Bu çalıĢmada, holonomik olmayan bir grup otonom robotun tek bir nesneyi
iĢbirlikli olarak taĢıyabilmesi için hareket planlama ve kontrol yaklaĢımı önerilmiĢtir.
ĠĢbirlikli taĢıma sistemi için sanal lider-takipçi formasyon kontrolü yöntemi
kullanılmıĢtır. TaĢınan nesne, iĢbirlikli taĢıma sisteminin sanal lider robotu olarak
düĢünülmüĢ ve nesneyi taĢıyan robotlarda takipçi robotlar olarak ele alınmıĢtır.
Kinematik kısıtlar göz önünde bulundurularak sanal robotun izleyeceği bir yörünge
planlanmıĢ ve nesnenin ağırlık merkezi noktasına yerleĢtirilen koordinat sisteminin
merkezinin yörüngeyi takip etmesi sağlanmıĢtır. Her bir takipçi robotun yörüngesi
formasyon yapısını koruyacak Ģekilde planlanarak, robotların kendi yörüngelerini
izlemeleri sağlanmıĢtır. Takipçi robotların baĢlangıçta eĢzamanlama yapabilmesi için
bir iletim birimi kullanılmıĢ ve yaratılan yörüngeleri izleyebilmek için asimptotik
kararlı yörünge izleme denetleyicisi kullanılmıĢtır. Önerilen yöntem, Pioneer P3-DX
gezgin robotlar kullanarak gerçek dünya uygulamaları ve benzetimlerle doğrulanmıĢtır.
In this study, motion planning and control scheme for a cooperative transportation
system, which consists of a single object and multiple autonomous non-holonomic
mobile robots, is proposed. Virtual leader-follower formation control strategy is used
for the cooperative transportation system. The object is assumed as the virtual leader of
the system and the robots carrying the object are considered as follower robots. A
smooth path is generated by considering the constraints of the virtual robot. The origin
of the coordinate system attached to the center of gravity of the object tracks the
generated path. A path for each follower robot is generated to keep the formation
structure. The follower robots track their paths. A communication framework is used for
the messaging between robots, and asymptotically stable tracking control is used for
trajectory tracking. The proposed method is verified with real applications and
simulations using Pioneer P3-DX mobile robots and a single object.
