Derinlik algılayıcı cihazların kolay temini ve artan hassasiyetinden dolayı, 3B
fiziksel nesnelerin dijital ortama aktarımında hızlı bir artış gözlenmektedir. Nesnenin
tamamlanmış, doğru ve hassas bir modelini elde etmek için tek bir görüş noktası yeterli
olmamaktadır. Bu yüzden nesne etrafında birden fazla görüş noktası belirlemek
gerekmektedir. Görüş noktalarını belirleme aşamasında model üzerinde insan faktöründen
kaynaklanacak olan hataları azaltmak ve bu süreci hızlandırmak için otonom
sayısallaştırma metotları üzerinde çalışılmaya başlanmıştır. Bundan dolayı modelleme
aşaması bir sonraki en iyi görüş planlama (NBV) problemine dönüşmektedir.
Bu kapsamda oluşturulan tez çalışmasında, insan faktörünü en aza indirecek bir
modelleme yöntemi geliştirilmesi amaçlanmaktadır. Geliştirilen yöntemde, önceden
planlanmış sürekli tarama yolundan elde edilen nokta bulutu kümeleri kullanılarak kısmen
tamamlanmış 3B yüzey modeli elde edilir. Elde edilen model üzerinden tamamlanmamış
bölgeler saptanır ve modeli tamamlamak için tekrar tarama yolları hesaplanır. Tekrar
tarama ile iyileştirilmiş 3B yüzey modelinin elde edilmesi hedeflenmektedir. Oluşturulan
sistem 6 eksenli endüstriyel robot kolu ve lazer profil sensörü ile test edilmiştir.
Digitization of 3D physical objects has grown immensely due to low cost and the
increased precision of depth sensing devices. To obtain accurate and complete object
model one viewpoint is not sufficient. Therefore it is necessary to identify more than one
viewpoint around the object. While determining these viewpoints, the use of automatic
digitization methods are proposed to minimize the impact of the human factor and speed
up the process. Therefore, the modeling task is transformed into the problem of the
determination of the next best view (NBV).
In this thesis, a 3-D modeling method is developed to minimize the human
intervention. In the proposed method, a partially complete, initial 3-D surface model is
generated using the point cloud obtained from pre-programmed continuous scan paths.
Incomplete regions are detected on the inital model and rescan paths are determined to
complete the model. It is intended to obtain a fine 3-D surface model with the rescans. The
proposed system is implemented with a 6-axis industrial robot arm and laser profile a
sensor.
