Gezgin robot sistemlerinin kontrolünün gerçekleştirilmesi, zor bir problemdir.
Gezgin robotların karmaşık donanımsal yapıları ve devinik fiziksel ortamlarda hareketli
olarak bulunmaları nedeniyle ortaya çıkan birçok problemin çözülmesine ihtiyaç
duyulmaktadır. Robot kontrol yazılımının, konumlandırma, hareket, çevreyi algılama,
planlama ( hareket planlama, rota planlama, görev planlama, v.b ) ve öğrenme gibi
farklı alanlarda geliştirilmiş yöntemleri içermesi gerekmektedir. Ayrıca, bu yöntemleri
koordine edecek ve tek bir kontrol mekanizması altında toplayacak kontrol
mimarilerinin geliştirilmesi kaçınılmazdır. Robotlardan beklenen görevlerin
yapılmasında farklı açılardan performansı arttırmak üzere tek robot yerine robot
gruplarının kullanılması düşünülmüş ve bu yönde yeni bir araştırma alanı açılmıştır.
Robot grupları söz konusu olduğunda, mevcut problemler arasına robotlar arası
görüşme ve işbirliği, görev paylaşımı gibi çözüm bekleyen yeni problemler eklenmiştir.
Bu çalışmada, robot gruplarına yönelik erkin tabanlı bir kontrol mimarisi önerilmekte
ve örnek görevlerin yapılmasıyla gerçekleştirilen uygulamalar ile mimari yapının
etkinliği gösterilmektedir. Ayrıca, bir görev paylaşım yaklaşımı önerilmekte ve yapılan
uygulamalar ile sunulmaktadır.
Control of mobile robot systems is a challenging problem. There is a need to solve
many problems arising from having a complex hardware structure and acting in a
dynamical environment. Mobile robot control systems have to include many methods
developed in a variety of topics, such as, localization, action, perception of
environment, planning (action planning, route planning, task planning, etc.) and
learning. As a consequence, mobile robot control architectures have to be developed in
order to coordinate these methods. In the last quarter, research activities have begun
investigating issues in multi-robot mobile systems by the reason of having advantages
more than single robot systems. However, multi-robot mobile systems addressed a
wider range of problems, such that, like cooperation, task allocation, communication,
etc. In the thesis, an agent based control architecture that includes task allocation
methods for multi-robot mobile systems is proposed. Then, a few real world
experiments are implemented to show the validity of the proposed scheme.
