Doğrusal olmayan yetersiz uyarımlı bir sistem olan ters sarkaç donanımı
tasarlanmıs teorik ve pratik yaklasımlarla bu donanımın denetimi üzerinde çalısılmıstır.
Mekanik ve elektronik tasarımı yapılan sistem farklı algoritmaların denenmesine imkan
veren yapıdadır. Sistemde Texas Instruments’in 150MHz islemcili Ezdspf2812 denetim
kartı kullanılarak, matematiksel islemlerin hızlı bir sekilde yapılması sağlanmıstır.
ANFIS (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System) ve PID (Proportional-Integral-
Derivative) denetim algoritmaları, tek girdi ile iki değiskenin denetimi için
kullanılmıstır. Sistemin çalısması grafik tarzına ek olarak görüntü olarak da
kaydedilmistir.
A nonlinear underactuated inverted pendulum hardware was built, and its control
was studied by theoretical and practical approaches. The mechanically and
electronically designed system allows different algorithms to be tested. By using Texas
Instruments’ Ezdspf2812 controller card with 150MHz processor, mathematical
processes were carried out fast. ANFIS (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System) and
PID (Proportional-Integral-Derivative) control algorithms were used to control two
variables with a single input. The system operation was recorded by a camera in
addition to graphical representation.
