Sanayide, döküm parçaları üretiminde oluşan çapakların müşteriye teslim edilmeden
önce temizlenmesi gerekmektedir. Çapakların temizlenebilmesi için insan kullanımı bazı
parçaların üretiminde hem maliyeti arttırmaktadır hem de parça üretim işlemi daha uzun
sürmektedir. Endüstriyel kullanımlar için geliştirilmiş bir robot kolunun ucuna, çapakları
temizleyecek bir uç elemanı takılarak çapak alma robotuna dönüştürülebilmektedir. Ancak
bu tür bir yaklaşımda çapakların yerlerinin bilindiği kabul edilmekte, robot kolunun uç
elemanının belirli bir yörünge izlerken ızgara üzerine kuvvet uygulayarak çapakları alması
sağlanmaktadır. Bu çalışmada, set üstü ocaklar için üretilen döküm ızgaraların üzerindeki
çapakları almak üzere tasarlanan 5 eksenli SCARA (Selective Compliance Assembly Robot
Arm) tipi robot kolu için, döküm parçasının CAD (Computer Aided Design) çizimlerinden
aldığı verileri kullanarak parçanın etrafında dolaşacak şekilde otomatik yörünge yaratılması
hedeflenmiştir. Robotun uç elemanının izleyeceği konum ve köşe bilgisi (X, Y ve Z) dünya
koordinat sistemine göre hesaplanmış ve geliştirilen grafiksel kullanıcı ara yüzü ile robot
kolunun uç elemanının izleyeceği yörünge görselleştirilmiştir. Yaratılan yörüngenin robot
kolunun üzerinde uygulanabilir olabilmesi için, robot için gerekli malzeme tespiti
yapılmıştır. Alınan malzemelere göre, robot pano bağlantıları yapılmış, sürücü parametreleri
belirlenmiş ve her bir eklem için hız, ivme, pozisyon, PID değişkenleri belirlenmiştir. Son
olarak, 5 eksenli SCARA tipi çapak alma robotunun kontrolü sağlanmıştır
In the industry, burrs formed in the production of casts must be cleaned before
delivery to the customer. In order to clean the burrs, human use increases both the cost of
production of some parts and the production of parts takes longer. A robot developed for
industrial use can be transformed into a deburring robot by attaching an end effector to clean
the burrs. However, in such an approach, it is assumed that the locations of the burrs are
known, and end effector of the robot is able to take the burrs by applying a force on the grill
while tracking a certain trajectory. In this study, for the 5-axis SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm) type robot arm designed to take the burrs on the cast
grill produced for the countertop stove is aimed to create an automatic trajectory around the
part using the data obtained from CAD (Computer Aided Design) drawings of the casting
part. The position and vertex information (X, Y, and Z) of end effector of the robot is
calculated according to the world coordinate system and the trajectory of the end effector of
the robot arm is visualized by the developed graphical user interface. In order for the created
trajectory to be applicable on the robot arm, the material necessary for the robot is
determined. According to purchased materials, robot panel connections are made, drive
parameters are determined and velocity, acceleration, position, PID variables for each joint
were determined. Finally, the 5 axis SCARA type deburring robot is controlled
