Bu çalışmada serbest yüzen uzay robotlarının eklemli kütle modeli kullanılarak
modellenmesi yapılmıştır. Öncelikle literatürde bulunan üç değişik yöntemden söz
edilmiştir. Daha sonra uzaysal kinematik ve dinamik denklemler tanıtılmıştır.
Arkasından uzayda çalışacağı varsayılan iki eklemli üç linkli bir robot kol için uzaysal
kinematik ve uzaysal dinamik yaklaşımları kullanılarak denklemler türetilmiştir.
