Gelişen teknoloji ile fabrika ortamlarındaki iç lojistik taşıma görev planlama işlemi
geliştirilen algoritmalar aracılığıyla yapılmaya başlamıştır. Bu alanda otomatik
yönlendirmeli araçlar (OYA) için çakışmasız rota planlamaya yönelik farklı yaklaşımlar
ortaya konmuştur. Endüstri 4.0 ile birlikte belli noktalar arası sabit güzergâhlar üzerinden
OYA’lar tarafından yapılmakta olan taşıma görevinin, otonom taşıyıcı araçlar (OTA)
tarafından yapılması öngörülmektedir. OTA’lar OYA’lardan farklı olarak belli bir şerit
sistemi takip etmediği için hareket alanı daha esnektir. Taşıma görevi için OTA’ların fabrika
içerisinde gidebileceği mümkün olan en uygun rotalarının belirlenmesi maliyet ve verimlilik
açısından oldukça önemlidir. Aynı ortamda çok sayıda OTA’nın hareket etmesi durumunda,
birden fazla OTA’nın aynı zaman aralığında aynı noktada bulunması çakışma
oluşturabilmektedir. Çakışmalar istenmeyen gecikmelere neden olmakta olup bunların
planlama aşamasında tespit edilmesi veya çakışma olmayacak şekilde planlanması
önemlidir.
Bu tez çalışması ile çoklu OTA’lar için çakışmasız rota planlaması önerilmektedir.
Çalışmada çoklu otonom taşıyıcı araçlarda çakışma problemlerini çözmek için A*
algoritması temelli yeni bir algoritma önerilmiştir. Klasik A* algoritmasında aynı anda tek
bir başlangıç ve bitiş düğümü için rota planlanırken, önerilen algoritmada çoklu başlangıç
ve bitiş düğümleri için çakışmasız rotalar planlanabilmektedir. Algoritma çalışması sırasında
olası çakışma tipleri tespit edilip, duruma uygun şekilde çözülerek rotalar
oluşturulabilmektedir. Önerilen algoritma farklı hızlara sahip olan çoklu otonom taşıyıcı
araçlar için test edilmiştir. Yapılan testlerde farklı çakışma tiplerine ait farklı denemeler
yapılmıştır. Önerilen algoritma meydana gelen bu çakışmaları tespit ederek duruma uygun
çözüm stratejisini seçip çakışmasız rotalar hesaplayabilmiştir. Önerilen algoritma fabrika
içinde kullanılan OYA ve forklift gibi araçlar için de kullanılabilir
Task planning for the internal logistics transportation started to be carried out with
the developed algorithms. In this area, different approaches have been introduced for
planning conflict-free routes for automated guided vehicles (AGV). With the Industry 4.0,
the transportation task, which is carried out by AGVs on fixed routes, is foreseen to be
performed by autonomous transport vehicles (ATV) between certain points. ATVs are more
flexible than AGVs, since they do not follow a particular lane system. It is very important in
terms of cost and efficiency to determine the most suitable routes that ATVs can go within
the factory for the transportation task. If many ATVs move in the same environment, they
may create a conflict if more than one are located at the same point in the same time interval.
Conflicts cause unwanted delays, and it is important to identify them at the planning stage
and plan conflict-free routes.
This thesis proposes a conflict- free route planning for multiple ATVs. In the study,
a new algorithm based on A * algorithm has been proposed to solve conflict problems in
multiple ATVs. In the classical A * algorithm, while route is planned for a single start and
end node at the same time, conflict free routes can be planned for multiple start and end
nodes in the proposed algorithm. The algorithm can detect possible conflict types and
produce nonconflict route according to the situation. The proposed algorithm has been tested
for multiple ATVs with different speeds. In the tests different conflict types are generated.
The proposed algorithm has been able to identify these conflicts and can select the
appropriate solution strategy and generate conflict-free routes. The proposed algorithm could
also be used for vehicles such as AGV, forklift that are used within the factory
