Bu çalışmada, duvar bulma, duvar takibi, öndeki ve yandaki engellerden
kaçınma, içbükey ve dışbükey köşe dönüşleri, tamponların kontrolü, tekerleğin sıkışma
durumundaki kontrolü gibi robotun yapması gereken temel davranışlar geliştirilmiştir.
Geliştirilen davranış modeli PIONEER robotlar için tasarlanmış MobilSim simülatörü
ve P3 dx robotu ile test edilmiştir.
Yapılan çalışmada, robotun çevre ile olan etkileşimi ultrasonik mesafe
algılayıcıları ile sağlanmıştır. Ultrasonik mesafe algılayıcılar diğer algılayıcılara göre
ucuz bir algılayıcı tipi olmasına rağmen karmaşık çevrelerde çalışırken bazı problemleri
vardır.
Geliştirilen davranış modeli ile robotun hareketi sağlandıktan sonra ultrasonik
algılayıcılardan ve kodlayıcıdan alınan verilerden faydalanılarak Bayes güncellemeli
doluluk ızgaraları yöntemiyle çevre haritası oluşturulmuştur. Harita tespit etmekteki
amacımız robotun ve etrafındaki cisimlerin konumlarını bilmek istememizdir. Robotun
çevresi ne kadar doğru modellenirse ileriye yönelik planlama davranışları da o kadar
başarılı olacaktır.
In this study, fundamental behaviors, which has to be accomplished by a robot,
are developed, such as wall finding, wall following, avoiding front and side obstacles,
turning convex and concave corners, controlling bumpers and controlling stalls. The
developed behavior model is simulated with MobilSim simulator which is designed for
PIONEER robots, and tested with P3 dx robot.
In this application, range measurement operation is handled by ultrasonic range
finders. Although these range finders are cheaper than other finders, they have some
difficulties on working in complicated environments.
After making the robot move with the developed behavior model, Occupancy
Grid technique with Bayesian update is used for generating the environment map by
using range measurements and data obtained from encoders. Purpose of the map
building is to know the location of the robot and objects around it. The more accurately
environment map of the robot is modeled, the more successful planning behaviors for
future will be.
