Günümüzde gelişen teknoloji ile birlikte fabrikalarda endüstriyel robotların kullanımı artmıştır. Robot teknolojilerinde yapılan yoğun çalışmalara rağmen yeterli düzeye ulaşmış değildir. Bunun sebeplerinden biri ise gerçek bir robot üzerinde proje geliştirmenin maliyetli olmasıdır. Bu noktada, benzetim yazılımlarının kullanımı önem arz etmektedir. Bu çalışmada, 3B modelleme amaçlı benzetim ortamı tasarımı yapılması hedeflenmiştir. Cisimlerin, 3B robotik modellemesi sürecinde önemli bir problem üzerinde araştırmalar devam etmektedir. Bu problem, robot kolunun cisim yüzeyinden veri toplayacak olan algılayıcıyı dolaştıracağı pozisyon ve yönelimlerin belirlenmesidir. Bu çalışmalar robot üzerinde çok sayıda denemeler gerektirmekte ve gerçek robot ile bu zaman alıcı ve maliyetli bir süreç oluşturmaktadır. Ayrıca, tez çalışmasının bir başka hedefi bir firma tarafından döküm parçalarındaki çapakların temizlenmesi amacıyla geliştirilen ve prototip üretimi yapılan 5 eksenli SCARA ( Selective Compliance Assembly Robot Arm ) tipi robot için yörünge planlaması, kinematik hesaplamalar ve benzetim çalışmaları yapmaktır. 3B modelleme amaçlı benzetim ortamı da bu robot modeli için gerçekçi parametreler ile oluşturulmuştur. Yörünge planlaması, kartezyen uzayında robot uç noktasının doğrusal ve ara nokta üzerinden doğrusal hareketi için geliştirilmiştir.
Today, the usages of industrial robots have increased with emerging technologies in the factories. Despite intensive studies on robot technology, it has not reached a satisfactory level. One reason for this is the high cost of the project development on a real robot. At this point, it is important to use the simulation software. In this study, simulation environment design for 3D modeling is planned. Researches for a problem about 3D modeling by the aim of robotic manipulators already continues. This problem is defined as the determination of the position and orientation of robot manipulator with laser profile sensor for the purpose of gathering 3D data from the object‘s surface. It requires a large number of experiments on the real robot. However, this development process is time-consuming and costly with real robots. In addition, another purpose of the thesis is to develop trajectory planning, kinematics calculation and simulation studies for 5 axis SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) type robot which is designed and prototyped by a company for the purpose of deburring on the casting. Simulation environment design for 3D modeling has been created with realistic parameters for this robot model. Trajectory planning in Cartesian space has been developed for the tip of the robot with linear and linear movement through via point.
