Bu tez çalışmasında, gezgin robot çalışmalarında oldukça önemi olan “Ben neredeyim” ,
“Ben nereye gidiyorum?” , ”Oraya nasıl giderim?” sorularına cevap verebilecek bir uygulama
geliştirilmiştir. Gezgin robotun laboratuar ortamı içerisindeki konumunu belirlemek için
laboratuarın tavanına bir kamera yerleştirilmiştir. Gezgin robotun ortam içerisindeki konumu
alınan görüntü islenerek bulunmuştur. Bu kapsamda gezgin robotun yapacağı isi tanımlamak için
laboratuarın tabanına yerleştirilen farklı renkteki objelerin tavana yerleştirilen kameradan alınan
görüntünün islenmesi ile bu objelerin otomatik olarak bulunması sağlanmıştır. Gezgin robota
uzak bir bilgisayardan görev yüklenebilmesi için TCP/IP protokolünü kullanan, gezgin robot
üzerinde çalışacak istemci ve görev tanımlayıcı makine üzerinde çalışacak sunucu programı
yazılmıştır. Geliştirilen görüntü isleme uygulaması gerçek zamanlı olarak, kamera girdisi veya
video kaynağı ile çalışacak şekilde tasarlanmıştır.
In this thesis, a general application which can answer “Where am I”, “Where am I going”, “How can
I go there” questions which are important in mobile robot applications was developed. In order to
determine mobile robot’s position in laboratory environment a camera was attached to the ceiling of
the laboratory. By processing the frames taken by this camera the mobile robot’s position is
calculated. In order to define the job of the mobile robot colored objects were put on the ground of the
laboratory. Also by processing the frames taken by this camera the objects positions are calculated
automatically. In order to load missions to mobile robot remotely, a client program which will run on
mobile robot and a server program which will run on mission server was developed. Both client and
server programs are communicating with each other on TCP/IP protocol. Developed image
processing program is designed to work in real-time with both camera and video sequence.
