Endüstriyel robot kolları, üretim süreçlerinde yoğun olarak kullanılmaktadır. Bu robotlar üretim süreçlerinde kalite ve üretim hızının artmasını sağlarken, maliyetleri de önemli ölçüde düşürmektedir. Bundan dolayı büyük ölçekli seri üretim gerçekleştiren firmalarda robot kullanımı artmaktadır. Robot fiyatlarının azalması ve robotların ikinci el pazarının olması, küçük ölçekli firmaların da robot temin etmesini mümkün kılmaktadır. Ancak, temel sorun robotun temin edilmesinden çok, robotun programlanmasında ortaya çıkmaktadır. Robotun parçalar üzerinde işlem gerçekleştirebilmesi için operatör tarafından programlanması gerekmektedir. Robotun programlaması, her yeni parça için ve her yeni tanımlanan işlem için yapılması gerekmektedir. Bu durumda firmanın robotu temin ederken, programlamada uzman bir operatörü de istihdam etmesi gerekmektedir. Bu firmaya maliyetli gelmekte ya da operatör bulamamaktadır. Bu tez çalışması kapsamında, robot kolunun programlamasını kolaylaştıracak ve böylece uzman operatör ihtiyacını giderecek yöntemlerin geliştirilmesi planlanmaktadır. Geliştirilen yöntemlerin kullanılmasıyla birlikte, robot tarafından bir parça üzerinde işlem gerçekle ştirilebilmesi için gereken programlama birkaç adımda gerçekleştirilebilecektir. Önerilen sistemde öncelikle robot, 3-boyutlu görüntü oluşturabilen algılayıcıyı verilen parça etrafında dolaştırarak 3-boyutlu görselleştirmenin elde edilmesini sağlamakta ve bu görseli operatöre sunmaktadır. Operatör, işlem gerçekleştirilecek noktaları görüntü üzerinde işaretlemektedir. Sistem tarafından otomatik olarak oluşturulan hareket planlamasıyla da robot işaretlenen noktalara hareket ederek işlem gerçekleştirmektedir. Aynı tipten başka parçalar üzerinde de oluşturulan hareket planıyla işlem gerçekleştirilebilmektedir. Böylece, robotun programlaması görüntü üzerinde yapılan basit işaretlemelerle sağlanabilmektedir. Oluşturulan sistem, gerçek zamanlı bir uygulamayla test edilmiştir. Uygulama sonuçları, önerilen sistemin başarılı bir şekilde hedeflenen endüstriyel işlemi gerçekleştirebildiğini göstermektedir.
Industrial robot manipulators are used extensively in production processes. While
improving the production speed and quality, these robots provides significantly reduction
in costs. Therefore, the use of robots increases in the large-scale companies that perform
mass production. Since the market prices of robots decreases and it is possible to buy used
robots with a reasonable prices, a small-sized companies are able to provide a robot. However,
the main problem is robot programming over obtaining a robot. The robot must be
reprogrammed by an operator to perform operations on any parts. The robot programming
should be performed for each new piece and each defined tasks. In this case, the company
should employ a specialist operator once buy a robot. Employing a specialist operator is not
cost-effective for the company or the company cannot find an operator.
In this thesis, it is intended to develop methods to facilitate the programming of the
robot manipulator and thus to eliminate the need for specialist operators. With the use of
methods developed, the robot may be automatically re-programmed in a several steps for
performing operations on a part by the robot. Firstly, the robot navigate a range sensor around
a given part; the resulting 3-D image is presented to the operator. The operator marks
the points on the image where a process is performed by the robot. The robot motion planning
process takes place automatically by the system such that the motion trajectory passes
over the marked points. Then, the robot carries out the tasks by employing the motion plan.
Another parts of the same type may be processed by the robot using the same motion plan.
Thus, the robot programming task is performed by simple markings on the image.
Developed system is verified via a real-time application. The results of the application
demonstrate that the proposed system fulfil the planned industrial process succesfully
