Otonom sürüş (bir sürücü tarafından yönlendirilmeye ihtiyacı olmayan) taşıma yapan bütün araçların geleceğini oluşturmaktadır ve araç üreticileri, taşıma servisleri ve teknoloji şirketleri için stratejik öneme sahip bir konu olmuştur.. Ancak bir aracın otonom olarak hareket edebilmesi için aracın öncelikle tam olarak nerede olduğunu, etrafındaki ortamda bulunan cisimleri ve güvenli bir yolculuk gerçekleştirmek için en uygun yolu hesaplaması gerekmektedir. Bu işlemde kameralar, radarlar ve lazerler kullanılarak uygun bilgiler elde edilebilir.
Bilgisayarda gerçek ortamı yapılandırmak için simülasyon programları önemli araçlardır, simülasyon sayesinde uygulamaya geçilmeden önce ortamda değişiklikler yapılabilir. Otonom sürüş için gereken araçların maliyeti çok yüksek olduğu için ve ortamı oluşturmak zor olduğu için simülasyon programları büyük kolaylık sağlamaktadır.
Bu projede gerçekte var olan küçük ölçekli araba benzeri robotun ROS ve Gazebo simülatör araçları kullanılarak simülasyonunun oluşturulması üzerine odaklanılmıştır ve projede otonom aracın karar vererek oluşturduğu yolu takip etmesi sağlanmıştır. Simülasyon aracı kullanılarak gerçek ortamda bulunan tünel, engel ve çalışma alanı gibi özellikler ortama eklenebilir.
Autonomous driving (the one that does not need to be guided by a driver) is shaping up as the future of mobility, and has become a strategic aspect for car manufacturers, transportation services and technology companies. But to be able to drive autonomously the vehicle needs to know exactly where it is, to recognize the objects of its environment and to constantly calculate the optimal route to provide a safe trip, made by cameras, radars and lasers obtaining the most possible information, essential for safety.
The simulation on its part is an important tool that allows reconstructing a real environment in a computer, in which it can make changes before implementing them in real surroundings; for autonomous driving it can be a tool that brings the general public closer to expensive systems or requiring a great logistics.
This project focuses on the simulation of small-scale car-like robot, whose model is based on the existing real model using ROS and Gazebo simulator, which can autonomously navigate on a track making decisions about the route to follow. The simulated model adds features to the track that could be found in a real environment, such as a tunnel, obstacle and work zone.
