Bu çalışmada, holonomik olmayan tekerlekli gezgin robotların istenen bir yörüngeyi takip edebilmeleri için uyarlamalı kontrol metotları önerilmiştir. Önerilen uyarlamalı kontrol metotları çoklu model yaklaşımı ile birlikte kullanılarak geçici (transient) tepkide iyileştirmeler sağlanmıştır.
Önerilen uyarlamalı kontrol yaklaşımı kinematik ve dinamiği içeren robot modelinde kullanılamamaktadır. Bu nedenle iki aşamalı kontrol yaklaşımı kullanılmıştır. Gezgin robotun sadece dinamik modeli için çoklu model yaklaşımı kullanılarak uyarlamalı dinamik denetleyici tasarımı yapılmıştır. Bu denetleyici, robotun referans doğrusal ve açısal hızlara ulaşmasını sağlamaktadır. Gezgin robotun kinematik modeli için geliştirilen kinematik denetleyici istenen yörünge takibi için gerekli doğrusal ve açısal hızları belirlemektedir. Kinematik ve dinamik denetleyicilerin kullanımı ile dinamik parametre belirsizliklerinde robotun yörünge takibi gerçekleştirilmiştir. Benzetim çalışmaları ile önerilen yaklaşımın katkıları gösterilmiştir.
Anahtar Kelimeler: Çoklu modeller yaklaşımı, uyarlamalı kontrol, tekerlekli gezgin robotlar, yörünge takip kontrolü
In this study, adaptive tracking control methods has been proposed for a
nonholonomic wheeled mobile robot. By using these proposed adaptive control
methods with multiple models approach, enhancement in transient response has been
provided.
Proposed adaptive control approach can not be used with the mobile robot model
which involves both kinematics and dynamics. For this reason overall control system
includes two stage controllers. An adaptive controller design has been made by using
multiple models approach only for the dynamic model of mobile robot. This controller
provides robot to track the given reference linear and angular velocities. Kinematic
controller developed for the kinematic model of the mobile robot determinates the linear
and angular velocities needed for tracking the desired trajectory. The overall control
system provides the trajectory tracking in the presence of dynamic parameter
uncertainties. Contributions of the proposed approach is shown by simulations
