konumun doğ rulu ğunu, GDOP
(Geometric Dilution of Precision) açısından kontrol eden bir geometri tabanlı konum
kontrol algoritması ilave edilmi ştir. Olu şturulan sıkı ba ğlı bir yapı içerisinde İ ÇKON
sistemi ile Pioneer 3DX gezgin robotun sa ğladığ ı enkoder tabanlı ba ğıl konumlandırma
birle tirilmi ştir. Bu kapsamda İ ÇKON sistemi, özgün bir yöntemle baş açısı
hesaplaması için geli ştirilmiş tir. İ ÇKON ba açısı, ba ğıl konumlandırmadan elde edilen
ba açısı ile Kalman Filtre ve bazı dönüş ümler kullanılarak birle tirilmiş tir.
Birle tirilmi ba açısı kullanılarak gezgin robotun ba ıl konumlandırma sonuçları
iyile tirilmiş tir. Düzeltilmiş bağ ıl konumlandırma sonuçları ile Adaptif Kalman Filtre
kullanılarak İ ÇKON sisteminin performansı arttırılmış tır.
Deneysel çalış malarda, yapılan iyile tirmelerin İÇKON performansını;
do ğruluk, kesinlik, gürbüzlük, süreklilik, ölçeklenebilirlik açılarından arttırdı ı
görülmüş tür.
Indoor positioning, is becoming the need of lots of applications whose number is
growing rapidly today. Different systems were developed for the requirements of
different applications. One of those, ICKON, is developed by Inovasyon Muhendislik
Inc and only uses ultrasonic signals. In this study, the work done on performance
improvement of ICKON system.
For performance improvement of ICKON, different localization algorithms are
studied and a new geometric, iterative positioning algorithm is developed. A position
control algorithm, which checks the results from the GDOP (Geometric Dilution of
Precision) point of view is integrated to the system. ICKON system is used with relative
positioning supplied by Pioneer 3DX mobile robot in a tightly coupled structure. For
this purpose, ICKON system is developed to calculate heading with a novel method.
ICKON heading and the heading from relative positioning are fused with Kalman Filter
and some transformations. The results of relative positioning are corrected with the
usage of this fused heading. ICKON performance is improved with the corrected results
of relative positioning by using Adaptive Kalman Filter.
In experimental studies, it is shown that the performance of ICKON has
been improved in terms of accuracy, precision, robustness, continuity and scalability.
