2024-03-29T00:02:00Z
http://openaccess.ogu.edu.tr:8080/oai/request
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/437
2016-06-21T00:00:15Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Endüstriyel robot kollarıyla 3B modelleme amaçlı benzetim ortamı tasarımı
Ergür, Serkan
Özkan, Metin
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
5 Eksenli Robot Kolu
Kinematik
Yörünge Planlama
Benzetim Ortamı
3B Modelleme
5 Axis Robot Arm
Kinematics
Trajectory Planning
Simulation Environment
3D Modeling
Günümüzde gelişen teknoloji ile birlikte fabrikalarda endüstriyel robotların kullanımı artmıştır. Robot teknolojilerinde yapılan yoğun çalışmalara rağmen yeterli düzeye ulaşmış değildir. Bunun sebeplerinden biri ise gerçek bir robot üzerinde proje geliştirmenin maliyetli olmasıdır. Bu noktada, benzetim yazılımlarının kullanımı önem arz etmektedir. Bu çalışmada, 3B modelleme amaçlı benzetim ortamı tasarımı yapılması hedeflenmiştir. Cisimlerin, 3B robotik modellemesi sürecinde önemli bir problem üzerinde araştırmalar devam etmektedir. Bu problem, robot kolunun cisim yüzeyinden veri toplayacak olan algılayıcıyı dolaştıracağı pozisyon ve yönelimlerin belirlenmesidir. Bu çalışmalar robot üzerinde çok sayıda denemeler gerektirmekte ve gerçek robot ile bu zaman alıcı ve maliyetli bir süreç oluşturmaktadır. Ayrıca, tez çalışmasının bir başka hedefi bir firma tarafından döküm parçalarındaki çapakların temizlenmesi amacıyla geliştirilen ve prototip üretimi yapılan 5 eksenli SCARA ( Selective Compliance Assembly Robot Arm ) tipi robot için yörünge planlaması, kinematik hesaplamalar ve benzetim çalışmaları yapmaktır. 3B modelleme amaçlı benzetim ortamı da bu robot modeli için gerçekçi parametreler ile oluşturulmuştur. Yörünge planlaması, kartezyen uzayında robot uç noktasının doğrusal ve ara nokta üzerinden doğrusal hareketi için geliştirilmiştir.
Today, the usages of industrial robots have increased with emerging technologies in the factories. Despite intensive studies on robot technology, it has not reached a satisfactory level. One reason for this is the high cost of the project development on a real robot. At this point, it is important to use the simulation software. In this study, simulation environment design for 3D modeling is planned. Researches for a problem about 3D modeling by the aim of robotic manipulators already continues. This problem is defined as the determination of the position and orientation of robot manipulator with laser profile sensor for the purpose of gathering 3D data from the object‘s surface. It requires a large number of experiments on the real robot. However, this development process is time-consuming and costly with real robots. In addition, another purpose of the thesis is to develop trajectory planning, kinematics calculation and simulation studies for 5 axis SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) type robot which is designed and prototyped by a company for the purpose of deburring on the casting. Simulation environment design for 3D modeling has been created with realistic parameters for this robot model. Trajectory planning in Cartesian space has been developed for the tip of the robot with linear and linear movement through via point.
2016-06-20T11:55:09Z
2016-06-20T11:55:09Z
2015
2015-12-22
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/437
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/438
2016-06-21T00:00:15Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Alanda programlanabilir kapı dizileri’nde işaret üretimi ve süzeçlerin gerçeklenmesi
Kaya, Zeynep
Seke, Erol
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
FPGA
LUT
FIR Filtre
De Moivre
VHDL
NCO
SDR
FIR Filter
Sayısal işaret işlemede süzgeçler oldukça geniş ve önemli bir yere sahiptir.
Süzgeçler bant genişliğini sınırlamak, ilgilenilen aralığın dışında kalan frekanslardaki
işaretleri bastırmak bu sayede gürültü enerjisini azaltmak, giriş işaretini şekillendirmek
ve/veya sadece istenilen örüntüye sahip işaretlerin tanımak/geçmesine izin vermek için
kullanılırlar. Örneklenmiş ve sayısallaştırılmış işaret değerleri üzerinde ilgili hesapları
gerçekleştirmek için FPGA (Alanda Programlanabilir Kapı Dizileri) ve DSP (Dijital İşaret
İşlemcisi) gibi özel veya genel amaçlı sayısal işlemciler/devreler/yazılım kullanılır. Ana
sistem, işaret/görüntü tanıma/üretme ve/veya haberleşme için tasarlanmış olabilir. Örneğin,
SDR (Yazılım Tabanlı Radyo) süzgeç, eşzamanlayıcı, modülatör, demodülatör, kodlayıcı
vb gibi birçok sayısal işlem içermektedir. İşlemlerin karmaşıklığına bağlı olarak, gerçek
zamanlı yada değil çoğu sistemin hızı/performansı temel aritmetik işlemlerle
sınırlanmaktadır.
Bu tez çalışmasında sayısal süzgeçlerin çarpma işlemsiz de gerçekleştirilebileceğini
göstermek amacıyla LUT (Taramalı Tablo) tabanlı süzgeçler incelenmiş, geliştirilmiş ve
örnek süzgeç olarak üst-örnekleyen raised-cosine süzgecinin FPGA üzerinde tasarımı
gerçekleştirilmiştir. LUT içeriğinin çalışma zamanında değiştirilebilmesi süzgeç tepkisinin
de çalışma zamanında değiştirilebilmesine olanak sağlamakta, aynı zamanda çarpma işlemi
de içermediğinden bu süzgeçleri klasik süzgeçlere göre oldukça avantajlı bir konuma
getirmektedir.
SDR sistemlerinde değişik frekanslarda sinus (yada farklı dalgaşekilleri) işaretleri
birçok katmanda kullanılmaktadır. Bu işaretler sayısal osilatörler ile üretilmektedir.
Bunlardan en vazgeçilmezi istenen işaretin seçimi yada veri işaretinin belirlenmesi için
kullanılan eşzamanlama ve algılama devreleri için üretilen dalga şekilleridir ve frekansı
anlık ayarlanabilen osilatörler ile üretilmelidirler. De Moivre trigonometrik ilişkisini
kullanan sayısal bir osilatör geliştirilmiş, bu osilatörün trigonometrik ilişkiler ve doğrusal
yaklaşım uygulamalarıyla birleştirilmesiyle daha önce gerçeklenmemiş iki sayısal
kontrollü sinüzoidal işaret üreteci tasarlanmıştır. Lineer parçalı doğrusal yaklaşım ile yeni
bir sayısal kontrollü osilatör daha geliştirilmiş ve Simulink üzerinde test edilmiştir.
Filters have wide and important role in digital signal processing. They are used for
limiting bandwidth, suppressing signals in frequency outside the interest range to reduce
the noise power, shaping the input signal and allowing the signal which has desired pattern.
FPGA (Field Programmable Gate Array), DSP (Digital Signal Processor) and special
microprocessor/ circuitry/ software are generally used to perform signal processing on
sampled and digitized signal values. Main system might have been designed for
signal/image recognition/ production and/or communication systems and includes many
digital processes such as SDR (Software Defined Radio) filter, synchronizer, modulator,
demodulator, encoder etc.. Depending on the complexity of the operation,
performance/speed of most systems, real-time or not, is limited by fundamental arithmetic
operations.
It is shown in this thesis that LUT (Look-Up Table) based digital filters can be
implemented without multiplication but with a reasonable serialization. LUT based filters
are examined and improved and an upsampling raised-cosine filter is designed and
implemented on FPGA. Since the content of the LUT can be changed at runtime, filter
response can also be changed at runtime. In addition, because these filters do not include
multiplication, they are quite advantageous compared to conventional filters.
Sinusoidal signals (or different waveform) at different frequencies are used in many
layers of SDR systems. These signals are generated with numerically controlled oscillators.
The most indispensable use of numerically controlled oscillators is in synchronization and
detection circuits where the transmitted data is detected. These waveforms must be
generated by frequency-adjustable oscillators. A numerically controlled oscillator is
developed by using De Moivre trigonometric identity. Two additional new oscillators are
designed by combining De Moivre oscillator and trigonometric relations. Another new
numerically controlled oscillator is designed with linear segment approach and tested on
Simulink.
2016-06-20T11:55:10Z
2016-06-20T11:55:10Z
2015
2015-12-22
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/438
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/439
2016-06-21T00:00:16Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Ortak vektör yaklaşımıyla ses verisinde gürültü giderme
Durak, Mehmet Hakan
Seke, Erol
TR14187
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Gürültü Giderme
Ses Verisi İyileştirme
Ortak Vektör Yaklaşımı
Altuzay Tabanlı Yöntem
Denoising
Speech Enhancement
Common Vector Approach
Subspace Based Method
Bu çalışmada, tek kanallı sistemler için alt uzay tabanlı ortak vektör yaklaşımı (OVY)
kullanarak konuşma verisinde gürültü giderme yöntemi geliştirilmiştir. OVY'ye dayalı bu
yöntem gürültülü konuşma verisini pencerelere ayırarak frekans alanına dönüştürdükten
sonra faz bilgisini saklı tutarak genlik bilgisinde sınıflar oluşturur. Oluşturulan sınıflarda
ortak ve farklılık vektörleri bulunur ve farklılık vektöründe gürültü giderilir. Gürültüsü
giderilmiş farklılık vektörü ortak vektörle birleştirilerek saklanan faz bilgisiyle toplanır ve
zaman alanına dönüştürülür. Önerilen bu yöntem farklı gürültü çeşitleri ve seviyelerine sahip
büyük bir veri tabanında test edilmiştir. Yapılan testler sonucunda yöntemin tüm gürültü
çeşitleri ve seviyelerinde kullanılması için bir parametre belirlenmiştir. Test sonuçları
literatürde bulunan beş farklı yöntemle sekiz farklı objektif değerlendirme yöntemine göre
kıyaslanmıştır. Değerlendirme sonuçlarına göre geliştirilen yöntem yüksek başarı oranına
sahiptir. Önerilen yöntem günlük hayattaki sesli iletişim sistemlerinde kullanılmak için ideal
ve geliştirmelere açık bir yöntemdir.
In this thesis, a single-channel noise reduction method based on subspace using
common vector approach (CVA) is developed for speech data. Based on CVA, classes are
constructed from windowed speech samples in magnitude data after noisy speech data is
transformed to frequency domain and phase data of this signal is kept. Common vector and
diffrence vector of the classes are created and denoising is performed on difference vectors.
Magnitude data is then reconstructed sum of the denoised difference vectors and common
vectors. After this process, sum of the magnitude and phase data is transformed to time
domain. The proposed method was tested in a large database with different noise types and
levels. A optimal parameter of the method for all noise types and levels was determined the
results of the tests. The test results of the proposed method and five different enhancement
method in the literature were compared according to eight different objective evaluation
criteria. According to the evaluation results, developed method has a high success rate. The
proposed method is ideal for every voice communication systems and open to improvement
in the future.
2016-06-20T11:55:17Z
2016-06-20T11:55:17Z
2015
2015-12-22
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/439
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/448
2016-06-21T00:00:23Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Bir ters sarkaç denetimi gerçekleşmesi
Elibol, Gülin
Karamancıoğlu, Abdurrahman
TR51209
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Ters Sarkaç
Enerji Tabanlı Kontrol Yöntemi
Doğrusal Karesel Düzenleyici
Sınırlı Pist Uzunluğu
Sınırlı Girdi
Inverted Pendulum
Energy Based Control Method
LQR
Restricted Rail Length
Limited Number of İnputs
Bu tezin amacı, ters sarkacı aşağı denge noktasından, yukarı denge noktasına çıkarmak
ve bu noktada sabit bir şekilde tutmaktır. Yukarı denge noktasına çıkarmak için enerji
tabanlı kontrol yöntemi kullanılmakta ve ters sarkaç sistemine ait kısıtlar göz önünde bulundurularak
kontrol kuralı tasarlanmaktadır. Tasarlanan bu kuralın temelinde ters sarkaca
ait aracın kullandığı pistin parçalara ayrılması ve her parçaya farklı iki girdi değerinin atanması
bulunmaktadır. Ters sarkaca uygulanacak olan girdinin seçimi ise aracın bulunduğu
yol parçasına ait girdi değerlerine göre hesaplanan sarkacın enerjisinin türevi değerlerinin
kıyaslanması ile gerçekleşmektedir. Sarkaç yukarı denge noktasının komşuluğuna yaklaştığında ise doğrusal karesel düzenleyici ile dengeleme işlemini içeren kontrol kuralı devreye
girmektedir. Tasarlanan kontrol kuralları gerçek zamanlı deneyler ile test edilmektedir.
Deneysel sonuçlar, hazırlanan algoritmanın başarılı bir şekilde çalıştığını göstermektedir.
Sisteme ait kısıtlar dahilinde sarkaç yaklaşık 8 saniyede yukarı denge noktasına ulaşmakta
ve sabit kalmaktadır.
The main purpose of this thesis is to drive the pendulum to its upright equilibrium
point and keep it at that point thereafter. Energy based control method is used and the constraints
of inverted pendulum are considered to design a swing-up algorithm. In this algorithm,
the limited-length rail is separated into a few parts and for each part, system input is chosen
from a set containing two different input values. The input selection criteria are the magnitude
and sign of the energy derivative at that instant. When the pendulum approaches a
specified neighbourhood of the upright equilibrium point, Linear Quadratic Regulator takes
the control over for balancing the pendulum. Performances of the designed algorithms are
verified via real-time simulations.
The experimental results demonstrate that the swing-up and balance algorithms operate
successfully. The pendulum reaches the upright equilibrium point about 8 seconds and
remains at the upright point and satisfies the system’s constraints.
2016-06-20T11:55:41Z
2016-06-20T11:55:41Z
2015
2015-12-22
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/448
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/452
2016-06-28T00:00:13Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Endüstriyel robot kolları için kolay programlama yöntemi geliştirme
Seçil, Sezgin
Özkan, Metin
TR51212
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Endüstriyel Robot Kolu
Robot Programlama
3-Boyutlu Modelleme
Nokta Bulutu
Hareket Planlama
Industrial Robot Manipulators
Robot Programming
3-D Modelling
Point Cloud
Motion Planning
Endüstriyel robot kolları, üretim süreçlerinde yoğun olarak kullanılmaktadır. Bu robotlar üretim süreçlerinde kalite ve üretim hızının artmasını sağlarken, maliyetleri de önemli ölçüde düşürmektedir. Bundan dolayı büyük ölçekli seri üretim gerçekleştiren firmalarda robot kullanımı artmaktadır. Robot fiyatlarının azalması ve robotların ikinci el pazarının olması, küçük ölçekli firmaların da robot temin etmesini mümkün kılmaktadır. Ancak, temel sorun robotun temin edilmesinden çok, robotun programlanmasında ortaya çıkmaktadır. Robotun parçalar üzerinde işlem gerçekleştirebilmesi için operatör tarafından programlanması gerekmektedir. Robotun programlaması, her yeni parça için ve her yeni tanımlanan işlem için yapılması gerekmektedir. Bu durumda firmanın robotu temin ederken, programlamada uzman bir operatörü de istihdam etmesi gerekmektedir. Bu firmaya maliyetli gelmekte ya da operatör bulamamaktadır. Bu tez çalışması kapsamında, robot kolunun programlamasını kolaylaştıracak ve böylece uzman operatör ihtiyacını giderecek yöntemlerin geliştirilmesi planlanmaktadır. Geliştirilen yöntemlerin kullanılmasıyla birlikte, robot tarafından bir parça üzerinde işlem gerçekle ştirilebilmesi için gereken programlama birkaç adımda gerçekleştirilebilecektir. Önerilen sistemde öncelikle robot, 3-boyutlu görüntü oluşturabilen algılayıcıyı verilen parça etrafında dolaştırarak 3-boyutlu görselleştirmenin elde edilmesini sağlamakta ve bu görseli operatöre sunmaktadır. Operatör, işlem gerçekleştirilecek noktaları görüntü üzerinde işaretlemektedir. Sistem tarafından otomatik olarak oluşturulan hareket planlamasıyla da robot işaretlenen noktalara hareket ederek işlem gerçekleştirmektedir. Aynı tipten başka parçalar üzerinde de oluşturulan hareket planıyla işlem gerçekleştirilebilmektedir. Böylece, robotun programlaması görüntü üzerinde yapılan basit işaretlemelerle sağlanabilmektedir. Oluşturulan sistem, gerçek zamanlı bir uygulamayla test edilmiştir. Uygulama sonuçları, önerilen sistemin başarılı bir şekilde hedeflenen endüstriyel işlemi gerçekleştirebildiğini göstermektedir.
Industrial robot manipulators are used extensively in production processes. While
improving the production speed and quality, these robots provides significantly reduction
in costs. Therefore, the use of robots increases in the large-scale companies that perform
mass production. Since the market prices of robots decreases and it is possible to buy used
robots with a reasonable prices, a small-sized companies are able to provide a robot. However,
the main problem is robot programming over obtaining a robot. The robot must be
reprogrammed by an operator to perform operations on any parts. The robot programming
should be performed for each new piece and each defined tasks. In this case, the company
should employ a specialist operator once buy a robot. Employing a specialist operator is not
cost-effective for the company or the company cannot find an operator.
In this thesis, it is intended to develop methods to facilitate the programming of the
robot manipulator and thus to eliminate the need for specialist operators. With the use of
methods developed, the robot may be automatically re-programmed in a several steps for
performing operations on a part by the robot. Firstly, the robot navigate a range sensor around
a given part; the resulting 3-D image is presented to the operator. The operator marks
the points on the image where a process is performed by the robot. The robot motion planning
process takes place automatically by the system such that the motion trajectory passes
over the marked points. Then, the robot carries out the tasks by employing the motion plan.
Another parts of the same type may be processed by the robot using the same motion plan.
Thus, the robot programming task is performed by simple markings on the image.
Developed system is verified via a real-time application. The results of the application
demonstrate that the proposed system fulfil the planned industrial process succesfully
2016-06-27T08:37:43Z
2016-06-27T08:37:43Z
2015
2015-12-22
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/452
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/477
2016-06-29T00:00:21Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Doğrusal olmayan yük altında çalışan kesintisiz güç kaynaklarında yüksek çıkış performansı elde etmek için bir dijital kontrol sistemi tasarımı
Sepetçi, Koray
Tamyürek, Bünyamin
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Kritik yük
Elektrik Güç Kalitesi
Kesintisiz Güç Kaynağı
SDGM Kontrol Metodu
Hesaplama Gecikmesi
AC Kontrolör Tasarımı
Doğrusal Olmayan Yükler
Kutup Sıfır Yerleştirme Metodu
Critical Load
Electric Power Quality
Uninterruptible Power Supply
SPWM Control Method
Computational Delay
PWM
AC Controller Design
Nonlinear Loads
Pole-Zero Placement
Bu tezin temel amacı, doğrusal olmayan yükler altında çalışan kesintisiz güç kaynakları için yüksek çıkış performansı elde etmek amacıyla dijital kontrolör tasarlamaktır. Bu tez çalışması kapsamında eviricinin ve evirici kontrol sisteminin modeli çıkartılmış, evirici güç devresinde kullanılan devre elemanlarının belirlenmesiyle birlikte evirici için ayrık zamanda bir dijital kontrol sistemi tasarlanmıştır. Tasarlanan evirici sistemi gerçeklenmeden önce PLECS programı kullanılarak simülasyonu yapılıp, çıkış karakteristiği incelenmiş ve tasarım doğrulanmıştır. Daha sonra ise 6 kVA gücünde tek fazlı tam köprü bir evirici üzerinde TMS320F28335 mikro-kontrolör kullanılarak kontrol sistemi gerçeklenmiştir.
Test sonuçları tasarlanan kontrolörün başarısını göstermektedir. Eviricinin dinamik cevap vermesi yük geçişleri esnasında daima %3’ten az ölçülmüş ve çıkış gerilim toplam harmonik bozulmasının değeri yüksüz durumda %1’den düşük, doğrusal tam yüklü durumda %2’den düşük ve doğrusal olmayan yüklerde de %3’ten düşük elde edilmiştir.
The main scope of this thesis is to design a digital controller to achieve the high performance output for UPSs that are operated under nonlinear loads. In the context of the design to be made, the analytical model of both the inverter power stage and the control system were obtained followed by the determination of the circuit components to be used in the inverter power stage. The digital control system for the inverter was designed in the discrete-time domain. The designed inverter system was simulated using PLECS simulator in order to analyze the output characteristics and therefore verify the design before the implementation step. Finally, a prototype inverter at 6 kVA was implemented for experimental evaluations. The control system was implemented in TMS320F28335 floating point DSP microcontroller made by Texas Instruments.
The test results demonstrate the successful operation for the designed controller. The dynamic response was always measured less than 3% during load transients and the total harmonic distortion was measured less than 1% under no-load, less than 2% under linear full-load, and less than 3% under nonlinear full-load.
2016-06-28T08:24:00Z
2016-06-28T08:24:00Z
2015
2015-12-22
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/477
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/567
2016-07-28T00:00:24Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Altuzay yöntemleri ile trafik işareti tanıma
Özdamar, Mustafa
Edizkan, Rıfat
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Trafik İşaret Tanıma
Altuzay Yöntemleri
İmge Tanımlayıcıları
Traffic Sign Recognition
Subspace Methods
Image Descriptors
Bu tez çalışmasında görüntü işleme uygulamalarından biri olan ve sürücülere görsel olarak yardım sağlamak amacıyla geliştirilmeye çalışılan trafik işareti tanıma problemi üzerinde çalışılmıştır. Bu çalışmada, imge tanımlayıcıların trafik işaret tanımadaki başarımları altuzay temelli sınıflandırıcılar kullanılarak elde edilmiştir. Altuzay yöntemleri sınıflandırma başarımını en iyilerken aynı zamanda özellik uzayında boyut indirgeme de sağlarlar. İmgeler üzerindeki trafik işareti içeren bölgeden imge tanımlayıcıları ile öznitelik vektörleri elde edilir. Bu çalışmada, imge tanımlayıcı olarak griseviye, Yerel Gradyan Histogram (YGH), Yerel İkili Örüntü (YİÖ), Yerel Faz Kuantalama (YFK) ve Gabor imge tanımlayıcıları kullanılmıştır. Öznitelik vektörleri; Temel Bileşen Analizi (TBA), Doğrusal Ayırtaç Analizi (DAA) ve Ayırtedici Ortak Vektör (AEOV) altuzay yöntemlerinde işlenerek trafik işareti tanıma yapılmıştır. Deneysel çalışmada üçgen ve dairesel işaret içeren veri tabanı kullanılmıştır. Veri tabanı ötelenmiş ve dönmüş trafik işaretleri de içermektedir. Altuzay temelli sınıflandırıcılarda tanıma performansları, şablon eşleme yöntemi ile karşılaştırılmıştır. En iyi başarımları AEOV altuzay yöntemi ve YGH imge tanımlaycısı vermiştir. Üçgen ve dairesel işaretler için sırasıyla %98,38 ve %99,25 sınıflandırma başarımları elde edilmiştir.
In this thesis, one of image processing applications and drivers which is being developed to provide a visual aid on the problem of traffic sign recognition has been studied. In this study, the performance of some image descriptors in traffic sign recognition is obtained using the subspace-based classifiers. The subspace methods make both dimension reduction in feature space and maximize the classification rate. The feature vectors are extracted from the images containing a traffic sign by image descriptors. Gray scale, Histogram of Oriented Gradients (HOG), Local Binary Patterns (LBP), and Local Phase Quantization (LPQ) are used as image descriptors in our study. The feature vectors are processed by the subspace methods, Principle Component Analysis (PCA), Linear Discriminant Analysis (LDA), and Discriminative Common Vector (DCV), for recognizing traffic signs. In the experimental study, the database containing triangular and circular signs was used. The database also includes shifted and rotated traffic signs. The recognition performances of the subspace-based classifiers were compared with the template matching method. The best classification performances are obtained for the HOG features and DCV method. The classification rates for triangular and circular signs are 98.38% and 99.25% respectively.
2016-07-27T12:40:01Z
2016-07-27T12:40:01Z
2014
2014
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/567
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/586
2016-08-09T00:00:51Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Bir tren çekiş sisteminin bağ grafikler yöntemi ile modellenmesi ve benzetimi
İbrahim, Ahmed Kamal
Parlaktuna, Osman
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Tren Çekiş Sistemi
Bağ Grafiği
Üç Fazlı Asenkron Motor
Vektör Kontrol
Alan Yönlendirmeli Kontrolü
Üç Fazlı PWM Evirici
Train Traction System
Bond Graph
Three Phase Asynchronous Motor
Vector Control
Field Oriented Control
Three Phase PWM Inverter
Yapılan tez çalışmasında, bir tren setinin çekiş sistemi bağ grafiği yöntemi ile
modellenmiştir. Bağ grafiği yönteminin, tren çekiş sistemi gibi çoklu fiziksel etki
alanlarından oluşan (multi domain) karmaşık sistemlerin homojen ve esnek
modellenmesinde etkin bir araç olduğu gösterilmiştir. Model, TCDD’de kullanılan E23000
tipi elektrikli tren dizisi üzerinden oluşturulmuştur. Çekiş sisteminde çekiş gücünü sağlayan
üç fazlı asenkron cer motorları, serbest uyarmalı doğru akım motorlarındaki gibi motorun
rotor akı ve elektromanyetik momentinin ayrık bir şekilde vektör kontrol yöntemi ile kontrol
edilmiştir. Motor, durağan ve senkron olmak üzere iki farklı referans çatılarında
modellenmiştir. Kontrol birimindeki üç fazlı evirici bacaklarına değişik PWM görev
döngüleri uygulanmış ve değişik elektromanyetik moment değerleri elde edilmiştir. Model,
MS1 modelleme ve simülasyon programı ile simüle edilmiştir.
In this thesis, a train traction system is modeled by bond graph method. It has been
shown that the bond graph method is an effective tool to modelling the systems that consists
of many physical domains (multi domain) such as the train traction system in homogenous
and flexible way. The model is made through E23000 type electric train sets, which is used
by TCDD. The three phase asynchronous traction motor that provides the traction effort for
train is controlled in same way of controlling separately excited DC motor by separation its
rotor flux and electromagnetic torque control, this method is called vector control or field
oriented control. The motor is modeled in two different reference frames, stationary and
synchronous. In the control unit, direct field oriented control (direct vector control) of motor
is used to independently regulate the rotor flux and electromagnetic torque, the PI controllers
is chosen to obtain zero error at steady state. Finally, various PWM duty cycles is applied
on three phase inverter legs, thus various electromagnetic torque values has been obtained.
The model is simulated by MS1 modelling and simulation program.
2016-08-08T09:19:20Z
2016-08-08T09:19:20Z
2015
2015-12-22
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/586
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/630
2016-08-16T00:00:16Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Akıllı tekerlekli sandalye için yüksek seviye kontrol sistemi gerçeklemesi
Akar, Bora
Yazıcı, Ahmet
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Akıllı Tekerlekli Sandalye
Gezgin Robotlar
Yüksek Seviye Kontrol
Sonlu Durum Makinesi
Intelligent Wheelchair
Mobile Robots
High Level Control
Robot Operating System
Finite State Machine
Robot İşletim Sistemi
Günümüzde gezgin robotların, iç ve dıs ortamlarda kullanımı giderek
artmaktadır. Askeri projelerden eğlenceye, sağlık sektöründen endüstriyel alanlara
kadar uzanan genis yelpazede yarı – otonom veya tam otonom robotlar üzerinde çesitli
uygulamalar gelistirilmektedir. Engelli veya yaslı insanların kullanımı için olan akıllı
tekerlekli sandalyeler, temizlik robotları, futbol oynayan robotlar, insansı robotlar, uzay
kesif robotları, esnek otomasyonda kullanılan gezgin robotlar bu kapsamda örnek olarak
kullanımda olan robotlardan bazılarıdır.
Bu çalısmada, Akıllı TEKerlekli Sandalyenin (ATEKS) özerk kontrolü için
yüksek seviye kontrol sistemi ve alt davranıslar gerçeklenmistir. ATEKS, öncelikle
hareket engelli insanların kullanımında özerk hareket edebilen bir platform olarak
gelistirilmistir. Özerk modun yanı sıra sürüs destek amacı ile de kullanılabilmektedir.
Ayrıca, gezgin robot eğitim ve arastırmalarında kullanılacak temel bilesenlere sahiptir.
ATEKS platformu, Düsük Seviye Akıllı Kontrol Birimi (AKB – DSK), Yüksek Seviye
Akıllı Kontrol Birimi (AKB – YSK), Kullanıcı Arayüzü Birimi (KAB) ve gerekli
algılayıcılardan olusmaktadır. ATEKS’in özerk kontrolü melez yüksek seviye kontrol
mimarisi üzerine gerçeklenmistir. Bu mimaride, ATEKS platform farklı alt birimleri
arasındaki koordinasyon açık ajan tabanlı robot isletim sistemi (Robot Operating
System, ROS) kullanılarak gerçeklenmistir. Đlgili özerk davranısların koordineli
kontrolü için ROS ile bütünlesik çalısan sonlu durum makinesi gelistirilmistir.
Gelistirilen yüksek seviye kontrol mimarisi, GAZEBO benzetim ortamında ve Eskisehir
Osmangazi Teknopark Binasında gerçekleştirilen uygulamalarla test edilmiştir.
Nowadays, autonomous mobile robots are increasingly used in both indoor and
outdoor environments. There is a wide range of applications of mobile robots from
military projects to entertainment, or from medical to industrial applications. Some
examples include intelligent wheelchairs for the usage of elderly and disabled people,
space exploration robots, floor cleaning robots, soccer playing robots, mobile robots for
flexible automation.
In this study, a high level controller and robotic behaviors and related robotic
behaviors have been developed for autonomous control of an intelligent wheelchair
(ATEKS). Firstly, the ATEKS platform is developed as an autonomous mobile
platform for the usage of disabled or elderly people. The platform can also be used for
driving assistance rather than fully autonomous system. In addition, it has the basic
components to use in the area of mobile robot education and researches. ATEKS has
Intelligent Control Unit – High Level Control (AKB – YSK), Intelligent Control Unit –
Low Level Control (AKB – DSK), User Interface Unit (KAB) and sensor units
(Localization, measurement sensors etc.). Autonomous control of ATEKS platform is
implemented as a Hybrid Control Architecture. In this architecture, coordination of
various units of ATEKS platform is achieved using Robot Operating System (ROS).
Autonomous behaviors are coordinated by a Finite State Machine (FSM) which is
integrated into the ROS. The developed high level control architecture is tested on both
GAZEBO simulation environment and at Osmangazi Technopark.
2016-08-15T12:39:06Z
2016-08-15T12:39:06Z
2014
2014-06
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/630
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/680
2016-11-10T01:00:16Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Güneş enerjisinin tahmininde sinyal işleme tabanlı yeni yaklaşımlar
Akarslan, Emre
Edizkan, Rıfat
Hocaoğlu, Fatih Onur
TR45571
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Güneş Enerjisi
Çok Boyutlu Filtre
Görgül Yöntem
Benzerlik
Solar Energy
Multi Dimensional Filter
Empirical Method
Similarity
Artan enerji ihtiyacı ve çevre hassasiyetleri, güneş enerjisinin kullanılmasını çok
daha önemli kılmıştır. Bir güneş enerji sisteminin boyutlandırılmasında ise
gerçekleşecek olan güneş ışınım değerlerinin tahmin edilmesi büyük önem arz
etmektedir. Bu tez çalışmasında, güneş ışınımının saatlik tahmini için üç yeni yöntem
geliştirilmiştir. Bu yöntemlerden birincisi, çok boyutlu doğrusal tahmin filtreleridir. 9
farklı filtre şablonunu kullanan 14 farklı model geliştirilmiş ve bu modeller ile
Afyonkarahisar iline ait saatlik güneş ışınım verileri tahmin edilmiştir. Önerilen
yöntemin başarısını göstermek için elde edilen sonuçlar, literatürde daha önce
kullanılmış olan iki boyutlu filtreler kullanılarak elde edilen sonuçlar ile
karşılaştırılmıştır. Önerilen tüm yeni modeller ile eski yönteme göre daha başarılı
sonuçlar elde edilirken, tahmin başarısında %1 ila %40 arasında değişen oranlarda
iyileşme sağlanmıştır. İkinci yöntemde görgül modeller kullanılarak güneş ışınım
tahmini yapılmıştır. Güneş ışınımının geçmiş değerleri, dünya dışı ışınım ve bulutluluk
indeksine bağlı olarak beş farklı model oluşturulmuş ve bu modeller kullanılarak
Afyonkarahisar, Ankara ve Çanakkale şehirlerine ait güneş ışınım değerleri tahmin
edilmiştir. Geliştirilen görgül yöntemlerden elde edilen ışınım tahmin değerleri
literatürde çok yaygın kullanılan Angstrom-Prescott eşitliklerinden elde edilen tahmin
değerleri ile karşılaştırılmıştır. Bu çalışmada geliştirilen görgül modellerin en önemli
avantajı sabit katsayılar kullanmamasıdır ve deney sonuçları bu modellerin başarısını
açıkça ortaya koymaktadır. Tez çalışmasında üçüncü olarak benzerliğe dayalı tamamen
yeni bir yöntem geliştirilmiştir. Bu yeni yöntemde, tahmin edilecek güne ait güneş
ışınım değerleri, geçmişteki değişimler ile arasında bir benzerlik kurularak belirlenmiş
ve benzerlik Öklit mesafesine göre kurulmuştur. Farklı güneşlenme karakteristiğine
sahip 5 farklı şehre ait güneş ışınım verileri üzerinde yapılan deneylerde yüksek tahmin
başarımları elde edilmiştir.
Growing energy needs and environmental sensitivities have made it more
important to use of solar energy. The sizing of a solar power system for estimating
solar radiation is of great importance. In this study, three new methods for estimating
hourly solar radiation have been developed. The first of these methods is multidimensional
linear prediction filters. 9 different filters templates using by the help of 14
different models have been developed and these models were employed to estimate
hourly solar radiation data of Afyonkarahisar region. To show the success of the
proposed method, results obtained with new method are compared with the results
which have previously been developed from two-dimensional filters. While with all
new proposed models are achieved better results than with the old one, rates ranging
from 1% to 40% recovery was achieved in forecasting success. In second method, new
empirical models are developed for hourly solar radiation forecasting. Five different
models depend on past samples of solar radiation, extraterrestrial radiation and
clearness index are designed and by using these models, the solar radiation values
belong to Afyonkarahisar, Ankara and Çanakkale are predicted. To show the success of
proposed models, forecasting results are compared with results obtained by using
Angstrom-Prescott equations which is widely used in the literature. The most important
advantage of the proposed new empirical models is the lack of fixed coefficients and the
experimental results clearly demonstrate the success of these models. In the third stage
of this study, a totaly new method based on similarity is developed. In this novel
method, solar radiation values belong the actual day are determined by establishing
similarity with variations in past days and similarity is established according to
Euclidean distance. Very good results are obtained in the experiments on data belong
the five different cities which have different insolation characteristics.
2016-11-09T13:38:43Z
2016-11-09T13:38:43Z
2014-12
2014
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/680
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/683
2016-11-10T01:00:20Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Ayrıklaştırılmış durum uzayı ile öğrenme tabanlı görev atama yaklaşımı
Kayır, Hatice Hilal
Parlaktuna, Osman
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Çok Robotlu Sistemlerde Görev Atama
Q-Öğrenme Yöntemi
Çok Erkinli Q-Öğrenme Yöntemi
Merkezi Öğrenme
Dağıtık Öğrenme
Ayrık Durum Uzayı
Ardısıl Kümeleme
Multi-Robot Task Allocation
Q-Learning Algorithm
Multi-Agent Q-Learning Algorithm
Centralized Learning
Distributed Learning
Discrete State Space
Sequential Clustering
Bu çalısmada, çok robotlu sistemlerde görev atama problemlerinin çözümünde
sistem performansının artırılması amacıyla öğrenme tabanlı görev atama yaklasımı
önerilmistir. Bu amaçla Q-öğrenme yöntemi kullanılmıstır. Teorik olarak tek erkinli
yapılar üzerinde tanımlanmıs olan Q-öğrenme yönteminin çok robotlu sistemlerde
uygulanması arastırılmıstır. Çok erkinli sistemlerde Q-öğrenme yönteminin
uygulanmasına dair mevcut yaklasımlar olan dağıtık ve merkezi öğrenme yaklasımları
ele alınmıstır. Bu iki temel yaklasımın avantajlarını birlestirmek üzere Strateji
Planlamalı Dağıtık Öğrenme yaklasımı önerilmistir. Q-öğrenme yönteminin çok
robotlu sistemlerde uygulanmasında ortaya çıkan önemli bir problem ayrık ve sonlu
durum ve hareket uzayları belirlenmesidir. Uygulamada kullanılan sistemde sürekli
nitelikte olan durum uzayının temsili için Sabit Aralıklı Ayrık Durum Uzayı (SAADU),
Dağılım Fonksiyonlu Sürekli Durum Uzayı (DFSDU) ve Değisken Aralıklı Ayrık
Durum Uzayı (DAADU) yöntemleri önerilmistir. Ayrık durum uzayı kullanımı
yaklasımı olan SAADU yöntemi sürekli durum uzayını sabit temsil hassasiyeti
kullanarak ayrıklastırırken, DAADU yönteminde durum uzayı ayrıklastırma islemi
ardısıl kümeleme tabanlı bir yaklasım ile adaptif olarak gerçeklestirilmektedir. DFSDU
yönteminde ise durum uzayı sürekli bir yapıda temsil edilmektedir. Önerilen
yaklasımların etkinliği gerçeklestirilen uygulamalarda gösterilmistir.
In this study, a learning-based task allocation approach is proposed in order to
increase the overall system performance. For this purpose, Q-learning algorithm is
preferred. Theoretically, Q-learning algorithm is defined on single-agent frame. The
difficulties of scaling up the multi-agent Q-learning to multi-robot systems are
investigated. Two major approaches of multi-agent Q-learning in literature, distributed
learning and centralized learning, are examined. To combine the advantages of these
approaches, Strategy-Planned Distributed Learning approach is proposed. An important
problem that appears in the application of Q-learning algorithm in multi-robot domain is
to define discrete and finite state and action spaces. To represent the continuous state
space, three methods, Fixed-Interval Discrete State Space (FIDSS), Continuous State
Space with Distribution Function (DFCSS) and Variable-Interval Discrete State Space
(VIDSS), are proposed. The continuous state space is discretized by using a fixed
resolution value in FIDSS, whereas the discretization process is realized by a sequential
clustering-based approach in an adaptive manner in VIDSS. DFCSS method represents
the continuous state space by distribution functions in continuous way. The
effectiveness of proposed approaches on system performance are demonstrated by
applications.
2016-11-09T13:38:50Z
2016-11-09T13:38:50Z
2014-03
2014
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/683
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/687
2016-11-10T01:00:26Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Çoktürel gezgin robot gruplarında müzayede yöntemi ile görev dağıtımı
Gürel, Uğur
Parlaktuna, Osman
TR24313
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Gezgin Robotlar
Erkin Tabanlı Sistemler
Müzayede Tabanlı Görev Atama
Çakışmasız Rota Planlama
Çoktürel Robotlar
Mobile Robots
Agent-Based Systems
Auction-Based Task Allocation
Collision Free Route Planning
Heterogeneous Robots
Günümüzde market tabanlı görev paylaştırma sistemleri giderek ilgi çekmektedir. Bu çalışmada, gezgin robot gruplarında görev paylaştırma problemi için market tabanlı bir yaklaşım önerilmiştir. Ortamda bulunan görevlerin daha yüksek bir performans ile yapılmasını sağlamak amacı ile tek robot yerine çok robotlu grubun kullanılması düşünülmüş ve çok robotlu bir sistem önerilmiştir. Ortamda birden çok robot bulunduğundan, bu robotların birbirleri ile haberleşebilmeleri sağlanmış ve bu haberleşme ortamı üzerinden müzayede yöntemini kullanarak görevler paylaştırılmıştır. Bu görev paylaştırma yaklaşımının yanı sıra, görevler paylaşıldıktan sonra robotların rotalarında birbirleriyle çakışmayı önleyici bir yapı da önerilmiştir. Ortamda bulunan her robot görevleri dağıtmak için müzayede düzenleyebilmektedir bu nedenle, çalışmadaki görev dağıtımı merkezî değildir. Burada birden fazla robot kullanıldığından, robotlardan biri bozulsa dahi sistem kalan robotlar ile çalışmaya devam eder. Bu çalışmadaki yaklaşımda kullanılan alt yordamlar erkin tabanlı olarak yazılmıştır. Benzetim ortamında gerçekleştirilen örnek uygulamalar, önerilen mimarinin çok robotlu yapılarda etkinliğini göstermiştir.
Market-based task allocation systems are increasingly drawing attention. In this study, a market based approach is recommended for the multi robot task allocation problem. Since, there is more than one robot in the environment, the communication of those robots is ensured, and the tasks are allocated by the use of auction method above this communication environment. Besides the task allocation approach, subsequent to task allocation, collusion preventive structure is offered for the robots routes’. Each robot in the environment can hold the auction process; therefore in this study task allocation is not centralized. Since more than one robot and agent is used in the proposed architecture, the system may continue to work with the remaining robots and agents, even if one of them corrupted. The sub-functions used in this study are programmed as agent based. The sample implementations conducted in the simulation environment to show the effectiveness of the suggested architecture in multi robot structures.
2016-11-09T13:38:59Z
2016-11-09T13:38:59Z
2014-02
2014
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/687
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/775
2016-12-15T01:00:18Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Hücresel sinir ağları ile parmak izi tanıma
Mayadağlı, Tuba Çelik
Edizkan, Rifat
Saatçı, Ertuğrul
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Parmak İzi Tanıma
Hücresel Sinir Ağları
Fingerprint Recognition
Cellular Neural Network
Bu tez çalışmasında, Hücresel Sinir Ağları yaklaşımı ile yönden bağımsız parmak izi tanıma sistemi gerçekleştirilmiştir. Yönden bağımsız parmak izi tanıma sisteminin temeli; daha önce HSA (Hücresel Sinir Ağları) yaklaşımı ile gerçekleştirilmemiş çekirdek (core) ve delta noktasının tespitine dayanır. Fakat her parmak izinde çekirdek noktası bulunması olasılığı delta noktası bulunma olasılığına göre daha fazla olduğu için çalışmada çekirdek noktası tespiti esas alınmış ve delta noktası kullanılmamıştır.
Parmak izi tanıma, parmak izi görüntüsünü iyileştirmek için ön işleme, veri tabanındaki parmak izleri ile karşılaştırma yapmak için özellik çıkarma, performansı artırmak için sahte özellik noktalarının elenmesi ve veri tabanı ile karşılaştırma yapmak için eşleme adımlarından oluşmaktadır. Bu adımlardan ilk ikisi HSA yaklaşımı ile gerçekleştirilmiştir.
Önerilen yöntemin parmak izi tanımadaki başarımı, 50 adetlik parmak izi veri tabanı üzerinde yapılan deneylerle test edilmiş ve uygulamalar sonucunda %93 başarı elde edilmiştir.
In this thesis, a rotation invariant CNN (Cellular Neural Networks) based fingerprint recognition system is introduced. The rotation invariant CNN based fingerprint recognition depends on delta and core point detection which is never implemented with CNN techniques before. Only core point detection was used here, because the availability of a core point in a fingerprint is more likely than a delta point.
In fingerprint recognition, preprocessing is used to enhance the input fingerprint image, feature extraction is used for matching with database, false feature elimination is used to increase the system performance by eliminating the false feature points and matching process is used to compare feature points with the existing database. The first two steps were realized by means of CNN approaches.
Fingerprint recognition efficiency of the proposed method has been tested by making the experiments on a fingerprint database containing 50 fingerprint images. It has been observed that the proposed method have been found to be successful with 93%.
2016-12-14T06:55:13Z
2016-12-14T06:55:13Z
2013-07
2013
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/775
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/800
2016-12-15T01:00:47Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Mamogram imgelerinde göğüs kanseri teşhisi
Kılınç, Onur
Ergin, Semih
TR28713
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Göğüs Kanseri
Dijital Mamografi
Bilgisayar Destekli Tanı
Dense Scale Invariant Feature Transform
Local Configuration Pattern
Histogram of Oriented Gradients
Destekçi Vektör Makinesi
K-En Yakın Komşu
Karar Ağacı
Fisher Doğrusal Ayırtaç Analizi
Breast Cancer
Digital Mammography
Computer-Aided Diagnosis
Support Vector Machines
K-Nearest Neighborhood
Decision Tree
Fisher Linear Discriminant Analysis
Bu tezde, mamogram imgeleri kullanılarak çağımızda en sık karşılaşılan kanser türlerinden biri olan göğüs kanserinin tanısı ve teşhisi hedeflenmiştir. Bu amaç doğrultusunda, tezin ilk aşamasında, X-ışını mamogramları üzerinden normal ve kanserli dokuyu ayırt etmek için çalışmalar yapılmıştır. Bu kapsamda, Histogram of Oriented Gradients (Yönlendirilmiş Gradyanların Histogramı, HOG), Dense Scale Invariant Feature Transform (Ölçekten Bağımsız Yoğun Öznitelik Dönüşümü, DSIFT), Local Configuration Pattern (Yerel Konfigürasyon Örüntüsü, LCP) öznitelik çıkartma yöntemleri kullanılmıştır. Elde edilen öznitelikler, Support Vector Machine (Destekçi Vektör Makinesi, SVM), K-Nearest Neighbour (K-En Yakın Komşu, KNN), Fisher Linear Discriminant Analysis (Fisher Doğrusal Ayırtaç Analizi, FLDA) ve Karar Ağacı sınıflandırıcılarına tabi tutulmuş ve %100 tanıma oranı başarısı sağlanmıştır. Tezin ikinci aşamasında ise, normal, iyi huylu ve kötü huylu göğüs kanseri yapılarının sınıflandırılması amaçlanmıştır. Bu bağlamda, öncelikle, iki sınıflı çalışmada kullanılan yöntemler tekrarlanmış olup; istenilen sonuçlar alınamamıştır. Başarı oranlarını arttırmak için, iki adet farklı ve yeni yaklaşım bu tez kapsamında önerilmiştir. Bu yaklaşımlardan ilki, öznitelik çıkartım adımından önce bazı önişlemler uygulanmasını öngören ve çeşitli ağırlıklandırma parametrelerine sahip Weighted-Wavelet LCP (Ağırlıklı Dalgacık Yerel Konfigrasyon Örüntüsü, WWLCP) yöntemidir. Önerilen yaklaşımlardan ikincisi ise, iki sınıflı çalışmada %100 başarı sağlamış öznitelik çıkartma yöntemini kullanarak öncelikle normal dokuların düzgün bir şekilde ayrılmasını sağlayan ve ardından WWLCP yöntemini kullanarak iyi huylu-kötü huylu kanser dokusu teşhisini gerçekleştiren iki seviyeli çalışmadır. Bu iki seviyeli çalışmada, IRMA (Image Retrieval in Medical Applications) projesi kapsamında edinilmiş veritabanı için % 99,20 gibi üstün bir sınıflandırma başarısına ulaşılmıştır.
This thesis aims to make detection and diagnosis of breast cancer which is the most frequently seen cancers in this day and age. Firstly, a two-class classfication, normal and cancerous breast tissue detection is performed on X-ray mammograms images toward this purpose. Within this scope, Histogram of Oriented (HOG), Dense Scale Invariant Feature Transform (DSIFT), Local Configuration Pattern (LCP) feature extraction techniques are used. Extracted features are used to train and test the following classifiers; Support Vector Machine (SVM), K-Nearest Neighbour (KNN), Fisher Linear Discriminant Analysis (FLDA) and Decision Tree which results recognition rates of 100%. Secondly, classification of normal, benign and malignant structures on digitized mammograms are tried to be performed. To do so, same feature extraction techniques of two-class classification are used. Though, satisfactory results could not be met. Two different newly proposed approaches are presented to increase classification results. First one uses some pre-processing methods and different weighting parameters named Weighted-Wavelet LCP (WWLCP). Second approach, proposes a two level classification that combines feature extraction techniques that have 100% performance in classifying normal tissues against cancerous ones with WWLCP method which distinguishes benign and malignant tumors accurately. Outstanding results are obtain as 99,20 % for the database that is retrieved by IRMA (Image Retrieval in Medical Applications) project with the presented two-level classification technique.
2016-12-14T06:56:56Z
2016-12-14T06:56:56Z
2013-08
2013
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/800
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/846
2016-12-31T01:00:43Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Dikine iniş kalkış yapabilen dört rotorlu hava aracının (quadrotor) uçuş kontrolü
Bayrakçeken, Mehmet
Karamancıoğlu, Abdurrahman
Arısoy, Aydemir
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Dikine İniş Kalkış Yapabilen Sistemler
Uçuş Kontrol Sistemleri
Doğrusal/Doğrusal Olmayan Kontrol
Donanımlı Benzetim Tekniği
Kontrol Mühendisliği Eğitimi
Vertical Take-Off and Land (VTOL)
Automatic Flight Control Systems
Linear and Nonlinear Control
HIL (Hardware-In-The-Loop) Simulation
Control Education
Bir hava aracının gerçekleştirebileceği görevin niteliği ve etkinliği o aracın
manevra kabiliyeti ile doğrudan ilgilidir. İstenen düzeyde manevra kabiliyeti ise ancak
başarılı bir uçuş kontrol sistemi ile elde edilir. Uçuş faaliyeti, kendi doğası gereği
hesaplanamayan parametreler ve doğrusal olmayan dinamiklere sahiptir. Diğer yandan
kullanılan platformun yapısal tipine göre problemin zorluğu önemli ölçüde
değişmektedir. Kanatlı uçaklarda belli hız ve irtifada herhangi bir itki kuvveti
olmaksızın kararlı uçuş mümkün iken, helikopter gibi dikine iniş kalkış yapabilen hava
araşlarında, hareket değişkenleri önemli ölçüde birbirine bağlı olmakta ve en basit
manevra gibi gözüken sabit irtifada asılı kalma esnasında bile karmaşık hesaplamalar
yapılması gerekmektedir.
Dikine iniş-kalkış yapan hava araçları çok alçak irtifalarda ve ulaşılması zor
bölgelerde görev yapabilme özellikleri ile diğer hava araçlarına üstünlük
sağlamaktadırlar. Deprem, sel ve yangın gibi doğal afetlerden sonra hasar tespiti için
görüntü çekme, iletişim sağlama, trafik kontrolü, sınır emniyeti için gözetleme, orman
yangınları, zirai mücadele gibi sivil ve askeri pek çok uygulama sahası mevcut ve
potansiyel kullanım alanlarına örnek olarak verilmektedir.
Bu tez çalışmasında, dikine iniş-kalkış yapabilen dört rotorlu hava aracının
dinamik modelinin oluşturulması, gerçek zamanlı oryantasyon kontrol amaçlı donanımlı
benzetim tekniğini esas alan deney düzeneğinin tasarlanarak imal edilmesi ve
doğrusal/doğrusal olmayan kontrol yöntemlerinin deney düzeneği üzerinde
gerçeklenerek farklı kontrolör yapılarının performans analizinin yapılması ana hedefler
olarak belirlenmiştir. Ana hedefler doğrultusunda deney düzeneğinin yapısal
parametrelerinin belirlenmesi, ataletsel algılayıcı tasarımı ve imalatı ile itki ve denge
deney düzenekleri kurulması gibi yan çalışmalar da icra edilmiştir. Diğer yandan deney
düzeneği lisans ve lisansüstü kontrol mühendisliği eğitiminde kullanılmış, buna ilişkin
öğrenme hedefleri konu bazında belirlenmiş ve öğrenme çıktılarının değerlendirilmesine yönelik kıstaslar ortaya konmuştur.
Tez çalışmasının geniş kapsamlı uygulama içermesi nedeni ile ilk bölümde
literatür araştırmasına ek olarak ticari ve akademik amaçla üretilmiş benzer
platformların incelenmesine de yer verilmiştir. İkinci bölüm quadrotor oryantasyon
kontrolüne yönelik dinamik modelin oluşturulmasına ve kullanılacak hareket
denklemlerinin belirlenmesine ayrılmıştır. Üçüncü bölümde; deney düzeneğinin
tasarımı ve imalatı detaylı olarak anlatılmış, kazanılan tecrübelere yer verilmiştir.
Dördüncü bölümde; PD (Proportional Derivative), bulanık mantık ve kayma kipli
kontrol yöntemleri kullanılarak kontrolör türetilmiş, uygulamaya yönelik detaylar
aktarılmıştır. Beşinci bölümde; bir önceki bölümde anlatılan kontrol yöntemlerine ait
deneysel sonuçlar karşılaştırmalı olarak verilmiş, performans analizleri yapılmıştır.
Altıncı bölümde quadrotor deney düzeneğinin lisans ve lisansüstü eğitimde
kullanılmasına yönelik öğrenme hedef ve çıktıları listelenmiş, uygulama neticesinde
yapılan öğrenci anketleri değerlendirilmiştir. Son bölümde; elde edilen sonuçların
irdelenmesi ve gelecek çalışmaların değerlendirmesi yapılmıştır.
Mission effectiveness and quality of an aerial vehicle is strictly dependent on its
maneuver capability. Such desired maneuvers are achieved with robust flight
controllers. Due to its nature, flight activity incorporates nonlinear and unpredictable
dynamics. Additionally, the difficulty of the flight problem varies greatly with the type
of aerial platform used. While a fixed wing aircraft stabilizes easily at a constant
airspeed and altitude even without a thrust, the vertical take-off and land (VTOL) aerial
vehicles can perform the simplest maneuver, hanging in the air, only with the aid of
complex calculations.
The VTOL aerial vehicles are superior to other types of platforms in such
missions involving low altitude terrain, dangerous and inaccessible environments.
Border security and surveillance, traffic control, forest fires, agricultural pesticide,
search and rescue operations after natural disasters like flood and earthquake are
examples of such missions.
The main achievements of the thesis include dynamic modeling of a four rotor
VTOL aerial vehicle (quadrotor), the design and build of a real time quadrotor
experimental setup and experimental results of linear and nonlinear control methods on
the setup. Additionally, system identification and determination of mass parameters of
the setup, design and build of a 6 DOF inertial sensor, a thrust control setup and a 1
DOF rotor stabilized lever experimentation platform are side achievements of the thesis.
All platforms are used in undergraduate and graduate level control education. The
learning objectives and desired outcomes are listed according to course topics.
Thesis includes a considerable amount of practical study, hence in addition to
the literature research, a review of commercial quadrotor platforms is added to the first
section. In the second section a short derivation of the dynamic model and the equations
of motion are given. The design and build of the quadrotor experimentation platform is given in the next section together with the gained experiences and materials used. The
details of the control methods (PD, fuzzy, sliding mode) are included in the fourth
section and their experimental results with comparisons are given in the fifth section.
The sixth section is reserved for the educational aspect of the quadrotor experimentation
platform. The learning objects/outcomes and an analysis of survey results based on
student feedback are given. The final section includes a discussion of the results and
future prospects.
2016-12-30T10:31:57Z
2016-12-30T10:31:57Z
2013-02
2013
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/846
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/866
2017-01-03T01:00:19Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Nicemli kontrol girişi ile ters sarkaç yukarı kaldırma benzetimi
Mahmood, Zuhair
Karamancıoğlu, Abdurrahman
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Ters Sarkaç
Yukarı Kaldırma
Nicemlenmiş Denetim
Inverted Pendulum
Swing-up
Quantized Control
Bu çalışmada, ters sarkaç sisteminin, yukarı kaldırma problemi için nicemlenmiş
denetim girişleri kullanılarak çeşitli benzetimler yapılmıştır. Sistem denge konumunun
yakın bir komşuluğuna erişince denetim doğrusal karesel denetim ile yürütülmüştür.
Sistem modelinin geçerliliğini belirlemek için sistemin doğrusal olmayan modeli
kullanılarak çeşitli benzetimler yapılmış ve elde edilen matematiksel çözümlerin fiziksel
beklentilerle örtüştüğü gözlenmiştir.
Yapılan benzetimlerde nicemlenmiş denetimin başarılı sonuçlar verdiği gözlenmiştir.
In this study, various simulations were done using quantized control inputs in order
to address the swing-up problem of inverted pendulum system. Control was conducted
applying a linear quadratic control when the system reaches to a point at the neighborhood
of its balance position.
Various simulations were conducted on a non-linear model of the system to determine
the validity of the system model and the obtained mathematical solutions were in
correlation with the physical expectations.
Quantized control was found out to be successful based on the results of the performed
simulations.
2017-01-02T14:10:30Z
2017-01-02T14:10:30Z
2012-09
2012
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/866
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/874
2017-01-05T01:00:22Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Bir güç sistemi için geçici kararlılık çalışması
Shafeeq, Zaid Amer
Karamancıoğlu, Abdurrahman
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Geçici Kararlılık Çalışması
Güç Sistemi
Bu tezin amacı bir elektrik güç sistemi için geçici karalılık analizi yapmak üzere
bir bilgisayar programı geliştirmektir. Bu çalışma, bir güç sistemi modeli kullanarak bir
yük akış analizi yapılması, geçici karalılık analizi diferansiyel denklemlerinin elde
edilmesi ve bu denklemlerin çözümü için gerekli uygun bir bilgisayar programının
kullanımını içermektedir. Senkron makine kararlılığını tanımlayan doğrusal olmayan
diferansiyel denklemlerin sayısal çözümü MATLAB ortamında gelişkin Euler yöntemi
ile yapılmıştır. Daha sonra, geliştirilen bilgisayar programı iki farklı güç sistemi hatası
için denenmiş ve geçici kararlılık analizleri başarıyla yapılmıştır. Sonuç olarak,
geliştirilen program ile nominal gerilimi 400 kV olan Irak ulusal ağı için üç-faz simetrik
arıza durumunda geçici kararlılık analizi yapılmış ve sistemdeki her bir bara için kritik
açma süreleri hesaplanmış ve tablo halinde verilmiştir.
The aim of this thesis is developing a computer program to conduct a transient
stability analysis for an electric power system. This study covers realisation of a load
flow analysis by using a power system model, obtainment of differential equations for
transient stability analysis, and utilisation of an appropriate computer program for the
solution of these equations. Quantitative solution of the nonlinear differential equations
defining synchronous machine stability has been done via developed Euler method at
MATLAB environment. Afterwards, the developed computer program has been tested
for two different power system errors and the transient stability analyses have been
conducted successfully. Finally, a transient stability analysis has been conducted for the
Iraq national mains grid that has 400 kV nominal voltage regarding the occurrence of a
three phase symmetric fault, and the critical clearing times for each system busbar have
been calculated and provided in the form of a table.
2017-01-04T06:12:29Z
2017-01-04T06:12:29Z
2012-09
2012
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/874
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1032
2017-06-06T00:00:23Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
İç ortamlarda anlamsal tabanlı keşif algoritmalarının geliştirilmesi
Kaleci, Burak
Parlaktuna, Osman
TR161259
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği
Metric and Topological Mapping
Spectral Clustering
Semantic Classification
Door Detection
Laser Range Finder
Kinect
Navigation
Communication Constraints
Exploration
Metrik ve Topolojik Haritalama
Spektral Kümeleme
Anlamsal Sınıflandırma
Kapı Bulma
Lazer Algılayıcı
Derinlik ve Renk Algılayıcı
Seyrüsefer
Kısıtlı Haberleşme
Keşif
ROS
Bu çalışmada, bina içi ortamlarda, çok robotlu bir sistem için anlamsal tabanlı keşif
algoritmaları geliştirmek amaçlanmıştır. Bina içi ortamlar, zeminin düz olduğu okul,
hastane ve iş merkezi gibi yerler olabilir. Bununla birlikte, bu ortamlar, zehirli madde
yayılımı, sel baskını ve yangın gibi afetlerden sonra rampa benzeri robotun seyrüseferini
zorlaştıran engeller içeren; haberleşmenin kısıtlı olduğu ortamlara dönüşebilmektedir. Bu
tez çalışması kapsamında önerilen keşif algoritmalarında her iki tip ortamın özellikleri de
göz önünde bulundurulmuştur.
Bu yaklaşımda, ortamın metrik haritası elde edilirken aynı zamanda çevrimiçi olarak
topolojik haritası da spektral kümeleme yöntemi kullanılarak elde edilmiştir. Bu noktada,
bina içi ortamlarda, oda, koridor ve kapı anlamsal sınıflarının olacağı varsayımı yapılmıştır.
Bir noktanın anlamsal sınıfına karar vermek için k-ortalama (k-means) ve öğrenen vektör
nicemleme (Learning Vector Quantization) eğitim yöntemleri kullanılmıştır. Geçmiş
çalışmalarda, kapı konumlarının bulunmasının zor olduğu sıklıkla dile getirilmiştir.
Bununla birlikte, kapı gibi aralıkların tespit edilmesi keşfin verimliliği açısından büyük
önem taşımaktadır. Bu tez çalışması kapsamında, kapıların tespit edilmesi için kural tabanlı
bir yaklaşım önerilmiştir. Bir konumun, anlamsal sınıfına karar verildikten sonra bu bilgi
keşfi hızlandırmak için kullanılmıştır. Bununla birlikte, bu yöntem yardımıyla robotlara oda
öncelikli ya da koridor öncelikli gibi roller verilmektedir. Bu sayede, bina içi ortamın önce
hangi kısımlarının keşfedileceğine karar verilebilmektedir. Robotların koordinasyonu ve
görev paylaşımı için tek turlu çok öğeli müzayedeler içeren market tabanlı bir yaklaşım
kullanılmıştır. Koordinasyon ve bilgi paylaşımı yapılırken haberleşme kısıtları göz önünde
bulundurulmuştur.
Önerilen yaklaşım, Gazebo benzetim ortamında modellenen ESOGÜ Laboratuvar
binasında, hem normal ortam hem de rampalar içeren modeller ile test edilmiştir. Testlerde
iki lazer mesafe tarayıcı ve derinlik ve renk algılayıcıya (kinect) sahip P3-AT gezgin
robotları kullanılmıştır. Robotları kontrol etmek amacıyla Robot İşletim Sistemi (Robot
Operating System, ROS) kullanılmıştır.
The main purpose of this study is to develop semantic-based exploration algorithms
for a multi-robot system in indoor environments. The environments such as schools,
hospitals, and business centres have smooth surfaces. Yet, these smooth surfaces can
transformed into non-smooth surfaces that makes navigation difficult and may have
communication constraints after disasters such as hazardous substance release, flooding,
and fire. In this study, properties of both of these environments are considered while
developing exploration algorithms.
While generating the metric map of the environment, the topological map is also
obtained in an online manner by applying spectral clustering to this metric map. It is
assumed that there could be three broad semantic classes: room, corridor, and door in
indoor environments. K-means and Learning Vector Quantization methods are used to
classify robot locations. In literature, authors frequently stated that detecting door locations
is a challenging task. On the other hand, it is important to be aware of openings such as
doors for efficiency of the exploration. In this study, a rule-based door detection method is
proposed. The semantic classes are used to speed up the exploration. Semantic information
also provides us the ability to assign the roles to robots such as room-priority or
corridor-priority. By these means, more important part of the indoor environment could be
explored first. In order to coordinate the robot team and task allocation, a market-based
method which involves single-tour multi-item auctions is used. The communication
constraints are considered while coordinating the robots and information sharing.
The proposed method is tested in ESOGÜ Laboratory building which is modelled in
Gazebo. Two types of environments are used in experiments. P3-AT robot with two laser
scanner and a RGB-D are used in simulations. Robot Operating System (ROS) is used to
control robots in simulations.
2017-06-05T06:36:53Z
2017-06-05T06:36:53Z
2016-08
2016
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/1032
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1025
2017-06-06T00:00:48Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Tren dinamiğinin enerji-optimal denetimi
Keskin, Kemal
Karamancıoğlu, Abdurrahman
TR18402
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği
Tren İşletimi
Optimizasyon
Enerji Verimliliği
Tren Modeli
Train Operation
Optimization
Energy Efficiency
Train Model
Artan çevre kirliliği, küresel ısınma ve enerji ihtiyacının artması ile ortaya çıkan
enerji sıkıntısı, özellikle ulaşım sistemlerinde enerji verimliliğinin sağlanmasına yönelik
araştırmalara ağırlık verilmesine sebep olmuştur. Raylı sistemler, yüksek kapasiteli taşıma
isteklerini hizmet kalitesinden ödün vermeden, düşük enerji tüketimi ile karşılayabildikleri
için ulaşım sistemleri içinde önemli bir yere sahiptirler. Son yıllarda gerek şehir içinde
metro sistemleri ile gerekse şehirlerarası ulaşımda hızlı tren ile önem kazanan demiryolu
taşımacılığının en önemli giderlerinden birisi de trenin enerji tüketimidir. Raylı ulaşım
sistemlerinde toplam enerjinin büyük bir kısmı trenin hareketini sağlayan cer kuvvetinin
yaratılması için harcanır. Bunun yanı sıra enerji maliyeti, demiryolundaki eğim, kurp gibi
hız düşürücü etkenler, fren sistemindeki verim kaybı, rüzgar, basınç gibi doğal etkenler ve
benzeri birçok etken tarafından dinamik olarak belirlenir. Tezde ilk kısımda raylı ulaşım
sistemlerinde kullanılan bir taşıta ait matematiksel model verilmektedir. Taşıtın hareketini
sağlayan cer kuvveti ve hareket yönüne ters kuvvetler detaylı bir şekilde ele alınmakta olup,
trenin enerji tüketimi modellenmekte ve benzetim yazılımı için gerekli temeller
oluşturulmaktadır.
Trenin bir noktadan diğer bir noktaya yapacağı hareketi sırasında tüm konumlara ait
hız profilinin belirlenmesi enerji tüketiminin azaltılmasında etkin bir yöntemdir. Tezde
enerji verimliliğinin sağlanması için trenin hız profiline bağlı olarak hareket stratejisinin
belirlenmesi yaklaşımı ele alınmaktadır. Sabit hızda gitme ve boşta gitme noktalarının tespit
edilmesi için, önerilen tren modeli ile benzetim yazılımı geliştirilmekte ve enerji - zaman
dengesinde verimlilik farklı yöntemler kullanılarak optimize edilmektedir. Kullanılan
optimizasyon yöntemlerinden Genetik Algoritma ve Benzetilmiş Tavlama yöntemlerine ait
önceden yapılan çalışmalar bulunmasına karşın, yapılan çalışmalarda farklı kısıtlar altında
değerlendirilmektedirler. Bu alanda yapılan çalışmalara en büyük katkı Büyük Patlama -
Büyük Çöküş, Ateş Böceği algoritmaları ve Genetik - Benzetilmiş Tavlama melez
algoritmasının tren işletiminin optimizasyonuna uygulanması ve birbirleri arasında
performanslarına yönelik bir karşılaştırma sunulmasıdır. Çalışmalar sırasında şehirlerarası
ve şehiriçi ulaşımda kullanılan iki farklı tren gerçeğe uygun bir şekilde modellenmektedir.
Başlangıçta iki istasyona sahip güzergah basit bir şekilde modellenmekte ardından gerçeğe
uygun şekilde birçok test güzergahı oluşturulup, maksimum hız, konfor, eğim, kurplardaki
hız kısıtları gibi kısıtlar altında trenin enerji verimli optimizasyonu yapılmaktadır.
Increasing environmental pollution, global warming and growing demand for
energy cause researchers to concentrate on energy efficiency studies especially on
transportation systems. Railway transportation, satisfying high capacity travel demand with
low energy consumption and without significant loss of service quality, has an important
place in transportation systems. In recent years, not only in urban rail transit but also in
intercity transportation with high speed train, railway systems become crucial and its one of
the most important costs is energy consumption. The biggest part of total energy in railway
systems is consumed for traction energy. Besides that energy cost is affected dynamically
by, such as, gradients on track, curvature as a factor of speed limitation, decreased
productivity on brakes, wind, pressure and so on. In this thesis, a mathematical model is
given for a railway rolling stock. Traction effort and resistances which effects train motion
negatively are described in details, and also train’s energy consumption model is presented
for the purpose of building a simulation program.
Finding speed profile at every position as train motion between two stations is an
efficient approach to minimize energy consumption. In this thesis, it is considered to define
a motion strategy is determined depending on speed profile in order to provide energy
efficiency. To determine cruising and coasting points, a simulation program is developed
using proposed train model and efficiency in time-energy trade-off is optimized using seven
different optimization algorithms. Although Genetic and Simulated annealing algorithms
which are used in the optimization process, were employed in different works in past,
various additional constraints are taken into account in this study. The most significant
contributions of this thesis, Big Bang-Big Crunch, Firefly and Genetic-Simulated Annealing
algorithms are applied to train operation optimization problem and compared to each other.
In this study, both urban rail transit and intercity rail vehicle are real-like modeled. At the
beginning the test path is modeled with only two stations, and then different realistic paths
are modeled. The energy efficient train operation problem is optimized for various
constraints such as maximum speed, comfort, gradient and speed limitations at curvatures.
2017-06-05T06:36:26Z
2017-06-05T06:36:26Z
2016-10
2016
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/1025
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1038
2017-06-06T00:00:37Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Radar algılayıcısı tabanlı uyarlamalı hız kontrol sistemi
Kılıç, İslam
Yazıcı, Ahmet
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği
Uyarlamalı Hız Kontrol Sistemi
Gelişmiş Sürüş Destek Sistemleri
Uzun mesafeli Radar Algılayıcı
Bulanık Mantık Kontrol
Adaptive Cruise Control System
Advanced Driver Assistance System
Long Range Radar Sensor
Fuzzy Logic Control
Uyarlamalı Hız kontrol Sistemi (Adaptive Cruise Control, ACC) Gelişmiş Sürüş
Destek Sistemlerinin (ADAS) altında yer alan diğer bir teknolojidir. ACC sisteminde,
kontrol sistemi sürücünün istediği referans hızı araç hareket yönünde bulunan araçları da
dikkate alarak takip etmesini sağlar. Gelişen algılayıcı teknolojisi ve gömülü sistemlerin
işlemsel gücünün artması bu teknolojilerin hızlı bir şekilde yayılmasına katkı sağlamıştır.
Bu çalışmada, otonom kontrol mimarisine dayalı bir Uyarlamalı Hız Kontrol
Sistemi tasarımı yapılmış ve gerçeklenmiştir. Tasarlanan ACC sistemi; bilişsel kontrol
kararlarının üretildiği yüksek seviye kontrol (YSK), üretilen hızların araç tarafından
takibini sağlayan düşük seviye kontrol (DSK), ortam değişkenlerinin algılanmasını
sağlayan algılayıcılar ve kullanıcı referans değerlerinin girildiği kullanıcı arayüzü (HMI)
birimlerini içermektedir. Sistemde kullanılan uzun mesafe radar algılayıcısı ile testler
gerçekleştirilmiş olup, görüş alanı içerisinde hedef aracın tespiti için filtreler
geliştirilmiştir. Sistemde kullanıcı arayüzünden girilen veriler, radar ve hız algılayıcıları
verileri yüksek seviye kontrol girdilerini oluşturur. Yüksek seviye kontrol, algılayıcılar ve
arayüzden gelen bilgileri kullanarak öncelikli bir sonlu durum makinesi ile durum tespiti
yapıp sonrasında duruma bağlı olarak aracın uygulaması gereken hız bilgisini hesaplar ve
düşük seviye kontrol kısmına girdi olarak verir. Sonlu durum makinesinde mesafe takip
durumunda Model Öngörülü Kontrol(Model Predictive Control) ve Bulanık Mantık
Kontrol(Fuzz Logic Control) kullanılarak takip sistemleri geliştirilmiştir. Düşük seviye
kontrol biriminde ise aracın uygulaması gereken hızın takibi için kontrol sağlanmaktadır.
Geliştirilen sistemin algılayıcı, kullanıcı arayüzü ve düşük seviye kontrol kısmı
gerçek ortamda alt birimler halinde test edilmiştir. Yüksek seviye kontrol sistemi ise
otonom araçların geliştirilmesinde yaygın olarak kullanılan Robot işletim sistemi (ROS)
uyumlu olarak GAZEBO benzetim ortamında test edilmiştir.
Adaptive cruise control (ACC) is one of the technologies under Advanced Driver
Assistance Systems (ADAS). The ACC system follows the speed set by driver's
considering the other vehicles in movement direction. Advanced sensor technology and
increasing computational power of embedded systems help widespread of these systems.
ACC system consists of high level control unit, low level control unit, sensing unit,
and human machine interaction (HMI) unit. Conscious level decisions and reference
velocities considering the obstacle in the movement direction are generated in high level
control unit (YSK). Low level control unit (DSK) is responsible for tracking the reference
speed generated by the high level control unit. Sensing subsystem provide the current
vehicle width, velocity and position of the other vehicles in the movement direction. User
is able to set some parameters through human machine interaction unit. To detect the target
vehicle some filters are developed and tested for radar sensor. HMI, radar sensor and speed
sensor data are the inputs of YSK. A finite state machine runs on YSK to define the
running state then calculates the reference speed and sends the DSK. Model Predictive
Control and Fuzzy Logic Control are developed for distance following in distance control
state.
In this study, human machine interaction unit, sensing subsystem, and low level
control units are tested on real vehicles. The high level control unit is developed on Robot
operating system (ROS) and tested on GAZEBO simulation environment that are widely
used for development of autonomous vehicles.
2017-06-05T06:37:13Z
2017-06-05T06:37:13Z
2016-01
2016
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1038
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1027
2017-06-06T00:00:52Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Büyük imge veri tabanlarında erişim için yarı eğitmenli görsel temsiller
Döngel, Tuğçe
Çevikalp, Hakan
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği
Büyük Veri Tabanlı İmge Erişimi
Etiketleme
Transdaktif Destek Vektör Makineleri
Özetleme
Yarı Eğitmenli Öğrenme
Large Scale İmage Retrieval
Annotation
Transductive Support Vector Machines
Hashing
Semi-Supervised Learning
İmge erişimi, bir sorgu imgesine benzeyen imgeleri birçok imge arasından bulup sıralı bir şekilde döndürme işlemidir ve yapılan birçok çalışmaya rağmen hala tam olarak çözülemeyen zorlu bir bilgisayarlı görü alanıdır. İmge erişiminde en büyük problem imgenin görsel içeriğine bakarak imgeyi, onu betimleyen doğru anlambilimsel kelimelerle (sınıflar) eşleştirebilmektir. Bu tez kapsamında bu problemi en iyi biçimde çözebilmek amacıyla çok sayıdaki etiketsiz imgeyle birlikte sınırlı sayıdaki etiketli imgeyi de kullanan etkili makine ile öğrenme tekniklerinin kullanılması amaçlanmıştır. İmge erişiminde bir diğer büyük problem veri sayısının çok fazla olduğu gerçekçi uygulamalarda işlem yükünün de çok fazla olmasıdır.
İmge erişimi için önerilen ilk yöntemlerde düşük seviye öznitelik çıkarma ve imge öznitelik vektörleri arasındaki benzerliği ölçmeye dayalı teknikler kullanılmıştır. Ancak bu şekilde imgeleri doğru bir biçimde sınıflandırmak ya da imgenin içeriğini doğru bir şekilde anlamak mümkün değildir. Anlambilimsel boşluk problemi olarak adlandırılan problemin çözümünü kolaylaştırmak için izlenecek yollardan birisi tüm imgeleri etiketlemektir. Fakat imge sayısının çok fazla olduğu durumlarda bu işlemin elle yapılması pratikte hem pahalı hem de zor bir iştir. Bu nedenle bu tür etiketleme işlemleri yarı-otomatik veya tam-otomatik algoritmalar tarafından yapılmaktadır. Bu algoritmaların kullanımı neticesinde de genellikle etiketlerin arasında hatalar ve gereksiz kelimeler bulunmaktadır. Tez kapsamında yapılan çalışmalarda ilk olarak hatalı etiketli verilerin temizlenmesi üzerinde çalışmalar yapılmış olup bu amaçla yarı-otomatik bir etiketleme aracı geliştirilmiştir. Ardından literatürdeki makine ile öğrenme teknikleri kullanılarak mevcut etiketli veriler ile birlikte etiketsiz verileri de kullanan milyonlarca veriyle çalışabilen bir imge erişim sistemi geliştirilmiştir. Bu kapsamda, mevcut etiketli veriler ve bu imgelerin görsel benzerlikleri kullanılarak sınıf hiyerarşileri belirlenmiş daha sonra hem etiketli hem de etiketsiz verileri etkili bir şekilde kullanan transdaktif öğrenme yöntemi hızlı imge erişimi için imgeler arasındaki anlambilimsel ilişkileri yansıtan gürbüz ve etkili özet kodları oluşturulmada kullanılmıştır. Yapılan deneylerde önerilen yöntemin k-en yakın komşu algoritmasının performansını önemli ölçülerde iyileştirdiği gözlenmiştir.
Image retrieval can be defined as follows: Given a query image, finding and presenting (in ordered manner) the images depicitng the same place or object in a large unordered image collections. Despite the great research efforts, image retrieval is still a challenging problem The main problem in image retrieval is to bridge the semantic gap between the visual content and a textual description of the image. This thesis proposes to bridge this gap using machine learning techniques based on the semi-supervised information (given in terms of textual description) associated to the some images. In addition to this semantic gap problem, in order to solve the image retrieval from realistic point of view, we have to provide a large image database which brings additional computational difficulties.
Early studies generally focused on low-level feature extraction and similarity measurements for image retrieval. However due to the complexity of image understanding, it is very unlikely to discriminate images correctly based on the distance measurements by using only low-level features. To solve the challenging semantic gap problem, one feasible way is to build a textual description index for all images. However making suitable textual index manually in large image databases is too costly and difficult in practice. Instead of manual image annotation, automatic or semi-automatic annotation tools were developed. Therefore, such descriptions associated to the images are generally too noisy and include errors. In this thesis we first studies were made on the cleaning of the labeled data incorrectly and a semi-automatic labeling tool has been developed. Then, using the machine learning tecniques in literature, an image retrieval system that uses available labeled data together with unlabeled data and can work with millions of data was developed. In this scope, images with labels were hieararchically organized based on their visual content similarities and labels. In the next step transductive learning and modified clustering algorithms were used. As apart of this process, efficient and robust hashing methods were generated that build binary codes that preserve the semantic similarity by using both the labeled and unlabeled data.
2017-06-05T06:36:31Z
2017-06-05T06:36:31Z
2016-03
2016
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1027
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1058
2017-07-13T00:00:45Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Radar ikaz alıcı sistemleri ve radar sinyallerinin sınıflandırılması
Kısalar, Engin
Gülmezoğlu, M. Bilginer
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği
Elektronik Harp
Darbe Ayrıştırma Yöntemleri
Darbe İçi Modülasyon
Frank
Barker
LFM
Costas
Radar Sinyalleri
Naive Bayes
Rastgele Orman
Ortak Vektör Yaklaşımı
Wrapper
Electronic Warfare (EW)
Pulse De-interleaving Methods
Modulation On Pulse
Radar Signals
Random Forest
Common Vector Approach (CVA)
Çok sayıda radarın aynı anda yayın yaptığı günümüz EH (Elektronik Harp) sinyal
ortamında, EH sistemlerinin kullandığı klasik darbe ayrıştırma yöntemleri radar sistemlerini
tanımlamada yeterli olmamaktadır. Bu yetersizliğin çözümü için radar darbelerinin sahip
olduğu istemli veya istemsiz modülasyonlar ayırt edici özellik olarak kullanılabilmektedir.
Bu çalışmada, radar elektronik harp sensör çeşitleri ve radar sinyalleri incelenmiş, radar
sinyallerini temsil etmede hangi özniteliklerin etkili olduğu ve bu özniteliklerin hangi
sınıflandırıcılarda başarılı olduğu görülmüştür. Darbe içi, istemli olarak oluşturulan, sekiz
farklı tip modülasyona sahip radar sinyali (P1, P2, P3, P4, Frank, Barker, LFM ve Costas)
simüle edilerek 4 farklı veri seti üretilmiş, 12 farklı yöntem ile toplamda 95 adet öznitelik
türetilmiş, 3 farklı yöntem (CFS, PCA ve Wrapper) ile öznitelik seçimi yapılmış ve dört
farklı sınıflandırma yöntemi (Naive Bayes, Destek Vektör Makineleri (DVM), Rastgele
Orman ve Ortak Vektör Yaklaşımı (OVY)) ile deneysel çalışmalar gerçekleştirilmiştir.
Öznitelik sayısı 6-8 adede kadar düşürülmüş veri setleri ile Rastgele Orman ve Naive Bayes
sınıflandırma yöntemleri kullanılarak 6 dB SNR seviyesi ve üzerindeki radar sinyalleri için
%98 ve üzerinde başarı oranı elde edilmiştir.
The conventional radar pulse de-interleaving methods isn’t sufficient for the modern
EW (Electronic Warfare) environment where numerous radars broadcast simultaneously.
The intentional and unintentional modulations on radar pulses (IMOP and UMOP) can be
used as a distinguishing feature to solve this deficiency. In this study, radar EW sensors and
radar signal types have examined, which attributes effective in representing radar signals
and which classification methods successful with these attributes have studied. For
experimental studies, four different data sets have been produced by simulating eight
different types of IMOP radar signals (P1, P2, P3, P4, Frank Barker, LFM and Costas). 95
attributes have been derived from 12 different methods, 3 types of attribute selection
methods (CFS, PCA and Wrapper) have been used and four different types of classification
methods (Random Forest, Naive Bayes, Support Vector Machines (SVM), Common Vector
Approach (CVA)) have been utilized. With the data sets having 6-8 attributes, by using
Random Forest and Naive Bayes classification methods, approximately %98 success rate
has obtained for radar signals over 6dB SNR level.
2017-07-12T05:26:04Z
2017-07-12T05:26:04Z
2016-08
2016
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1058
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1060
2017-07-13T00:00:16Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Darbe doppler radarlarda belirsiz çoklu hedef durumları için performans analizi
Irmak, Muhammed
Edizkan, Rifat
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği
Belirsizlik
Darbe Doppler Radar
Darbe Sıkıştırma
CFAR
CA-CFAR
LFM
MTI
Rastlantı Algoritması
Ambiguity
Pulse Doppler Radar
Pulse Compression
Coincidence Algorithm
Darbe doppler radarlar hedefin mesafesini ve hızını tespit edebilen radarlardır. Ancak bu tespitler yapılırken hızda ve mesafede oluşan belirsizliklerin çözülmesi gerekmektedir. Bu tezde orta PRF modunda çalışan bir darbe doppler radarın, belirsizliğin oluştuğu bölgelerde, çoklu hedef tespitinde gösterebileceği performans analiz edilmiştir. Bu analizin yapılabilmesi amacıyla darbe doppler radarların sinyal işlemci yapısının modellendiği bir benzetim yapılmıştır. Benzetimde öncelikle çevresel yankıların ve gürültünün bulunduğu bir ortamda hedeften dönen sinyale FFT, MTI, CFAR ve darbe sıkıştırma gibi sinyal işlemleri uygulanmıştır. Daha sonra belirsizliğin çözümü için rastlantı algoritması kullanılmıştır. Belirli bölgelerde sinyal işleme tekniklerinin etkinlikleri incelenmiş, bu tekniklerin avantajları ve kısıtları ortaya konmuştur. Sinyal işleme teknikleri ve rastlantı algoritması kullanılarak darbe doppler radarın belirsiz bölgelerde hedefleri tespit edebilme performansı incelenmiştir. Darbe doppler radarların bu yöntem ile uzak mesafelerde ve yüksek hızlarda seyreden birden çok hedefi başarıyla tespit edebildiği sonucuna ulaşılmıştır.
Pulse doppler radars can measure velocity and range of the targets. However, while these targets are being detected, doppler and range ambiguities should be resolved. In this thesis, for multi target ambiguity case, medium PRF pulsed doppler radar performance is analyzed. For the purpose of making this analysis, a simulation is made which models the pulse doppler radar signal processor. Firstly, in simulation, processes like FFT, MTI, CFAR and pulse compression are applied to the target echo in an environment that contains clutter and noise. Then coincidence algorithm is used to resolve the ambiguities. In unambiguous region effectiveness of the signal processing techniques are investigated, advantages and disadvantages of these techniques are exhibited. Detection performance of the pulse doppler radar in ambiguous regions is analyzed by using signal processing techniques and coincidence algorithm. It is concluded that pulse doppler radars can detect multiple targets cruising at long distances and high speeds successfully via this method.
2017-07-12T05:26:09Z
2017-07-12T05:26:09Z
2016-09
2016
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1060
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1117
2017-11-17T01:01:36Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Çok yüzlü konik sınıflandırıcılarda gürbüz koni tepe noktası tahmini
Dordinejad, Golara
Çevikalp, Hakan
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği
Koni Tepe Noktası Tahmini
Çok Yüzlü Konik Sınıflandırıcılar
Genişletilmiş Çok Yüzlü Konik Sınıflandırıcılar
Sınıflandırma
Cone Vertex Estimation
Polyhedral Konic Classifiers
Extended Polyhedral Conic Classifiers
Classification
Sınıflandırma günümüzde örüntü tanıma, yapay zeka, istatistik, kavramsal psikoloji,
görüntü analizi, tıp ve robotik gibi bir çok bilim, endüstri, ticari ve askeri alanlarda
kullanılan önemli tekniklerinden biridir. Son yıllarda sınıflandırma problemlerini çözmek
için bir çok yöntem önerilmektedir. Bu problemler için çeşitli matematiksel yaklaşımlar
kullanılmaktadır. Literatürde, Bayes Sınıflandırma, En Yakın Komşu, Karar Ağaçları,
Destek Vektör Makineleri ve Yapay Sinir Ağları en çok kullanılan yöntemlerden bazılarıdır.
Bu tez çalışmasında, çok yüzlü konik fonksiyonları temel alınarak daha geliştirilmiş
yöntem elde edilmiştir. Çok yüzlü konik sınıflandırıcı ile daha gürbüz sonuçlar elde etme
amacıyla koni tepe noktası tahmini yapılmıştır. Literatürde kullanılan çok yüzlü konik
sınıflandırıcılarda koni tepe noktası pozitif verilerin ortalaması olarak alınmaktadır. Bu tez
çalışmasında geliştirilen koni tepe noktası tahmin yöntemi için bir çok optimizasyon işlemi
ile koni tepe noktası tahmin algoritması oluşturulmuştur. Çok yüzlü konik sınıflandırıcılar,
genişletilmiş çok yüzlü konik sınıflandırıcılar ve Destek Vektör Makineleri gibi
sınıflandırıcılar ile geliştirilen koni tepe noktası tahmin yöntemi karşılaştırılmıştır. Bu
karşılaştırma için UCI Machine Learning Repository’deki çeşitli gerçek veri tabanları
kullanılmıştır. Ayrıca sentetik bir veri kümesi oluşturulmuştur. Bu veri kümesi için pozitif
verilerin ortalamasını kullanan çok yüzlü konik sınıflandırıcı yöntemi ile koni tepe noktası
tahmin algoritması karşılaştırılmıştır. Gerçek ve sentetik veri kümeleri üzerinde yapılan
deney sonuçları sunulan yaklaşımın veri sınıflandırma problemlerinin çözümünde etkili
sonuçlar verdiğini göstermektedir.
Nowadays, classification is one of the most important techniques used in science,
industry, commercial and military fields such as pattern recognition, artificial intelligence,
statistics, cognitive psychology, image analysis, medicine and robotics . In recent years,
many methods are recommended for solving classification problems. Various mathematical
approaches are being used for these problems. In literature, the most used methods are
Bayesian Classification, Nearest Neighbor, Decision Trees, Support Vector Machines and
Artificial Neural Networks.
In this thesis study, a more improved method is obtained based on polyhedral conic
functions. For obtaining more robust polyhedral conic classifiers, cone vertex is estimated
by using optimization techniques. In literature, cone vertex of polyhedral conic classifiers
is taken as the mean of positive data. In this study, many optimization procedures are used
in order to determine cone vertex optimally. The proposed algorithm has been compared
with some classifiers such as classic polyhedral conic classifiers, extended polyhedral conic
classifiers and Support Vector Machines. For comparison, these specified classifier methods
have been applied to various real databases in UCI Machine Learning Repository. Also, a
synthetic data set was created in order to compare the cone vertex estimation algorithm with
the method of determining the polyhedral conic structure by using average of positive data.
Experimental results on real and synthetic data sets show that the proposed approach has
effective results in solving data classification problems.
2017-11-16T11:59:32Z
2017-11-16T11:59:32Z
2016-12
2016
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1117
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1121
2017-11-17T01:01:38Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
RF sinyal karakteristiklerinin kapalı ortam konumlandırmada etkisi
Bayar, Veli
Yazıcı, Ahmet
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği
RF Tabanlı Konumlandırma
Kapalı Ortam Konumlandırma
Radyo Yayılım Modelleri
RF Sinyal Karakteristikleri
Tünellerde Dalga Yayılımı
RF based Indoor Positioning
Indoor Positioning
Radio Propagation Models
RF Signal Characteristics
Wave Propagation in Tunnels
Kapalı ortamlarda konumlandırma sistemleri üzerinde çalışmalar artarak devam etmektedir. Bu çalışmalarda kızılötesi sinyal, sesüstü sinyal, kamera algılayıcı, lazer algılayıcı, RF (Radio Frequency) sinyal vb. teknolojileri kullanılarak konum bilgisi üreten sistemler geliştirilmiştir. Uygulama alanına göre bazı sistemler öne çıkmakta olup bu çalışmalarda fikir birliğine varılmış bir sistem yoktur. Bunun yanı sıra, yaygın olarak hazır altyapı bulunması nedeniyle RF teknolojilerinden Wi-Fi üzerine önemli bir çalışma yoğunluğu bulunmaktadır. Örneğin, birçok kapalı ortamda mobil cihaza sahip kullanıcılar ortamdaki Wi-Fi erişim noktalarından alınan sinyal gücü bilgisini kullanarak konumlarını hassas olmasa da oda seviyesinde bulabilmektedirler. Yapılan çalışmalar incelendiğinde RF sinyallerinin karakteristikleri ile konumlandırma doğruluğu arasındaki ilişkiye yönelik çalışmaya ihtiyaç olduğu gözlemlenmiştir. Bu çalışmada, Wi-Fi özelinde RF sinyal karakteristiklerinin kapalı ortam konumlandırma sistemlerine etkisi araştırılmaktadır. Tezin literatür araştırması kısmında temel RF sinyal davranışları ve bu davranışların konumlandırma sistemleri üzerine etkisi detaylı incelenmektedir. Ayrıca literatürde bulunan RF yayılım modelleri araştırılarak, gerçek ortamda test ile doğrulanmışlardır. Sonrasında ise konumlandırma amaçlı kullanımına ilişkin çalışmalar yapılmaktadır. Referans ölçüm, emilim ve çok yollu sönümleme testleri ile RF sinyal davranışlarının alınan sinyal gücüne etkisi gerçek ortamda test edilmektedir. Yapılan çalışmalar ile yayılım modellerinin kapalı ortamlarda tünel etkisi görülen bölgelerde yetersiz kaldığı ortaya konulmaktadır. Önerilen yayılım modeli kullanılarak, tünel etkisinin sebep olduğu konum hataları azaltılmaktadır. Modelin konum çıktıları logaritmik uzaklığa bağlı temel yol kayıp modeli ve emilim etkisi dâhil edilen yol kayıp modeli çıktıları ile karşılaştırılmaktadır. Karşılaştırma sonuçlarına göre önerilen yayılım modeli tünel etkisi görülen kapalı test ortamında tatmin edici sonuçlar vermektedir.
Indoor positioning systems have received increasing attention of the researchers. In these systems, infrared signal, ultrasound signal, camera sensor, laser sensor, RF signals etc. are some of the technologies to produce positioning information. Although some of these systems have better performance depending on the application area, there is no consensus on positioning system. On the other hand, Wi-Fi within RF technologies has received great attention due to existing infrastructures in buildings. For instance, some mobile phone users can find their location within room level accuracy in various indoor environments by using signals from Wi-Fi access points. After analyzing the literature, the relation between RF signal characteristics and positioning accuracy is an open area to study. In this study, the effect of RF signal characteristics on indoor positioning has been studied using Wi-Fi signals. In literature part of the thesis, basic RF signal characteristics, and the effects of these on positioning systems has been researched in detail. Beside RF propagation models were analyzed, and some tests were conducted to verify the models. Later, they were used in positioning process. Reference measurement, absorption and multipath tests are conducted to reveal the effect of RF signal behaviors on received signal strength. The tests show that the radio propagation models including absorption and multipath effects fail to reflect tunneling effect. Proposed propagation model reduces the localization errors due to tunneling effect. The proposed method is compared with the outputs of basic log-distance path loss model and path-loss model considering absorption. According to results, proposed propagation model gives satisfying results in indoor test environment where tunneling effect present.
2017-11-16T11:59:42Z
2017-11-16T11:59:42Z
2016-12
2016
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1121
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1245
2017-12-12T01:00:45Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Fotovoltaik uygulamalar için sarmaşık yapılı flyback dönüştürücü tabanlı bir evirici tasarımı ve uygulaması
Kırımer, Bilgehan
Tamyürek, Bünyamin
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği
Fotovoltaik Evirici
Sarmaşık Flyback Dönüştürü
Maksimum Güç Noktası Takibi
Silicon Carbide
Photovoltaic İnverters
İnterleaved-Flyback Converter
Photovoltaic Inverters
Interleaved-flyback Converter
Maximum Power Point Tracker
Silicon Carbide
Bu tez çalışmasının kapsamı, düşük güçlü güneş enerjisi uygulamalarında
kullanılmak üzere, güneş panellerinden (FV) doğru akım olarak elde edilen elektrik
enerjisini alternatif akıma dönüştürecek, şebekeye bağlı bir çoklu-dizi evirici sistemini
tasarlamak, geliştirmek ve uygulamasını gerçekleştirmektir.
Çalışmanın temel amacı, düşük maliyetli, küçük boyutlu ve esnek bir eviricinin
geliştirilmesidir. Bu sistemin yüksek güç kalitesine ve üstün dinamik performansa sahip
olmasının yanında, galvanik izolasyon sağlaması ve yüksek verime erişmesi hedeflenmiştir.
Literatür araştırmasından sonra, flyback tabanlı bir sistemin çoklu-dizi FV evirici olarak
yüksek güçte ve yüksek verimde geliştirilmesine karar verilmiştir. Ayrıca, maliyet ve küçük
boyut avantajları değerlendirilecektir. Flyback mimarisinde yüksek güçlere erişebilmek ve
düşük gürültü seviyeleri elde etmek için, aralarında uygun faz farkı ile çalışan paralel bağlı
birçok dönüştürücü hücrenin birlikte çalıştığı ve literatürde “interleaved (sarmaşık) çalışma”
olarak bilinen yöntem kullanılmıştır.
Çalışmada ilk önce analiz yapılarak tasarım denklemleri elde edilmiş ve gerçekçi
ölçütlere göre tasarım yapılmıştır. Daha sonra, dönüştürücünün ve kontrol sisteminin
tasarımı simülasyon yoluyla doğrulanmış ve en iyi performans için iyileştirmeler yapılmıştır.
Son olarak, deneysel değerlendirme için 2,5 kW gücünde bir prototip devre kurulmuştur.
Deneylerde, eviricinin en yüksek verimi %95,82 ve maksimum güç noktası izleyici
algoritmasının enerji hasatı verimi %99 olarak ölçülmüştür. Şebeke akımının toplam
harmonik bozunum (THD) değerinin %1,73 ve güç faktörünün 0,99 olarak ölçülmesi ise
şebekeye aktarılan gücün yüksek kalitede olduğunu göstermiştir. Karşılaştırmalarda,
prototipin, benzer çıkış gücündeki ticari ürünlere yakın performansta olduğu; maliyet, ağırlık
ve boyut avantajlarının bulunduğu görülmüştür. Bu sonuçlar, önerilen sistemin hedeflenen
tasarım ve performans ölçütlerine uygun olarak başarıyla gerçeklendiğini göstermiştir.
The scope of this study is to design, develop and implement a grid-connected multistring
type solar (PV) inverter which converts direct current produced by solar panels into
alternating current for small solar power system applications.
The main objective of this study is to develop a low-cost and compact inverter with
a flexible design. In addition to high power quality and superior dynamic performance, the
inverter should also have galvanic isolation and high efficiency. After an intensive literature
review, it is decided to utilize flyback converter topology and develop a multi-string type
PV inverter with high-power output and high efficiency. Moreover, the cost and size
advantages of the selected topology are evaluated. In order to achieve high-power output
with low ripple, the phase-shifted multi-cells method known as interleaved operation in
literature is employed.
The study starts first with the analysis of the converter system and the derivation of
the design equations. Then, a system design is made using the realistic specifications. Later,
the converter and the controller design are verified via simulation and optimized for the best
performance. Finally, a full scale prototype at 2.5 kW is built for experimental evaluation.
In experiments, the best efficiency of the inverter and the energy harvesting
efficiency of the maximum power point tracking algorithm are measured as 95.82% and
99%, respectively. The total harmonic distortion (THD) of the grid current is 1.73% and the
power factor is 0.99, which show the high quality power injection into the grid. Comparisons
show that the performance of the prototype is identical to the commercial products with
similar power output. Also, the prototype has cost, weight and size advantages. These results
demonstrate that the proposed system is successfully implemented in accordance with the
aimed design and performance criteria.
2017-12-11T07:20:35Z
2017-12-11T07:20:35Z
2016-07
2016
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1245
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1226
2017-12-12T01:01:13Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Robot kollu ve lazer profil algılayıcı ile otonom 3B nesne modelleme
Turgut, Kaya
Dutağacı, Helin
TR197348
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği
Robot Kolu
Lazer Tarayıcı
3B Yüzey Modelleme
Görüş Planlama
Bir Sonraki En İyi Görüş (NBV)
Robot Manipulator
Laser Scanner
3-D Surface Modeling
View Planning
Next Best View (NBV)
Derinlik algılayıcı cihazların kolay temini ve artan hassasiyetinden dolayı, 3B
fiziksel nesnelerin dijital ortama aktarımında hızlı bir artış gözlenmektedir. Nesnenin
tamamlanmış, doğru ve hassas bir modelini elde etmek için tek bir görüş noktası yeterli
olmamaktadır. Bu yüzden nesne etrafında birden fazla görüş noktası belirlemek
gerekmektedir. Görüş noktalarını belirleme aşamasında model üzerinde insan faktöründen
kaynaklanacak olan hataları azaltmak ve bu süreci hızlandırmak için otonom
sayısallaştırma metotları üzerinde çalışılmaya başlanmıştır. Bundan dolayı modelleme
aşaması bir sonraki en iyi görüş planlama (NBV) problemine dönüşmektedir.
Bu kapsamda oluşturulan tez çalışmasında, insan faktörünü en aza indirecek bir
modelleme yöntemi geliştirilmesi amaçlanmaktadır. Geliştirilen yöntemde, önceden
planlanmış sürekli tarama yolundan elde edilen nokta bulutu kümeleri kullanılarak kısmen
tamamlanmış 3B yüzey modeli elde edilir. Elde edilen model üzerinden tamamlanmamış
bölgeler saptanır ve modeli tamamlamak için tekrar tarama yolları hesaplanır. Tekrar
tarama ile iyileştirilmiş 3B yüzey modelinin elde edilmesi hedeflenmektedir. Oluşturulan
sistem 6 eksenli endüstriyel robot kolu ve lazer profil sensörü ile test edilmiştir.
Digitization of 3D physical objects has grown immensely due to low cost and the
increased precision of depth sensing devices. To obtain accurate and complete object
model one viewpoint is not sufficient. Therefore it is necessary to identify more than one
viewpoint around the object. While determining these viewpoints, the use of automatic
digitization methods are proposed to minimize the impact of the human factor and speed
up the process. Therefore, the modeling task is transformed into the problem of the
determination of the next best view (NBV).
In this thesis, a 3-D modeling method is developed to minimize the human
intervention. In the proposed method, a partially complete, initial 3-D surface model is
generated using the point cloud obtained from pre-programmed continuous scan paths.
Incomplete regions are detected on the inital model and rescan paths are determined to
complete the model. It is intended to obtain a fine 3-D surface model with the rescans. The
proposed system is implemented with a 6-axis industrial robot arm and laser profile a
sensor.
2017-12-11T07:10:54Z
2017-12-11T07:10:54Z
2016-01
2016
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1226
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1233
2017-12-12T01:00:40Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Burgers denkleminin B-spline kolokeyşin yöntemiyle sayısal çözümleri
Çelik, Özer
Adar, Nihat
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği
Burgers Denklemi
B-spline Fonksiyonlar
Kolokeyşin Metodu
Sonlu Elemanlar Metodu
Burgers’ Equation
B-spline Functions
Collocation Method
Finite Elements Methods
Bu tez altı bölümden oluşmaktadır. Birinci bölümde sonlu farklar ve sonlu elamanlar
metodları tanıtılıp spline ve B-spline fonksiyonlar ve bu fonksiyonların özellikleri verildi.
Daha sonra ise kuadratik ve kübik B-spline fonksiyonlar ifade edilip Burgers denkleminden
kısaca bahsedildi.
Konuma göre parçalanmış Burgers denkleminin kuadratik B-spline kolokeyşin metodu
ile çözümü ikinci bölümde verildi. Üçüncü bölümde ise zamana göre parçalanmış
Burgers denkleminin kübik B-spline kolokeyşin metodu ile çözümü incelendi.
Dördüncü bölümde Burgers denklemi kübik spline kolokeyşin metodu ile çözümü
çalışıldı. Beşinci bölümde Burgers denkleminin genişletilmiş kübik B-spline kolokeyşin
yöntemi ile sayısal çözümü araştırıldı ve son olarak altıncı bölümde kübik B-spline kolokey
şin yöntemi ile elde edilen sonuçlar ikinci, üçüncü, dördüncü bölümlerde daha önceki
yöntemlerle bulunmuş olan burgers denkleminin sayısal çözümleri karşılaştırılmıştır.
This thesis contains of six chapters. In the first chapter, we recalled the finite differences,
finite elements methods and give the properties of spline and B-spline functions.
Then we recalled quadratic and cubic, B-spline functions and Burgers’s’ equation.
In the second chapter, application of cubic B-spline collocation method on finally
the numerical solutions of space-splitted Burgers’ equation is studied.
In the fourth chapter, Burgers’ equation solved by using cubic spline collocation.
In the fifth chapter the numerical solutions of Burgers’ equation by using extended cubic
B-spline collocation method was investigated and finally in the sixth chapter we compare
the results.
2017-12-11T07:11:13Z
2017-12-11T07:11:13Z
2015-02
2015
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1233
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1256
2018-01-10T01:00:23Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Üniversite öğrenci başarısı üzerine etki eden faktörlerin veri madenciliği yöntemleri ile incelenmesi
Kılınç, Çağrı
Kandemir, Celal Murat
TR185602
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği
Eğitsel Veri Madenciliği
Eğitim Politikası
Üniversiteden Atılma
Educational Data Mining
Policy of Education
Expulsion From Universities
Veri boyutları giderek artmakta ve bu verilerden anlamlı bilgiler elde etmek
zorlaşmaktadır. Bu sebeple veri madenciliği giderek önem kazanmaktadır. Birçok alanda
veri madenciliği yöntemleri yaygın bir şekilde kullanılmaktadır. Bu alanlardan birisi de
eğitsel veri madenciliğidir. Eğitsel veri madenciliğinde geleneksel ve uzaktan eğitim türleri
üzerine çalışılmaktadır. Geleneksel eğitim veren birçok üniversitede öğrenci başarısını
etkileyen unsurlar araştırılmaktadır. Değişen eğitim politikaları da öğrenci başarısını
etkileyebilecek unsurlardan birisidir. Bu tezin amacı, 2011 yılında değişen atılma
politikasının, öğrencilerin parasal durumlarının ve demografik özelliklerinin, etkilerinin
veri madenciliği yöntemleri ile incelenmesidir. Bu tez kapsamında, Eskişehir Osmangazi
Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü‟nde 2008‟den 2011‟e kadar olan dört yıl
içinde birinci sınıf derslerine başlayan öğrencilerin verileri kullanılmıştır. Yararlı
olabilecek bilgiler çıkarılabilmesi için deneysel bir yaklaşımda bulunulmuş ve farklı veri
setleri oluşturulmuştur. Bu veri kümeleri üzerinde veri madenciliği yöntemlerinden
sınıflama ve birliktelik kuralları algoritmaları uygulanmıştır. Sınıflama algoritmalarından
kNN ve J48, birliktelik kuralları algoritmalarından Apriori ve Predictive Apriori
kullanılmıştır. Uygulanan yöntemler sonucunda, atılma politikasındaki değişiklik ile
öğrencilerin not durumları arasındaki ilişki bulunmuş, öğrencilerin eğitim sürelerinin, burs
veya kredi alınmasıyla değişiklik gösterdiği ve öğrencilerin parasal durumlarıyla
annelerinin meslekleri arasında bağlantı olduğu görülmüştür.
Process of information retrieval from raw data is getting difficult due to increasing
size of data. Therefore, data mining has a great importance to deal with this problem. Data
mining techniques can be applied on many different areas. Educational data mining is one
of those fields. Educational data mining is applied on two separate types of education,
traditional and distance education. In many universities that give traditional education,
researches are done on factors effecting students‟ success. Alteration on education policy is
one of the factors that may affect student achievement. The aim of this thesis is examining
the effects of financial status and demographic characteristics of students and expulsion
policy that changed in 2011. Data mining techniques are performed to data that belongs to
students from Computer Engineering Department of Eskisehir Osmangazi University. An
experimental approach is used to obtain useful information from the data. For achieving
this goal, student data is divided into different data sets. Classification and rule mining
algorithms are used on these data sets. J48 and kNN are chosen for classification
algorithm. Apriori and Predictive Apriori are chosen for rule mining algorithm. As a result
of the methods applied, there are relations between following couples, expulsion policy
and grades of students, scholarship and training times of students, financial status of
students and profession of their mothers.
2018-01-09T07:45:53Z
2018-01-09T07:45:53Z
2015-01
2015
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1256
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1372
2018-03-03T01:00:11Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Görüntü işleme yöntemi ile salatalık kalite değişiminin sayısal analizi
Ören, Seval
Özkan, Kemal
TR117175
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Görüntü İşleme
Matlab
K-Means
Segmentasyon
İstatistiksel Analiz
Image Processing
Segmentation
Statistical Analysis
İnsandaki görme sisteminde beyinin görüntüleri işlediği gibi, görüntü işleme
sistemlerinde de elektronik kamera ile elde edilen görüntüler, oluşturulan algoritmalar
ile işlenir. Gıda sektöründe gıdaların renk, büyüklük, şekil vb. kriterlerinin görüntü
işleme sistemleri ile analiz edilerek kalite sınıflandırma uygulamaları oldukça
yaygındır. Ayrıca, bu tür uygulamalar gıda endüstrisinde kullanılan bir çok cihazla
yapılan analizlere göre maliyet, zaman, daha doğru sonuç elde etme ve pratiklik
açısından büyük avantajlar sağlamaktadır. Bu tez çalışmasında, gıdalarda bozulmanın
etkisiyle zamanla meydana gelen kalite değişimlerinin analiz edilmesi amaçlanmış ve
salatalık sebzesinde zamanla meydana gelen nem kaybı ile yüzey alanı azalması, renk
değişimi ve küf&bere oluşumunun görüntü işleme yöntemi ile tespit edilmesi üzerine
çalışılmıştır. Çalışmanın yazılım tarafında Matlab( Licensed R2011) programında
çeşitli algoritmalar ile uygulamanın amacına uygun kodlar oluşturulmuş ve kodların
amaca uygun çalışmasının doğrulanmasından sonra deney süresince bekletilen
salatalıkların kalite değişim analizi gerçekleştirilmiştir. Elde edilen sonuçların
istatistiksel analizleri Minitab (Istatistiksel Analiz Programı, ABD) programı ile
yapılmıştır.
Bu çalışma ile salatalığın zamana bağlı kalite kaybı sonucu meydana gelen renk
değişimleri, küf&bere gelişimleri ve nem kaybı sonucu oluşan yüzey alan değişimleri
doğru bir şekilde görsel ve sayısal olarak hesaplanabilir, arşivlenebilir hale gelmiştir.
Elde edilen tüm sonuçlar, salatalığın zamanla meydana gelen kalite kaybının görüntü
işleme yöntemi ile hesaplanmasının, deney süresince aynı gıda numunesinin analiz
edilebilmesi dolayısı ile kesintisiz gözlem yapılabilmesi, numune çeşitliliğin en aza
indirgenmesi ile gıda endüstrisinde kullanılan analiz cihazlarına göre daha güvenilir ve
maliyet açısından da daha avantajlı olduğunu göstermiştir.
A computer vision system processes images with an electronic camera, which is
like the human vision system where the brain processes images derived from eyes.
There are many vision systems that analyse the food to check the color, size, shape, and
other features for quality classification. In addition, these kinds of applications provide
many vital advantages in terms of cost, time, getting more accurate results and easy
application compare to analysis equipments used in food industry. In this thesis, the
quality changes of food due to the deterioration with time was intended to analyze and
the reduction of the surface are due to the moisture loss, surface color change and
mold&bruise formation of cucumber are tried to determine with image processing. The
software part of this thesis is included matlab codes that are created by using variable
segmentation algorithms which belong to Matlab (Licensed R2011). And also, after the
verification of the codes whether has worked due to the aim, the change of quality
analysis for cucumber has been done. The statistical analysis of obtained results have
been made with Minitab (Statistical Analysis Program, USA).
With this study, the change of surface color due to the loss of quality, the
formation of mold&bruise and the entire surface area change because of the moisture
loss has became to be archieved and measured correctly in terms of numerical and
visual All obtained results show that the quality change inspection of cucumber with
image processing is more reliable and cost effective because of using the same sample
during the experiment that provides continuous investigation and reduce sample
variablitiy compared to industrial equipments which are used in food sector.
2018-03-02T07:10:30Z
2018-03-02T07:10:30Z
2012-09
2012
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1372
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1421
2018-04-04T00:00:35Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Beş eklemli çapak alma robotu tasarımı
Karaçalı, Hüseyin
Parlaktuna, Osman
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Robot
Robot Kolu
Kinematik
Jakobiyen
Robot Dinamiği
Robot Arm
Kinematics
Jacobian
The Robot Dynamics
Son yıllarda metal malzemelerin üretimi sırasında kullanılan çapak alma işlemleri genellikle el ile yapılmaktadır ve yaklaşık olarak toplam maliyetin %25’ni oluşturmaktadır (Chang, 2005). Bu maliyeti düşürmek ve yapılan çapak alma işlemini belirli bir standartta yapabilmek için çapak temizleme işlemlerinde robot kolu kullanımı artmaktadır. Bu çalışmanın amacı da, set üstü ocaklarda kullanılan döküm demir parçalarının üretiminde, üzerlerinde oluşan çapakları temizleyebilecek bir robot kolu tasarımı yapmaktır. Çapak almayla ilgili literatürdeki önceki çalışmalar incelenmiş, duruma uygun olan yöntemlerden yararlanılmış, çalışmanın özgün kısımları çalışmaya özel olarak uygulanmıştır. Tasarımı yapabilmek için robotların ileri ve ters kinematiği, Jakobiyen matrisi ve robotların dinamiği üzerinde durulmuştur. İleri kinematik ile robotun eklem değişkenleri kullanarak robotun uç noktasının pozisyon ve yönelmesi bulunurken, ters kinematik ile de uç noktasının pozisyon ve yönelmesi bilinirken eklem değişkenlerine ulaşılmaktadır. Jakobiyen matrisi ile eklemlerin hız ve ivmelerinin uç noktasının hız ve ivmesine katkıları incelenmektedir. Robotun dinamik hesaplarıyla da tasarlanan robot kolunun motor seçimi sağlanmıştır. Dinamik hesaplarda gerekli olan parametrelere, robotun Solidworks üzerinde çizimi yapılarak erişilmiştir. Solidworks dinamik hesaplarda gerekli olan, parçaların kütlelerini, kütle merkezlerini ve atalet momentlerini hesaplamada kullanılmıştır. Literatürdeki çalışmalar genellikle robot kolu kontrolü, yörünge planlaması ve ölçüm teknikleriyle ilgiliyken bu çalışmada özgün bir tasarım yapılması ve robotun hareketlerinin yumuşak gerçekleştirmesi amaçlanmıştır.
In recent years, deburring of metal materials used during production is usually carried out by hand and constitutes approximately 25% of the total cost (Chang, 2005). To reduce costs and to make a certain standard deburring, using of the robot arm is increasing in the deburring and cleaning processes. The purpose of this study is to design a new robot arm for deburring and cleaning the burrs on cast iron materials. Previous studies in the literature related to deburring examined. To accomplish the design, forward and inverse kinematics of robots, Jacobian Matrix and dynamics of robots are emphasized. Using the joint variables of the robot, position and orientation of the robot end effector is calculated by forward kinematics. Using known position and orientation of the robot end effector, joint variables are calculated through inverse kinematics. Contributions of speed and acceleration of the joints to the velocity and acceleration of the end effector of are examined by Jacobian Matrix. Selection of the motor for designed robot arm is achieved by dynamic model of robot. The parameters needed for the dynamic calculations were reached by drawing robot on the Solidworks. Solidworks was used to calculate of mass, the centers of mass and the moment of inertia of the parts. Studies in the literature are usually related to robotic arm control, trajectory planning and measurement techniques. This study aimed to perform making an original design and smooth movements of the robot.
2018-04-03T06:45:45Z
2018-04-03T06:45:45Z
2012-10
2012
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1421
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1475
2018-04-18T00:00:14Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Eğitim ve araştırma amaçlı gezgin robot geliştirilmesi
Akçakoca, Mehmet
Yazıcı, Ahmet
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Eğitim ve Araştırma Robotu
Gezgin Robot
Robot İşletim Sistemi
Gazebo
Education and Research Robot
Mobile Robot
Robot Operating System
Gezgin robotlar artan şekilde üretim, sağlık, uzay ve savunma alanlarında insanlara hizmet vermektedir. Bu alanlarda geliştirme yapan personelin eğitimi veya saha uygulamasından önce geliştirilen sistemlerin testi için eğitim ve araştırma amaçlı gezgin robotlara ihtiyaç duyulmaktadır.
Eğitim ve araştırma amaçlı çok geniş yelpazede gezgin robot platformları geliştirilmiştir. Gezgin robotlar üretim amaçlarına göre sadece eğitim, sadece araştırma ve hem eğitim hem de araştırma amaçlı gezgin robotlar olarak gruplanabilmektedir. Buna rağmen, geliştirilen platformun kullanımı kullanıcıya bağlı olduğundan bu kategoriler arasında katı bir ayrım bulunmamaktadır.
Bu çalışmada, eğitim ve araştırma amaçlı gezgin robot platformu (Evarobot) geliştirilmiştir. Robot üzeri çalışmalarda kolaylık sağlamak ve hızlı uygulamalara imkân vermek için robotun mekanik ve elektronik donanımları ve kontrol yazılım mimarisi modüler ve tekrardan konfigüre edilebilir şekilde tasarlanmıştır. Robotun yazılım mimarisi Robot İşletim Sistemi (ROS) ara katmanı kullanılarak geliştirilmiştir. 3B benzetim ortamı Gazebo için robotun kinematik ve dinamik modeli hazırlanmıştır. Ayrıca Evarobot’un MATLAB üzerinden kontrolünün gerçekleştirilebilmesi için ilgili kütüphaneler geliştirilmiştir. Eğitim ve araştırma amaçlı kullanımlarda kolaylık sağlamak için Evarobot’un geniş kullanıcı dokümanları ve deney dokümanları hazırlanmıştır.
Geliştirilen gezgin robot platformunun testleri Gazebo benzetim ortamı ve gerçek ortamda yapılmıştır. Sistemin bütünleşmiş şekilde çalışırlığının kontrolü için uzaktan kumandalı kontrol, rastgele dolaşma davranışı ve eş zamanlı konumlandırma ve haritalama testleri her iki ortamda da başarı ile tamamlanmıştır.
Mobile robots are increasingly serving people in the field of production, health, space and defense fields. Mobile robot platforms are required for education of the people who develop products in these areas, or initial testing of developed systems before field application.
A wide range of mobile robot platforms have been developed for educational studies and research. Mobile robot productions can be grouped as the ones for only the purposes of the education, only for the research and both of them. However, there is no strict distinction between these groups since the use of the developed platforms depend on the user.
In this study, a mobile robot for educational studies and research was developed. The robot’s mechanic, electronic hardware and control software was designed to be modular and reconfigurable to provide quick application development. The software architecture of the robot was developed using Robot Operating System (ROS) middleware. Kinematic and dynamic model of the robot was prepared for the GAZEBO which is a 3D simulation environment. In addition, related software libraries have been developed so that Evarobot can be controlled via MATLAB. Extensive user and laboratory manual of Evarobot have been prepared for ease of use in educational and research purposes.
The tests of the developed mobile robot platform have been carried out both in Gazebo simulation environment and real environment. In order to verify the integrated operation of the system, the wander, simultaneous localization and mapping, and teleportation tests have been successfully completed in both simulation and real environments.
2018-04-17T05:20:41Z
2018-04-17T05:20:41Z
2017
2017
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1475
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1479
2018-04-18T00:00:21Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Uygun değerler temelli genelleştirilmiş subgradient algoritmasının kısa dönem hidrotermal koordinasyon problemine uygulanması
Urazel, Burak
Fadıl, Salih
TR20708
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Kısa Dönem Hidrotermal Koordinasyon Problemi
F-MSG Algoritması
Değişken Düşü
Sözde Su Fiyatı
Short Term Hydrothermal Coordination Problem
F-MSG Algorithm
Variable Head
Pseudo Water Price
Bu çalışmada uygun değerler temelli genelleştirilmiş subgradient (F-MSG)
algortiması kullanarak kısa dönem hidrotermal koordinasyon problemi (KDHKP)
çözülmüştür. KDHKP, bir güç sisteminde enerji talebin en düşük yakıt maliyeti ile
karşılayabilmek için bütün termik ve hidrolik birimlere ait optimal güç üretimlerinin
bulunduğu doğrusal olmayan bir kısıtlı optimizasyon problemidir. Problemin çözümü için
iki farklı iteratif yöntem geliştirilmiştir. Önerilen ilk çözüm yönteminde, herbir alt zaman
dilimindeki güç dağıtım problemi F-MSG algoritması kullanılarak çözülürken, hidrolik
birime ait gölge su fiyatı yardımıyla da ele alınan işletim süresi boyunca hidrolik birimin
harcadığı net su miktarı ayarlanmıştır. Önerilen ikinci yöntem ise, herbir iterasyonu iki
adımdan oluşan iteratif bir yöntemdir. İlk adımda bir önceki iterasyonda elde edilen aktif
güç kaybı kullanılarak üretim birimlerinin sadece aktif güç üretimleri belirlenmektedir.
İkinci adımda, hidrolik birimlere ait aktif güç üretimleri bir önceki adımda elde edilen
değerlerinde sabit tutulmakta, sisteme ait tam optimizasyon modeli kullanılarak, tüm alt
zaman dilimlerindeki termik birimlere ait aktif ve reaktif güç üretimleri hesaplanmaktadır.
Önerilen çözüm yöntemleri üç farklı KDHKP’i üzerinde denenmiştir ve optimal yakıt
maliyeti ve çözüm zamanı açısından daha iyi sonuçlar elde edilmiştir.
In this thesis the short term hydrothermal coordination problem (STHCP) is solved
by using the modified subgradient algorithm based on feasible values (F-MSG). STHCP is
a nonlinear constrained optimization problem where the optimal power generations of all
thermal and hydraulic units are determined in order to supply the energy demand of a
power system with the lowest fuel cost. Two different iterative solutions are developed and
applied to solve the problem. In the first solution method, the F-MSG algorithm is used to
solve the dispatch problem in each subinterval while the pseudo water price for the
hydraulic unit is employed to regulate the amount of water spent by it during the
considered operation period. The second solution method is an iterative one whose single
iteration is made up of two steps. In the first step, only the active generations of all units in
the operation period are determined by using the actual active loss determined in the
previous iteration. In the second step, hydro generations found in the first step are kept
constant and the exact model of the power system is used in each subinterval. All reactive
generations and active generations of thermal units in the corresponding subintervals are
determined one by one. The F-MSG method is employed to solve the optimization
problems of both steps. The proposed solution algorithms are tested on three different
STHCPs and better results are obtained in terms of optimal fuel cost values and solution
time values.
2018-04-17T05:20:51Z
2018-04-17T05:20:51Z
2017-05
2017
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/1479
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1480
2018-04-18T00:00:24Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Meme kanseri için şüpheli bölgelerin mamografi imgeleri üzerinde belirlenmesi ve meme kanser türünün sınıflandırılması
Esener, İdil Işıklı
Ergin, Semih
TR54386
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Meme Kanseri
Bilgisayar Destekli Teşhis
Öznitelik Çıkarımı
Pektoral Kas
Breast Cancer
Computer Aided Diagnosis
Feature Extraction
Pectoral Muscle
Tez çalışmasının ilk bölümünde, IRMA veritabanı kullanılarak meme kanseri
teşhisi yapabilen bir CAD sistemi önerilmiştir. Çalışmada, LCP öznitelikleri, istatistiksel
ve frekans-düzlemi öznitelikler ile birleştirilerek 108-boyutlu LCP-tabanlı öznitelik
vektörleri elde edilmiştir. Kanser teşhisi, veritabanının yalnızca yağlı doku tipine sahip
imgeleri üzerinde 3-sınıflı ve veritabanındaki tüm imgeler ele alınarak 12-sınıflı olarak
gerçekleştirilmiştir. 12-sınıflı sınıflandırma çalışması için 1- , 2- ve 3-aşamalı sınıflandırma
süreçleri önerilmiş ve bu veritabanı için 12-sınıflı, 3-aşamalı sınıflandırma sürecinin
%93,52 doğruluk oranı ile en başarılı performansı sağladığı görülmüştür. İstatistiksel,
frekans-düzlemi ve LCP öznitelik vektörleri literatürde kullanılmakta iken, bu üç vektörün
birleştirilmesi ile elde edilen ve veriyi ayırt ediciliği daha yüksek olan 108-boyutlu LCPtabanlı
öznitelik vektörlerinin oluşturulması çalışmanın özgünlüğünü göstermektedir.
Tez çalışmasının ikinci bölümünde ise MIAS veritabanı kullanılarak meme doku
tespiti, meme kanseri tespit ve teşhisi yapabilen bir CAD sistemi önerilmiştir. Çalışmada,
pektoral kas tespiti için, bölge büyütme ve doğru oturtma algoritmaları birlikte kullanılarak
özgün bir yöntem geliştirilmiş ve %4,15 ortalama FPR, %3,28 ortalama FNR değerleri
elde edilmiştir. Meme doku tipi tespiti için GLCM matrislerinden çıkartılan doku
özniteliklerinin 1- ve 2-aşamalı sınıflandırma süreçleri sonucunda %82,48 doğruluk oranı
elde edilmiştir. Chan-Vese aktif kontur modelleme yöntemi kullanılarak ROI tespiti
gerçekleştirilmiş ve ROI’lerden 11-boyutlu mamografik öznitelikler çıkartılarak
indekslenmiştir. İndekslenen özniteliklerin sınıflandırılması sonucunda %83,25 doğruluk
oranı ile meme kanseri teşhisi başarılmıştır.
In the first part of the thesis study, a CAD system implementing breast cancer
diagnosis using IRMA database is proposed. In the study, 108-dimensional LCP-based
feature vectors are obtained by concatenating the LCP features with statistical and
frequency-domain features. Cancer diagnosis is realized as 3-class classification using only
the fatty tissue type of the database and 12-class classification by considering all images in
the database. For the 12-class classification study, 1-, 2- and 3-stage classification
processes are proposed and it is observed that 12-class, 3-stage classification process
performs best with 93.52% accuracy rate for this database. Although the statistical,
frequency-domain and LCP feature vectors are used in the literature, construction of higher
discriminative 108-dimensional LCP-based feature vectors obtained by concatenating these
three vectors shows the originality of this study.
In the second part of the thesis study, a CAD system implementing breast tissue
type detection, breast cancer detection and diagnosis using MIAS database is proposed. In
the study, an original method is developed for pectoral muscle detection by using region
growing and line fitting algorithms together, and 4.15% mean FPR, 3.28% mean FNR
values are obtained. 82.48% accuracy rate is obtained concluding by 1- and 2-stage
classification of the tissue features extracted from the GLCM matrices for breast tissue
type detection. ROI detection is performed by using Chan-Vese active contour modeling
method, and 11-dimensional mammographic features of the ROIs are extracted and
indexed. In consequence of classification of the indexed features, breast cancer diagnosis is
achieved with 83.25% accuracy.
2018-04-17T05:20:53Z
2018-04-17T05:20:53Z
2017
2017
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/1480
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1496
2018-05-09T00:00:36Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Araç-araç haberleşmesi için veri link tasarımı
Özdemir, Özge
Özkan, Kemal
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Akıllı Ulaşım Sistemleri
Araç-Araç Haberleşmesi
Çifterli Ayırgan Kanal
Alan Programlanabilir Kapı Dizisi
Dik Frekans Bölmeli Çoğullama
Yazılım Tabanlı Radyo
Intelligent Transportation Systems
Vehicle-to-Vehicle Communications
Doubly Dispersive Channel
Field Programmable Gate Area
Orthogonal Frequency Division Multiplexing
Software Defined Radio
Artan trafik yoğunluğu dikkate alındığında olası kazalardan kaçınma ve güvenli sürüş kabiliyetinin arttırılmasına yönelik olarak geliştirilen Akıllı Ulaşım Sistemleri (AUS) ve Araç-Araç Haberleşme (V2V) teknolojisi her geçen gün önem kazanmaktadır. Bu doğrultuda yapılan standardizasyon çalışmaları, gerçekleme ve uygulamalar incelendiğinde yüksek hızlı platformlarda çalışan Araç-Araç Haberleşme Modüllerinde Çifterli Ayırgan Kanal (DDC) etkilerinin gözlemlenmesi kaçınılmazdır.
Bu tez çalışmasında V2V haberleşmesinde kullanılan mevcut standartlar incelenmiş, rafta hazır ticari modüller kullanılarak Araç-araç Haberleşme Sistemi geliştirilerek test edilmiş, Alan Programlanabilir Kapı Dizisi, (FPGA) platformuna uyumlu Dik Frekans Bölmeli Çoğullama (OFDM) tabanlı dalga formu Yazılım Tabanlı Radyo (SDR) mimarisine uygun olarak geliştirilmiştir. Geliştirilen dalga formu üzerine DDC etkileri eklenerek Simulink üzerinde test edilmiş; DDC etkilerinin giderilmesine yönelik iyileştirme çalışmaları irdelenmiştir.
Considering to increasing traffic jam, Intelligent Transportation Systems (ITS) and Vehicle-to-Vehicle (V2V) Communications technology, which are developed for potential collision avoidance and reliable driving assistance capability, gain importance every day. For this concept, if we analyze standardization studies, implementations and applications, observing Doubly Dispersive Channel (DDC) Effects are inevitable for vehicle-to-vehicle communication modules that are placed on high speed platform.
In this thesis, existing standards for V2V communications are examined, V2V communication system that uses commercial of the shelf module is developed and tested, Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) based waveform is generated according to Software Defined Radio (SDR) architecture for Field Programmable Gate Area (FPGA) platform. DDC effects are implemented on the generated waveform and tested on Simulink. System improvement studies are examined to eliminate these DDC effects.
2018-05-08T05:29:02Z
2018-05-08T05:29:02Z
2017-07
2017
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1496
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1536
2018-06-09T00:00:49Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Araba benzeri robotun otonom sürüş benzetimi
Truijllo, Martha Jeanneth Sanabria
Parlaktuna, Osman
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Otonom Sürüş Yarışması
Simülasyon Ortamı
Ackermann Direksiyonu
Autonomous Driving Competition
Simulation Environment
Ackermann Steering
Otonom sürüş (bir sürücü tarafından yönlendirilmeye ihtiyacı olmayan) taşıma yapan bütün araçların geleceğini oluşturmaktadır ve araç üreticileri, taşıma servisleri ve teknoloji şirketleri için stratejik öneme sahip bir konu olmuştur.. Ancak bir aracın otonom olarak hareket edebilmesi için aracın öncelikle tam olarak nerede olduğunu, etrafındaki ortamda bulunan cisimleri ve güvenli bir yolculuk gerçekleştirmek için en uygun yolu hesaplaması gerekmektedir. Bu işlemde kameralar, radarlar ve lazerler kullanılarak uygun bilgiler elde edilebilir.
Bilgisayarda gerçek ortamı yapılandırmak için simülasyon programları önemli araçlardır, simülasyon sayesinde uygulamaya geçilmeden önce ortamda değişiklikler yapılabilir. Otonom sürüş için gereken araçların maliyeti çok yüksek olduğu için ve ortamı oluşturmak zor olduğu için simülasyon programları büyük kolaylık sağlamaktadır.
Bu projede gerçekte var olan küçük ölçekli araba benzeri robotun ROS ve Gazebo simülatör araçları kullanılarak simülasyonunun oluşturulması üzerine odaklanılmıştır ve projede otonom aracın karar vererek oluşturduğu yolu takip etmesi sağlanmıştır. Simülasyon aracı kullanılarak gerçek ortamda bulunan tünel, engel ve çalışma alanı gibi özellikler ortama eklenebilir.
Autonomous driving (the one that does not need to be guided by a driver) is shaping up as the future of mobility, and has become a strategic aspect for car manufacturers, transportation services and technology companies. But to be able to drive autonomously the vehicle needs to know exactly where it is, to recognize the objects of its environment and to constantly calculate the optimal route to provide a safe trip, made by cameras, radars and lasers obtaining the most possible information, essential for safety.
The simulation on its part is an important tool that allows reconstructing a real environment in a computer, in which it can make changes before implementing them in real surroundings; for autonomous driving it can be a tool that brings the general public closer to expensive systems or requiring a great logistics.
This project focuses on the simulation of small-scale car-like robot, whose model is based on the existing real model using ROS and Gazebo simulator, which can autonomously navigate on a track making decisions about the route to follow. The simulated model adds features to the track that could be found in a real environment, such as a tunnel, obstacle and work zone.
2018-06-08T05:28:12Z
2018-06-08T05:28:12Z
2017
2017
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1536
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1636
2019-01-31T01:06:36Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Kablosuz kombi kontrol ünitesi geliştirilmesi
Çavuş, İlker
Parlaktuna, Osman
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Kombi
Oda Termostatı
Çıkarılabilir Kontrol Modülü
Combi Boiler
Room Thermostat
Removable Control Module
Günümüzde, kombiler ısınma aracı olarak büyük önem taşımakta ve doğal gaz tüketiminin en aza indirgenmesi için kombiler üzerinde çeşitli çalışmalar yapılmaktadır. Bu çalışmaların başında oda termostatları kullanılarak oda sıcaklığına göre çalışan kombiler gelmektedir. Bu çalışmada, var olan bir kombi üzerinde çalışma yapılarak oda termostatlarına alternatif bir çözüm üretilmiştir. Gerçekleştirilen projede, kombi üzerinde bulunan kontrol ünitesi taşınabilir modül haline getirilerek, çıkarılabilir ve uzaktan kullanılabilir olması sağlanmıştır. Bu şekilde, kombi kontrol birimi ve oda termostatının gerçekleştirdiği işlemlerin, taşınabilir modül tarafından tek başına yapılabilmesi ile oda termostatı üzerinde yapılan çalışmalara yeni bir boyut kazandırılmıştır.
Taşınabilir modül kombiye takılı durumdayken kontrol birimi üzerinde kalorifer suyu ve musluk suyu sıcaklıkları ayarlanıp bu veriler kombinin kontrol kartına aktarılmaktadır. Takılı olmadığı durumdaysa taşınabilir modül üzerinde okunan sıcaklık değeri gösterilmekte ve istenen oda sıcaklığı değeri ayarlanabilmektedir. Bu ayarlanan oda sıcaklığı ile okunan oda sıcaklığı değerleri kablosuz bir şekilde kombiye iletilmektedir.
At present, combi boilers play a very important role in terms of heating appliances, so several studies of combi boilers have been made to minimize the natural gas consumption. In these studies the combi boilers are manipulated using the temperature of the room by means of thermostats. In this study, an alternative solution is proposed for the temperature of the room by using an existing boiler. In the carried out project, the control in the unit of the combi boiler can be converted into a portable module, so it can be removed from the current place and used remotely. In this way, both the operations carried out by the boiler control unit and the room thermostat can be carried out only by the portable module and also the new dimensions have been added to the room thermostat studies.
When the portable module is installed, the temperatures of the central heating water and the tap water are adjusted on the control unit and these data are transferred to the control card of the combi. If it is not installed, the displayed temperature value and the desired temperature value of the room can be adjusted in the control unit. This adjusted room temperature can be transmitted to the combi wirelessly.
2019-01-30T08:19:06Z
2019-01-30T08:19:06Z
2017-05
2017
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1636
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1646
2019-01-31T01:07:33Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Ani alan genişlemeli bir boruda düzlemsel akustik dalgaların yayılımının mod-uydurma ile analizi
Koç, İsa
Çınar, Özge Yanaz
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Mod Uydurma Yöntemi
Akustik Dalgalar
Helmholtz Denklemi
Dalga Kılavuzu
Mode-Matching Technique
Acoustic Waves
Helmholtz Equation
Waveguide
Bu çalışmada düzlemsel akustik dalgaların ani alan genişlemeli ve ani alan
daralmalı akışkansız paralel-plakalı borularda yayılımının mod uydurma ile analizi
yapılmıştır. Bu ve benzeri uygulamalarda karşımıza çıkacak problemlerin analitik ve sayısal
yöntemlerle analizi mümkündür. Bu tez çalışmasında, söz konusu yöntemler arasından
Mod-uydurma yöntemi tercih edilmiştir. Bu yöntemle, akustik basınç modlar cinsinden
ifade edilecek, ardından her bir problem için geçiş bölgesindeki süreklilik ifadeleri
yardımıyla sonsuz bilinmeyenli birer lineer denklem sistemi elde edilecektir. Bu sistemler
belirli bir kesme sayısında kesilecek sayısal yöntemlerle çözülecektir. Kesme sayısının
sonuca etkisi ayrıca çalışılacaktır. Bununla beraber, kesit alanları oranlarının yansıyan ve
iletilen akustik basınçlara etkisi ortaya çıkarılacaktır.
In this work, the propagation of plane acoustic waves along parallel-plate pipes
without flow involving sudden area expansion and sudden area contraction is studied with
mode-matching technique. Such problems can be analyzed by numerical or analytical
methods. In this thesis, mode-matching method is preferred. With this method, the acoustic
pressures in the ducts will be expressed in terms of propagating modes and with the help of
the continuity relations in the transition regions, linear systems of equations with an infinite
number of unknowns will be determined. These sistems will be truncated at a certain
number and solved numerically. The effect of the truncation number to the solution will be
studied individually. Besides, the effect of the area ratios on the reflection and transmission
coefficient will be presented.
2019-01-30T08:19:36Z
2019-01-30T08:19:36Z
2017-10
2017
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1646
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1648
2019-01-31T01:06:56Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Bilinmeyen 3B nesnelerin endüstriyel robot kolu ile otonom yüzey modellemesi
Söyleyici, Cansu
Özkan, Metin
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
3B Sayısallaştırma
Otonom Tarama
Sonraki En İyi Bakış
Görüş Planlama
Endüstriyel Robot Kolu
3B Nokta Bulutu
3-D Digitization
Automatic Scanning
Next Best View
View Planning
Industrial Robot Manipulator
3-D Point Cloud
Günümüzde, gelişen teknolojiyle beraber nesnelerin 3B modellemesi mümkün hale
gelmiş; endüstri, medikal, eğlence ve kültürel mirasların korunması gibi geniş uygulama
alanlarına yayılmıştır. Bahsedilen bu kullanım alanları, yüksek kalitede ve doğrulukta 3B
modellerin elde edilmesi ihtiyacını doğurmuştur.
Cisimlerin 3B modellemesinde, cismin yüzeyinden elde edilen derinlik ve/veya renk
bilgisi kullanılmaktadır. Bu bilgi, algılayıcılar vasıtasıyla cismin tüm yüzeyinden veri
toplanarak sağlanmaktadır. Veri toplama amacıyla, algılayıcının nesne yüzeyi boyunca
dolaştırılmasına yüzey tarama denilebilir. Nesne yüzeyinden veri toplama süreci, elle ve
otonom olmak üzere iki şekilde gerçekleştirilebilmektedir. Elle tarama, bu alanda tecrübeli
ve yetenekli bir personel gerektirmektedir; çünkü karmaşık nesnelerin hangi açılardan
taranacağı ve sonraki tarama noktasının ne olacağını belirlemek kolay bir iş değildir. Bu
durumda, insan kaynaklı hatalar tamamlanmamış veya yanlış tamamlanmış modellerin elde
edilmesine sebep olmakta, taramanın tekrar tekrar yapılması ise zaman kaybına yol
açmaktadır. Otonom tarama ise, genellikle en az bir robot kolu ve algılayıcıdan oluşan bir
sistem kullanılarak sonraki en iyi bakışın (Next Best View - NBV) hesaplanmasıyla
yapılmaktadır.
Bu tez çalışması kapsamında; endüstriyel robot kolu, lazer profil algılayıcı ve döner
tabla kullanılarak bilinmeyen nesnelerin 3B modelinin otonom olarak elde edilmesi
amaçlanmaktadır. Uygulanan bu yöntem ile yaklaşık boyutları önceden bilinen herhangi bir
nesne yüzeyinden ilk tarama ile veri alındıktan sonra NBV adayları hesaplanmaktadır.
Sonra, hesaplanan NBV adaylarından ön tanımlı kriterlere göre en uygun olanı seçilmekte
ve algılayıcı bu konuma götürülmektedir. 3B nesnenin yüzey modeli tamamlanana kadar
algılayıcı için tarama noktalarının seçimi ve tarama süreci devam etmektedir.
Today, 3-D modeling of objects becomes possible due to developing technology,
spreads extensive application area such as industry, medical, entertainment and preserving
cultural inheritance. Mentioned these applications create a need of obtaining 3D models
with high quality and precision.
The depth and/or color information obtained from the surface of the object is used
for 3-D modeling. This information is obtained by collecting data from the entire surface of
the object by using sensors. Moving the sensor along the object surface for the purpose of
data collection can be called surface scanning. Two different ways that are manual scanning
and autonomous scanning can be followed to obtain 3D model of an object. Manual scanning
requires an experienced and skilled person in this area; because it is not easy task to determine
from which views the objects will be scanned and what the next scan point will be. In such a
case, while man-made faults cause incomplete or inaccurate 3D models, scanning again and
again causes loss of time. Autonomous scanning is generally made with calculation of Next
Best Views (NBV) by using a system generally at least consisting of a robot manipulator and
a sensor.
Within the scope of this thesis, it is planned to obtain 3D model of an object full
autonomously using industrial robot manipulator, laser profile sensor and rotary table. By
this method applied, NBV candidates are calculated after the data is acquired by the first scan
on any object whose approximate dimensions are previously known. Then, the most suitable
one is selected from the calculated NBV candidates according to the predefined criteria, and
the sensor is taken to this position. The selection of the scan points and scanning process for
the sensor continues until the surface model of the 3D object is completed.
2019-01-30T08:19:41Z
2019-01-30T08:19:41Z
2017
2017
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1648
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1733
2020-03-05T01:00:56Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Mini insansız hava araçları için bir fırçasız motor test sistemi geliştirilmesi
Çakıcı, Ezgi
Dındış, Gökhan
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik
İHA
Quadrotor
BLDC
MEMS
IMU
MPU6050
Kuaterniyon
İvmeölçer
Jiroskop
UAV
Quaternion
Accelerometer
Gyroscope
Drone adıyla bilinen insansız hava araçları (İHA), otonom bir uçuş planı ile otomatik
hareket edebilen veya uzaktan kumanda edilebilen hava araçlarıdır. İlk zamanlarda askeri
amaçlar için çalışmaları başlatılan İHA’lar, bir çok alanda farklı amaçlar için de
kullanılmaya başlanmıştır. Dört motorlu ve dört pervaneli olan ve quadrotor olarak bilinen
insansız hava araçları üzerine akademik alanda bir çok çalışma yapılmaktadır.
Mini İHA’ların bir çeşidi olan quadrotorların konum ve yön hesabında sıklıkla
MEMS (Micro-Electro-Mechanical System) tabanlı IMU (Inertial Measurement Unit)’lar
kullanılmaktadır. Bu tez çalışmasında, MEMS tabanlı ivmeölçer ve jiroskop içeren
MPU6050 kullanılarak quadrotorlarda kullanılan fırçasız doğru akım motorları için test
sistemi geliştirilmesi amaçlanmıştır. Sensör verilerini okumak için mikrodenetleyici olarak
Arduino Uno bordu kullanılmıştır. Motordan ve pervaneden kaynaklı titreşimlerin IMU
verileri üzerine etkisi incelenmiştir. Aynı zamanda motor hızının ivmeölçer ve jiroskop
ölçümlerine etkisi gözlemlenmiştir. Algılayıcı birimlerden üç eksende alınan ölçümlerin
karşılaştırmaları Matlab ortamında grafiklerle gösterilmiştir.
Oryantasyon tahmininde kullanılan dönme matrisleri, Euler açıları ve
kuaterniyonların matematiksel gösterimleri ve kendi aralarındaki dönüşümler incelenmiştir.
Oryantasyon tahmininde kullanılan bu gösterimlerde diğerlerine göre daha doğru sonuçlara
ulaşılan kuaterniyon gösterimi kullanılması amaçlanmıştır.
Unmanned aerial vehicles (UAVs) known as drone, are aircraft that can be moved or
controlled remotely by an autonomous flight plan. In the early times, the drones, which were
initiated for military purposes, were started to be used for different purpose in many areas.
There are many studies in the academic field on unmanned aerial vehicles as known
quadrotor have four rotors and four propellers.
MEMS (Micro-Electro-Mechanical System) based IMUs (Inertial Measurement
Unit) are frequently used in determining the position and direction of quadrotor which is a
kind of Mini UAVs. In this thesis, it is aimed to develop a test system for brushless direct
current motors (BLDC) which are used in quadrotors by using MPU6050 that including
MEMS based accelerometer and gyroscope. Arduino Uno board was used as microcontroller
to read sensor data. The effects of vibrations from motor and propeller on IMU data were
investigated. At the same time, the effect of motor speed on accelerometer and gyroscope
measurements was observed. The comparisons of measurements taken from the sensor units
in three axes are shown with graphs in Matlab environment.
Mathematical representation of rotation matrices, Euler angles and quaternions
which used in orientation estimation was investigated. In this representation used in
orientation estimation, it is aimed to use quaternion representation which has more accurate
results than others.
2020-03-04T09:02:21Z
2020-03-04T09:02:21Z
2019
2019
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1733
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1734
2020-03-05T01:00:17Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Derin öğrenme ile sesli komut tanıma
Ateş, Emre
Edizkan, Rifat
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi , Elektrik Elektronik
Uçtan Uca
Ses Tanıma
Komut Tanıma
Derin Öğrenme
RNN
End-to-End
Voice Recognition
Command Recognition
Deep Learning
Sesli komut tanıma sistemleri, insan-makine etkileşimde yaygın olarak
kullanılmaktadır. Ses tanımada akustik ve dil modelleri kullanılmaktadır. Ses tanımadaki
başarım bu iki modele bağlıdır. Veritabanı dile ait özellikleri ne kadar iyi kapsarsa modelleme
de o kadar iyi olmaktadır. Akustik ve dil modellemesi için çok disiplinli bir çalışma yapılması
gereklidir. Bu tez çalışmasında, ses tanıma sistemlerinin daha kolay geliştirilmesi için derin
öğrenme tabanlı yöntemin uçtan uca ses tanımada kullanılması ve sesli komut tanıma
başarımlarının elde edilmesi üzerinde çalışılmıştır. Bu çalışmada, RNN yapısı ile Speech
Commands Dataset içerisindeki temel komut kelimelerinin sınıflandırma başarımları elde
edilmiştir. Deneysel çalışma sonunda %70,63 dogru sınıflandırma başarımı elde edilmiştir.
Voice command recognition systems are widely used in human-machine interaction.
Acoustic and language models are used in voice recognition. The performance of voice
recognition depends on these two models. The better the database covers the language features,
the better the modeling. A multidisciplinary study is required for acoustics and language
modeling. In this thesis, it has been studied to use end-to-end voice recognition method and to
achieve voice command recognition achievements in order to develop voice recognition
systems more easily. In this study, classification performance of basic command words in
Speech Commands Dataset is obtained with RNN structure. At the end of the experimental
study, 70.63% correct classification performance was obtained.
2020-03-04T09:02:30Z
2020-03-04T09:02:30Z
2019
2019
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1734
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1730
2020-03-05T01:00:25Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Akciğerlerdeki farklı dokuların otomatik tespit ve sınıflandırılması
Çınar, Ali
Ergin, Semih
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik
Akciğer Kanseri
Kaburga Kemiklerini Bastırmak
Bilgisayar Destekli Teşhis
Şüpheli Doku Saptamak
X-Ray Röntgen
Lung Cancer
Suppression of Ribs
Computer Aided Diagnosis
Detection of Suspicous Regions
X-Ray
Bu tezde, akciğer x-ray röntgenleri kullanılarak akciğerdeki şüpheli dokular otomatik olarak tespit edilmiş ve şüpheli dokular iyi huylu nodül, kötü huylu nodül ve nodülsüz olarak üç sınıfa ayrılmıştır. İlk önce akciğer dokusu dışındaki dokular eşikleme yöntemi ile çıkarılmıştır. Akciğer röntgen imgelerinde kaburga kemikleri nodüllü bölge ile örtüşebilir. Bu durum nodülün saptanmasını zorlaştıracağından kaburga kemiklerinin saptanması ve bastırılması gerekmektedir. Şablon eşleme yöntemi ile kaburga kemiklerinin yerleri saptanmış ve bu yerlere Gabor filtresi uygulanarak kemikler bastırılmıştır. Bu aşamadan sonra Kenarsız Chan-Vese algoritması kullanılarak akciğerdeki şüpheli dokular bulunmuş ve bu dokulardan öznitelikler çıkarılmıştır. İstatistiksel öznitelikler, Yönlendirilmiş Gradyanların Histogramı öznitelikleri, Yerel İkili Örüntü öznitelikleri, Geometrik öznitelikler, Gri Seviye Eş-Oluşum Matrisi öznitelikleri ve Ölçekten Bağımsız Yoğun Öznitelik Dönüşümü olmak üzere altı farklı öznitelik çıkarımı yapılmıştır. Daha sonra bu öznitelikler kullanılarak sınıflandırma aşamasına geçilmiştir. İstatistiksel öznitelikler, Yönlendirilmiş Gradyanların Histogramı öznitelikleri ve Yerel İkili Örüntü öznitelikleri kullanılarak öznitelik vektörü oluşturulduğunda daha iyi sınıflandırma sonuçları gözlemlenmiştir. Sınıflandırma sonuçları hassasiyet, kesinlik ve doğruluk üzerinden değerlendirilmiştir. Sınıflandırmada, k-En Yakın Komşu, Karar Ağacı, Rastgele Orman, Lojistik Regresyon Sınıflandırıcısı, Destek Vektör Makineleri, Fisher Doğrusal Ayırtaç Analizi ve Naive Bayes sınıflandırıcıları kullanılmıştır. Rasgele orman sınıflandırıcısı %56 hassasiyet, %65 doğruluk ve %81 kesinlik ile en iyi sonuçları vermiştir.
Suspicious regions in lung x-rays were detected automatically and these regions were classified into three groups like malignant nodule, benign nodule and healthy. Firstly, using thresholding method non-lung areas were removed. Ribs may overlap with nodules in lung x-rays. Since this will make the detection of the nodule difficult, it is necessary to detect and suppress the ribs. The location of the rib bones was determined by the template matching method and the bones were suppressed by applying Gabor filter. After this stage, suspicious tissues in the lung were found by using the Chan-Vese without edge algorithm and features were extracted from these tissues. Six different attributes were extracted: Statistical, Histogram of Oriented Gradients, Local Binary Pattern, Geometric, Gray Level CoOccurence Matrix and Dense Scale Invariant Feature Transform. Then classifation stage was started using these features. Best classification result was obtained using statistical, local binary pattern and histogram of gradients features. Classification results were evaluated with precision, accuracy and accuracy. k-Nearest Neighbor, Decision Tree, Random Forest, Logistic Linear Classifier, Support Vector Machines, Fisher’s Linear Discriminant Analysis and Naive Bayes were used in the classification. The random forest classifier gave the best results with 56% sensitivity, 65% accuracy and 81% specificity.
2020-03-04T09:00:27Z
2020-03-04T09:00:27Z
2019
2019
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1730
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2421
2022-01-25T01:00:13Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
OVY ve GMM ile bağımsız konuşmacı tanıma
Sadıç, Selami
Gülmezoğlu, M. Bilginer
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Konuşmacı tanıma
Öznitelik çıkarma
Ortak vektör yaklaşımı
Gauss katışım modelleri
Fisher’in doğrusal ayırtaç analizi
Bu tez çalışmasında Ortak Vektör Yaklaşımı (OVY), yeni bir uygulama olarak metinden bağımsız konuşmacı tanımada kullanılmıştır. OVY’nin başarısı Fisher’in doğrusal ayırtaç analizi (FLDA) ve Gauss katışım modelleri (GMM) yöntemleriyle karşılaştırılmıştır. TIMIT veri tabanı için elde edilen tanıma oranları, OVY ve GMM’in FLDA’dan üstün olduğunu göstermiştir. OVY yöntemiyle bulunan tanıma sonuçları GMM’den elde edilen sonuçlar ile aynı olmakla birlikte, işlem hızı ve bellek ihtiyacı açısından OVY daha avantajlıdır. Bu tez çalışmasında ayrıca GMM’den elde edilen sonuçların iyileştirilmesi için OVY ve GMM’in birleşiminden oluşan yeni bir yöntem önerilmiştir.
In this doctoral dissertation, the common vector approach (CVA) is newly used for text-independent speaker recognition. The performance of CVA is compared with those of Fisher’s linear discriminant analysis (FLDA) and Gaussian mixture models (GMM). The recognition rates obtained for the TIMIT database indicate that CVA and GMM are superior to FLDA. However, while the recognition rates obtained from CVA and GMM are identical, CVA has the advantages in terms of processing power and memory requirement. In order to obtain better results than those achieved with GMM, a new method which is a combination of CVA and GMM is proposed in this study.
2022-01-24T06:35:11Z
2022-01-24T06:35:11Z
2007
2007
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/2421
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3233
2022-06-16T00:02:41Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Düşük çözünürlüklü görüntülerden yüksek çözünürlüklü görüntü elde etme
Özkan, Kemal
Seke, Erol
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Görüntü Çakıstırma
Yüksek Çözünürlük
Görüntü isleme tekniklerinin günlük hayatımıza girisi, kolayca fark edilmese bile,
hemen her alanda gerçeklesmektedir. Birçok askeri, tıbbi ve ticari uygulama yüksek
çözünürlüklü görüntüleri hedeflemekte ancak algılayıcının çözünürlüğü elde edilen
görüntüler için sınırlayıcı olmaya devam etmektedir. Çözüm ise düsük kaliteli ve düsük
çözünürlüklü çoklu resimleri kullanarak yüksek çözünürlüklü tek bir resim elde etme
tekniklerinin gelistirilmesidir. Yaklasım yeni olmamakla beraber, kaliteli görüntülere
olan ihtiyaç sebebi ile her zaman arastırmaya açıktır. Bu doktora tezi ile alandaki
gelismeleri uygulama ve özgün katkı olanaklarının arastırılması amaçlanmıstır.
Öncelikle, yüksek çözünürlüklü görüntülerin elde edilebilmesi için esas olan görüntüler
arasındaki kayma ve farkların alt piksel seviyesinde belirlenmesi konusu üzerinde
çalısılmıstır. Daha sonra, alt piksel kaymaların bilinmesi ile birçok yüksek çözünürlük
elde etme yaklasımı ve algoritması üzerinde çalısılmıs, önemli bir birikim sağlanmıs ve
kayda değer sonuçlar elde edilmistir.
Image processing applications, although not very obvious to be easily noticed, find
their way into our daily life in almost every field. Many military, medical and
commercial applications aim for higher resolution images, however the resolution of the
image sensors continue to be main limiting obstacle in front. The solution is to develop
techniques for creation of a single high resolution and high quality picture using
multiple low resolution images. Although this approach is not new, because of the need
for higher quality images, is always open to research. The objective in this thesis is to
evaluate the possibilities for the applications of new developments in the area and
provide unique contributions. Initially, subpixel registration, which is the most essential
part of the superresolution, has been the main research area in the project. With clear
knowledge on the registration parameters, several superresolution approaches and
algorithms have been implemented building considerable experience and noteworthy
results.
2022-06-15T11:50:50Z
2022-06-15T11:50:50Z
2007
2007
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3233
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2048
2021-03-12T01:00:46Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Yarıiletken güç elemanlarının bilgisayar benzesimi
Keserlioğlu, Mehmet Serhat
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Bu çalısmada yarıiletken güç elemanlarının bilgisayar simülasyonu ele alındı.
Simülasyon için Sonlu Farklar Yöntemi kullanıldı. Đki-boyutlu sayısal simülasyon
sonuçları olarak tasıyıcı yoğunlukları, potansiyel değisim ve elektrik alan gibi fiziksel
büyüklüklere ait iki-boyutlu grafikler ve elemanı tanımlayan akım-gerilim
karakteristikleri elde edildi. Simülasyon programından yararlanılarak bir yarıiletken güç
elemanı olan IGBT için karma bir model gelistirildi. Model IGBT’nin “MOSFET + PiN
Diyot” esdeğer devre modeline dayanmaktadır ve PiN yapının simülasyonu ile
MOSFET için ideal büyük isaret esdeğerinin kullanılmasını birlestirmektedir. Karma
modelin uygulaması olarak IGBT’nin doğru akım ve gerilim karakteristikleri elde
edildi.
Semiconductor power switches were simulated on the computer. The finite
differences method was used for the simulation. With two dimensional simulations,
carrier concentrations, potential distribution and electric field intensity were obtained.
For the current-voltage characteristics of the IGBT power switch, a hybrid model was
developed. The model is based on a MOSFET + PiN diode combination. The PiN diode
structure was simulated with the finite differences model while an analytical model for
the MOSFET was used. The DC characteristics of the IGBT were obtained with this
model.
2021-03-11T08:13:07Z
2021-03-11T08:13:07Z
2007
2007
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/2048
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3237
2022-06-16T00:01:09Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Yetersiz uyarımlı bir elektromekanik sistem gerçeklenmesi ve denetimi
Gün, Ayhan
Karamancıoğlu, Abdurrahman
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Ters Sarkaç
ANFIS
PID
Ezdspf2812
Yetersiz Uyarım
Underactuated
Inverted Pendulum
Doğrusal olmayan yetersiz uyarımlı bir sistem olan ters sarkaç donanımı
tasarlanmıs teorik ve pratik yaklasımlarla bu donanımın denetimi üzerinde çalısılmıstır.
Mekanik ve elektronik tasarımı yapılan sistem farklı algoritmaların denenmesine imkan
veren yapıdadır. Sistemde Texas Instruments’in 150MHz islemcili Ezdspf2812 denetim
kartı kullanılarak, matematiksel islemlerin hızlı bir sekilde yapılması sağlanmıstır.
ANFIS (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System) ve PID (Proportional-Integral-
Derivative) denetim algoritmaları, tek girdi ile iki değiskenin denetimi için
kullanılmıstır. Sistemin çalısması grafik tarzına ek olarak görüntü olarak da
kaydedilmistir.
A nonlinear underactuated inverted pendulum hardware was built, and its control
was studied by theoretical and practical approaches. The mechanically and
electronically designed system allows different algorithms to be tested. By using Texas
Instruments’ Ezdspf2812 controller card with 150MHz processor, mathematical
processes were carried out fast. ANFIS (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System) and
PID (Proportional-Integral-Derivative) control algorithms were used to control two
variables with a single input. The system operation was recorded by a camera in
addition to graphical representation.
2022-06-15T11:57:02Z
2022-06-15T11:57:02Z
2007
2007
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/3237
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2137
2021-03-12T01:01:23Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
İnsan vücut parçalarından pozun tanınması
Kale, Nazmi Alper
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
İnsan Vücut Parçası Tespiti
Poz Tanıma
Saklı Markov Modeli
Bu çalısmada, verilen bir resim içindeki insan üst vücut parçalarının tespit
edildikten sonra insan vücudu olarak tanınması süreci sunulmaktadır. Çalısmada insan
üst vücudu, kafa, gövde, üst-kollar ve eller olmak üzere altı vücut parçası ile temsil
edilmektedir. Destek vektör makinesi tabanlı parça bulucularla vücut parçalarının
imgedeki olası konum ve büyüklükleri tespit edilip insan üst vücudu adayı katısımlar
olusturulmaktadır. Đnsan vücudunu olusturan doğru katısım, saklı Markov modeli
vasıtasıyla bulunmakta ve insan üst vücudu olarak belirlenmektedir. Parçaların örtülü
olma durumları göz önünde bulundurularak bes farklı saklı Markov modeli
tasarlanmaktadır. Tüm modeller karar verici bir süreçle birlestirilmekte ve vücut
parçalarından örtülü olanların olması durumunda da insan vücudu olusturan parçalar,
örtülü durumun tanımı ile birlikte basarılı olarak bulunabilmektedir. MIT yaya
veritabanı ve farklı boyutlarda insan görüntüleri içeren resimler kullanılarak önerilen
yöntemin basarım sonuçları elde edilmektedir. Üst vücut parçalarının insan vücuduna
birlestirilmesi sürecinde saklı Markov modelinin yöntem olarak sınanması, destek
vektör makinesi ve çok değiskenli Gauss dağılımı yöntemleriyle elde edilen basarı
oranları ile karsılastırılarak gerçeklestirilmektedir.
In this work, the process of detecting human upper body parts in an image and
assembling them into human figure is presented. In the process, human upper body is
represented by six body parts: face, torso, upper-arms and hands. Possible locations and
scales of human body parts in the image are detected by support vector machine based
part detectors, and assemblies, which constitute candidates for human upper body, are
constructed. The most likely candidate for human body configuration is determined via
hidden Markov model and selected to represent human upper body figure. In regard to
occluded cases of body parts, there are five hidden Markov models composed. Models
are congregated in a decision process and body parts that represent human body figure
in occluded cases can also be determined successfully with the definition of the
occluded case. The detection method shows promising results when tested on images
from MIT pedestrian database and additional pictures that contain pedestrians. The
choice of using hidden Markov model in assembling body parts into human figure is
verified by comparing the results with those of obtained from support vector machines
and multivariate Gaussian distribution.
2021-03-11T13:20:09Z
2021-03-11T13:20:09Z
2007
2007
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/2137
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3253
2022-06-16T00:01:32Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Bir ters sarkaç sistemi tasarımı ve gerçeklestirilmesi
Dındış, Gökhan
Parlaktuna, Osman
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Endüstri Mühendisliği Anabilim Dalı
Sarkaç Kontrolü
Sayısal Kontrol
Ters Sarkaç
Pendulum
İnverted Pendulum
Swing-Up
Digital Control
Bu çalısmada belirgin kalitede bir ters sarkaç sisteminin ticari bir ürün olarak
üretime hazırlanması sunulmustur. Piyasadaki benzer ürünler arastırılmıs, rekabet
edebilecek kriterlerde bir sistem mekanik ve elektronik olarak gerçeklestirilmistir.
Uygun yazılım üretilerek ters sarkaç sisteminin kontrolü sağlanmıstır.
Sistem bir kisisel bilgisayar, bir elektronik kontrol ünitesi, bir elektromekanik
donanım ile gerekli güç ve haberlesme kablolarından olusturulmustur. Çalısma
kapsamında, kisisel bilgisayarda kullanılmak üzere bir arayüzü programı da
gelistirilmistir.
In this study, an inverted pendulum system has been realized and engineered as a
marketable product. First, reasonable products in the market have been analyzed for the
price and the quality, then a competitive product has been designed and implemented
mechanically and electronically. Also a suitable software library has been prepared to
test the unit for the controllability.
System contains a personal computer, a control unit, an electromechanical
hardware and all the cables needed for power and communication. In the development
process, a graphical user interface program also prepared to be used on the personal
computer of the system.
2022-06-15T13:32:25Z
2022-06-15T13:32:25Z
2007
2007
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/3253
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3254
2022-06-16T00:01:41Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Farklı özelliklere sahip gezgin robot grubunun dağıtık kontrolü
Özkan, Metin
Parlaktuna, Osman
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Gezgin Robotlar
Kontrol Mimarisi
Çoklu Erkin Sistemleri
Çoklu Robot Sistemleri
Çoktürel Robotlar
Gezgin robot sistemlerinin kontrolünün gerçekleştirilmesi, zor bir problemdir.
Gezgin robotların karmaşık donanımsal yapıları ve devinik fiziksel ortamlarda hareketli
olarak bulunmaları nedeniyle ortaya çıkan birçok problemin çözülmesine ihtiyaç
duyulmaktadır. Robot kontrol yazılımının, konumlandırma, hareket, çevreyi algılama,
planlama ( hareket planlama, rota planlama, görev planlama, v.b ) ve öğrenme gibi
farklı alanlarda geliştirilmiş yöntemleri içermesi gerekmektedir. Ayrıca, bu yöntemleri
koordine edecek ve tek bir kontrol mekanizması altında toplayacak kontrol
mimarilerinin geliştirilmesi kaçınılmazdır. Robotlardan beklenen görevlerin
yapılmasında farklı açılardan performansı arttırmak üzere tek robot yerine robot
gruplarının kullanılması düşünülmüş ve bu yönde yeni bir araştırma alanı açılmıştır.
Robot grupları söz konusu olduğunda, mevcut problemler arasına robotlar arası
görüşme ve işbirliği, görev paylaşımı gibi çözüm bekleyen yeni problemler eklenmiştir.
Bu çalışmada, robot gruplarına yönelik erkin tabanlı bir kontrol mimarisi önerilmekte
ve örnek görevlerin yapılmasıyla gerçekleştirilen uygulamalar ile mimari yapının
etkinliği gösterilmektedir. Ayrıca, bir görev paylaşım yaklaşımı önerilmekte ve yapılan
uygulamalar ile sunulmaktadır.
Control of mobile robot systems is a challenging problem. There is a need to solve
many problems arising from having a complex hardware structure and acting in a
dynamical environment. Mobile robot control systems have to include many methods
developed in a variety of topics, such as, localization, action, perception of
environment, planning (action planning, route planning, task planning, etc.) and
learning. As a consequence, mobile robot control architectures have to be developed in
order to coordinate these methods. In the last quarter, research activities have begun
investigating issues in multi-robot mobile systems by the reason of having advantages
more than single robot systems. However, multi-robot mobile systems addressed a
wider range of problems, such that, like cooperation, task allocation, communication,
etc. In the thesis, an agent based control architecture that includes task allocation
methods for multi-robot mobile systems is proposed. Then, a few real world
experiments are implemented to show the validity of the proposed scheme.
2022-06-15T13:33:52Z
2022-06-15T13:33:52Z
2007
2007
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/3254
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3277
2022-06-17T00:03:10Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Türkçe sürekli konuşma tanıma sistemlerinin internet protokolu üzerindeki başarımların araştırılması ve eniyilenmsi
Uzun, İsmail
Edizkan, Rifat
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Türkçe Sürekli Konusma Tanıma
IP Üzerinden Ses İletim
Paket Kayıp Telafisi
Paket Kayıp Telafisi
Uyarlamalı Kestirim
Bu çalısmada Türkçe sürekli konusma tanıma sistemlerinin Internet protokolu (IP)
üzerinde dağıtık yapı modeli kullanılarak paket kayıplı durumlarda basarımları
arastırılmıs, paket kayıp telafi yöntemlerinin basarımları karsılastırılmıs ve uyarlamalı
kestirim yöntemi gelistirilerek basarımın zaman içerisinde iyilestirilmesi hedeflenmistir.
IP üzerinden ses iletimi genellikle güvenli olmayan UDP protokolu kullanılarak
paketler halinde iletilir. Paketlerin iletimi sırasında yönlendirici ve ağ geçitlerindeki
sıkısıklık ve is istasyonlarındaki yük fazlalığı gibi nedenlerden dolayı kayıplar
olusabilmektedir. IP üzerinden konusma tanıma sistemlerinin basarımlarını arttırmak
için kayıp paketlerin telafi edilmesi gerekir.
Bu çalısmada, sürekli konusma tanıma sistemi olarak ses öznitelik vektörlerinin
iletildiği dağıtık yapı modeli kulanılmıs ve ses öznitelik vektörleri UDP paketleri
seklinde iletilmistir. Alıcı tarafında paket kayıp telafi sistemi tanımlanmıstır. Telafi
sistemi, en uygun yöntemin seçildiği ön islem asaması, telafi asaması ve uyarlamalı
yöntemler için parametrelerin güncellendiği ardislem asamalarından olusmaktadır.
Kayıp telafi sistemi için dinamik tampon bellek tasarımı yapılmıs ve uygulanacak telafi
yöntemi seçimi için ölçütler belirlenmistir. Telafi yöntemi olarak aradeğerleme ve
kestirim yöntemleri uygulanmıstır. Kestirim yöntemlerinde mevcut uygulamalarda ses
öznitelik vektörlerinin genis anlamda durağan kabullenmesi yapılmakta ve eğitim
amaçlı seçilen veriden elde edilen ortalama değer ve ortak değisinti değerleri telafi
asamasında kullanılmaktadır. Bu çalısmada, ses öznitelik vektörlerinin zaman
içerisindeki ortalama değeri ve ortak değisinti değerleri uyarlamalı olarak
güncellenmektedir. Böylece, telafi sistemi her yeni konusmada kendini güncelleyerek
basarımını arttırmaktadır.
In this study, the performance of Turkish continuous speech recognition (TCSR)
over the Internet protocol with distributed architecture is investigated, packet loss
compensation (PLC) algorithms are compared and an adaptive estimation method where
system performance increases adaptively is developed.
In voice over IP (VoIP), voice is usually transmitted as data packets using the
unreliable UDP protocol. During transmission, packet losses may occur depending on
congestion in routers and gateways. Packet losses should be compensated to increase
the performance of continuous speech recognition over IP.
A distributed speech recognition architecture is used where only speech feature
vectors are carried over UDP. For the receiver side, a PLC system, consisting of preprocessing,
compensation and post-processing stages, is designed. In the pre-processing
stage, speech feature vectors are buffered and compensation method is determined
depending on packet loss type. The compensation method is then applied in the
compensation stage. In the post processing stage, the mean and covariance of speech
feature vectors are updated adaptively and the outputs are later used in estimation
methods to increase the performance. A dynamic buffer is designed for the
compensation and criteria to choose the method for the compensation of packet losses is
defined.
In this study, interpolation and estimation techniques are investigated for the PLC
algorithm. In the current estimation methods which are used for PLC, training data are
assumed to be wide sense stationary. The estimation method is enhanced by adaptation
of mean and covariance parameters with each new speech packet.
2022-06-16T08:52:22Z
2022-06-16T08:52:22Z
2007
2007
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/3277
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3265
2022-06-17T00:01:48Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Rosenant tünelleme tristörlerinin Rosenant tünelleme tristörlerinin incelenmesi
Barkana, Buket
Erkaya, Hasan Hüseyin
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Bu çalısmada Resonant Tünelleme Yarıiletken Kontrollu Anahtarı (RT-SCR) adıyla bir
hetero eklem yapılı bir p-n-p-n-p-n yarıiletken anahtar cihazı önerilmistir. Bu yapıya ait
akım gerilim iliskileri iki transistor modeli ile ele alınmıstır. Cihazın dizaynında, tezde
sunulan RTT dizaynı temel alınmıs ve iki-transistör temelli bir model gerçeklestirilmistir.
AlGaAs/GaAs malzemeleri kullanılmıstır. Geometrik ve fiziksel özelliklere göre, RTSCR’ye
ait farklı akım-gerilim çalısma karakteristikleri elde edilmistir. Resonant
Tünelleme yapısı ile yarıiletken güç anahtarlarının normal yapıya göre daha küçük
akımlarla kontrol edilebilecegi gösterilmistir.
In this study, a p-n-p-n-p-n semiconductor switch design with heterojunction structure is
suggested to be called Resonant Tunneling Semiconductor Controlled Switch (RT-SCR).
Current-voltage characteristics of this structure is studied with a two-transistor model. In
the design of the device, an RTT and a regular BJT are used. AlGaAs/GaAs materials are
used in the structure. For various geometrical and physical features, different currentvoltage
characteristics for RT-SCR are found. Resonant Tunneling semiconductor power
switches require less turn-on currents than the conventional semiconductor power
switches.
2022-06-16T07:26:22Z
2022-06-16T07:26:22Z
2005
2005
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3265
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3274
2022-06-17T00:01:03Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Doğrusal olmayan programlama yöntemlerinin sistem denetiminde kullanımı
Yazıcı, Ahmet
Karamancıoğlu, Abdurrahman
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Dogrusal Olmayan Programlama
Dogrusal Olmayan Sistemler
Kayma Kipli Kontrol
Gürbüz Denetim
Gerçek Yapısal Tekil Deger
Ters Sarkaç Sistemi
Acrobot
Bu çalısmada kontrol alanındaki bazı denetleyici tasarım ve gürbüzlük analiz
problemleri dogrusal olmayan programlama ile modellenmektedir. Olusturulan
modellerin çözülmesinde, klasik çözüm yöntemlerinin yetersiz oldugu dısbükey
olmayan ve türevlenemeyen genis bir problemler sınıfı için ikil aralıgın sıfıra esit
olmasını garanti eden, genisletilmis subgradient algoritması kullanılmaktadır. Bu
çalısmanın ilk katkısı kayma kipli kontrol denetleyicilerinin dogrusal olmayan
programlama kullanarak gerçeklenmesidir. Bu gerçeklemede, kayma kipli kontrolde
temel denetleyici çalısma felsefesi, sistem durumları kararlı bir kayma yüzeyi
komsuluguna getirilmekte ve bu komsulukta kalacak sekilde orijine sürülmektedir.
Kullanılan bu yeni yöntemde sistem girislerine sınır degeri getirme ve kayma yüzeyine
yaklasım hızını ayarlamak mümkün olmaktadır. Gelistirilen yeni yöntem, benzetim
ortamında basarı ile ters sarkaç ve acrobot sistemlerine uygulanmaktadır. kinci çalısma
olarak, bir gürbüzlük ölçütü olan, gerçek yapısal tekil degerin hesaplanması ele
alınmaktadır. Gerçek yapısal tekil deger hesaplamasında, mevcut yazılım araçlarının
önerdigi alt ve üst sınırlar arasında, birçok problem için büyük aralıklar olusması bu
çalısmayı motive etmistir. Öncelikle, gerçek yapısal tekil degerin alt sınır degerinin
hesaplanması için esnek bir dogrusal olmayan programlama modeli önerilmekte ve bu
sekilde modellenen problem genisletilmis subgradient algoritması ile
çözümlenmektedir.
In this study, some controller design and robustness analysis problems are
modeled as nonlinear programming problems. These nonlinear programming problems
are solved by modified subgradient algorithm which constructs the dual problem as an
intermediate step. This algorithm yields a solution with no duality gap for a large class
of constrained problems and does not require any convexity and differentiability
assumptions. Firstly, sliding mode control problem is modeled as a nonlinear
programming problem. In this realization, basic philosophy of sliding mode control,
which is steering the state of dynamic system towards a stable sliding surface and then
driving the system state towards the origin while keeping it in a neighborhood of this
surface, is preserved. In this new approach, it is possible to impose bounds on the
system input and specify approaching rates to the sliding surface. Validity of the
approach is illustrated by stabilizing inverted pendulum and acrobot systems using
simulations. Secondly, a new approach is taken at the real structured singular value
computation problem which is a popular tool for testing robustness of a system.
Currently, some software packages propose lower and upper bounds to calculate the real
structured singular value. But, the gap between the lower and upper bounds is large for
many problems. Motivated by this, a flexible nonlinear programming model is
proposed for lower bound of real structured singular value problem, and solved by the
modified subgradient algorithm.
2022-06-16T08:17:02Z
2022-06-16T08:17:02Z
2005
2005
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/3274
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2058
2021-03-12T01:01:01Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Yakıt pilleri uygulamaları için düşük maliyetli ve yüksek verimli dc-dc dönüştürücü tasarımı
Çelik, Yasemin
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Yakıt-pilli enerji sistemleri
Değisken girisli dc-dc çevirici
Tamköprü çevirici
Bu çalısmada, yakıt pili beslemeli bir yükseltici çeviricinin tasarımı, güç kayıp
hesapları ile verimlilik analizi yapılarak gerçeklenmesi ve maliyet hesapları yapılmıstır.
Yakıt pilinden elde edilen gücün ev ve benzeri küçük ölçekli tüketimlerde
kullanılabilmesinin ticari ve teknik alt yapısı değerlendirilmistir. Ayrıca bu çalısmada,
yakıt pili özellikleri ve neye göre sınıflandırıldıkları ile kullanım alanları, yakıt pilinin
düzensiz çıkıs karakteristiğini düzenleyebilecek en uygun çevirici seçimi ve bu seçimin
neye göre yapıldığı arastırılmıs ve tezde açıklanmıstır. Bu arastırma sonucunda iki
asamalı dönüstürücü sistemin daha optimum olduğu sonucuna varılmıstır. Đlk asama
için, değisken çıkıs veren yakıt pilinden sabit 80V çıkıs veren bir yükseltici çevirici
kullanılmıs, ikinci asamada ise regüle edilerek sabitlenmis 80V tam köprü çevirici ile
sabit 400V’a yükseltilmistir. Sistem tasarımı en yüksek verimlilik, düsük maliyet ve
küçük boyut elde etmek üzere gerçeklenmistir. Anahtarlama elemanları, filtreleme
elemanları ve transformatörler bu kriterlere göre seçilmis ve tasarlanmıstır. Ev elektriği
teknolojisine alternatif bir çözüm arastırılması yapıldığından maliyet, büyüklük ve
verimlilik gibi analizler ve karsılastırmalar yapılmıs ve sistem en uygun hale
getirilmeye çalısılmıstır.
In this work, a boost converter system, whose input source is to be a fuel cell, is
analyzed, designed, and implemented. Also a detailed loss and efficiency calculations
are performed. In addition the fuel cell types, how they are categorized, their usage
area, and the ways to choose the appropriate converter type in order to correct the
irregular output characteristics of fuel cells are explained. After these analyzes, it is
concluded that two-stage converter system is optimum. From a fuel cell, giving an
output in a wide voltage range, a constant 80 V is obtained via a boost converter; then, a
full-bridge converter is added to the boost circuit in order to the step the voltage up to
400 V. The system design is done for high efficiency, low cost, and small size. The
switching elements, filter components and transformers are selected or designed per this
criteria. Since an alternative method for residential use is under consideration cost, size,
and efficiency calculations are done and comparisons are made in order to reach an
appropriate system design.
2021-03-11T08:21:47Z
2021-03-11T08:21:47Z
2007
2007
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/2058
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3413
2022-06-22T00:00:20Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Heterojen gezgin robot sistemleri için yeni bir market tabanlı görev paylaştırma yaklaşımı
Kaleci, Burak
Parlaktuna, Osman
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektirk Elektronik Anabilim Dalı
Yapay görme
Güç Modeli
Müzayede Sonlandırma Yaklaşımları
Market Tabanlı Görev Paylaştırma
Optimal Atama
Tekrar Atama
Öğrenme
In this study, a market-based task allocation method is proposed. In the trading process, the energy model of a robot platform is used. In order to determine the winner robot(s), two heuristic auction clearing algorithms, which are named as REYTSAG and GEYTSAR are proposed. In order to show the effectiveness of the proposed auction clearing algorithms, the Iterative auction clearing method is implemented and used. Additionally, assignment problem is used to determine instantaneous optimal robot-task matching. The Hungarian algorithm is implemented to solve optimal assignment problem. The proposed algorithm is enhanced with learning model which is named as Exploratory Learning. Finally, a new task reintroduction system which is named as AGTAS is integrated to the market-based task allocation approach. The performance of the proposed approach is analyzed in terms of percentage of completed tasks, communication overhead and resource usage. The results are promising for future works.
Bu çalışmada, çok robotlu sistemlerde görev paylaştırma problemi için market tabanlı bir yaklaşım önerilmiştir. Bu yaklaşımda, görevlerin paylaştırılması esnasında kullanılan müzayede yönteminde bir robot platformunun güç modelinden yararlanılmıştır. Müzayedeleri sonlandırıp, robotlara görevlerin atanması için REYTSAG, GEYTSAR olarak adlandırılan iki sezgisel algoritma önerilmiştir. Önerilen algoritmaların etkinliğini karşılaştırmak amacıyla geçmiş çalışmalarda yer alan ve Tekrarlamalı müzayede sonlandırma yaklaşımı olarak adlandırılan yöntem gerçeklenmiş ve kullanılmıştır. Ayrıca, robotlara görevlerin paylaştırılması bir atama problemi olarak düşünülmüş ve en iyi robot-görev eşleşmelerini bulmak amacıyla Macar Algoritması kullanılmıştır. Önerilen yaklaşım, Keşfederek Öğrenme olarak adlandırılan öğrenme modeli ile zenginleştirilmiştir. Son olarak, herhangi bir sebepten dolayı robotlara atanamayan görevlerin akıllı bir şekilde tekrar markete dâhil edilebilmesi için Akıllı Görev Tekrar Anons Sistemi (AGTAS) market tabanlı yaklaşıma eklenmiştir. Önerilen yaklaşım, tamamlanan görevlerin yüzdesi, haberleşme yükü ve kaynak kullanımı ölçütleri cinsinden analiz edilmiş ve elde edilen sonuçlar gelecek çalışmalar için ümit vermektedir.
2022-06-21T10:21:47Z
2022-06-21T10:21:47Z
2010
2010
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3413
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3790
2022-07-23T00:01:07Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Mikroişlemci eğitim deney seti
Köse, Ercan
Fadıl, Salih
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Motor Yön Kontrolü
Genel Amaçlı Set
Hex Formatı
Bu tez çalışmasında ana ve uygulama devre kartlarından oluşan, 8086
mikroişlemcili genel amaçlı bir eğitim seti tasarımı ve gerçeklenmesi hedeflenmiştir.
Kullanıcı, set üzerindeki uygulama kartı yardımıyla bir çok uygulamayı kolayca
yapabilmektedir. Bu uygulamalar; sinyallerin sayısaldan (dijitalden) analoğa ve
analogdan sayısala (dijitale) çevrilebilmesi, LCD’ye yazı yazdırma, sıcaklık ölçümü,
motor hız kontrolü, motor yön kontrolü, sayısal motor hız kontrolü, adım (step) motor
kontrolü ve röle kontrolüdür.
Genel amaçlı eğitim setinin monitör programı J.ANTONAKOS’un kitabından
alınarak sisteme uyarlanmıştır[1]. Monitör programı bilgisayarın hyper terminal
programı üzerinden çalıştırılmaktadır.
Gerçekleştirilen genel amaçlı 8086/8088 16-bitlik mikroişlemci eğitim seti ile
bir çok uygulama yapılabilmektedir. Bilgisayarda assembler dilinde yazılan .ASM
uzantılı programlar bir 8086 derleyicisi yardımıyla .HEX formatına çevrildikten sonra
seri port üzerinden eğitim setinin RAM’ine yüklenerek çalıştırılabilmektedir.
Genel amaçlı set bilgisayarla RS232 seri portu üzerinde 38.400 baud rate hızında
seri olarak haberleşmektedir.
Kullanılan elemanların yapıları ve çalışmaları ilerleyen bölümlerde ayrıntılı
olarak anlatılmaktadır.
In this thesis, an education set, consisting of main and application boards
with 8086 microprocessor, design and production is targeted.
The user can execute many applications with the aid of the application
board. These applications contain conversion of signals from digital to analog and
from analog to digital signals, writing out to LCD panel, temperature
measurement, motor speed control, motor direction control, digital motor speed
control, step motor control and relay control.
Monitoring program of the education set was taken from
J.ANTONAKOS’s book[1]. Monitoring program works on the hyper terminal.
This 8086/8088 16-bit microprocessor education set can perform many
operations. After conversion of assembler language programs with .ASM
extension to programs with .HEX extension, programs can be executed by loading
through serial port to the RAM of the education set.
Developed set communicates with a computer over RS232 with 38400 baud
rate. The used components’ structures and operations are given in detail.
2022-07-22T11:30:06Z
2022-07-22T11:30:06Z
2005
2005
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3790
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3822
2022-07-26T00:01:17Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Ötelenmiş çoklu görüntülerin restorasyonu
Akbulut, Özmen
Seke, Erol
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Görüntü İşleme
Görüntü Restorasyonu
Görüntü İyileştirme
Image Processing
Image Restoration
Image Enhancement
Bu çalışmada bozunuma uğramış ve ötelenmiş çoklu görüntülerin restorasyonu
üzerinde çalışılmıştır. Bu tip görüntülerin restorasyonu için bir Aykırı Değer Ayıklama
(Outlier Rejection) metodu sunulmuştur.
Bu metotta amaç, elimizde bulunan bozunuma uğramış çoklu görüntülerden
faydalanarak, bozunumu azaltılmış yada yok edilmiş daha iyi bir görüntü elde etmektir.
Gürültü de bu bozunumlardan biridir ve görüntü onarımı çalışmalarında önemli bir yere
sahiptir. Sunulan metotta görüntü onarımı yapılırken, orijinal görüntüyü oluşturacak
pikseller, değerlerine ve ötelenme miktarlarına bağlı olarak ağırlıklandırılmış ve
görüntü onarımına bulanacakları katkıları belirlenmiştir. Bu sayede gürültünün etkisi
azaltılıp daha sağlıklı bir onarım gerçekleşmesi beklenmiştir. Bu amaçla, sunulan metot
çeşitli görüntüler üzerinde çeşitli gürültü seviyelerinde denenmiş ve sonuçları
gözlemlenmiştir.
In this work, the restoration of degraded and shifted multiframe images was the
primary concern. For the restoration of such images, Outliner Rejection method was
introduced.
The objective in this method is to obtain a better, less degraded or completely
restored image, using multiframe degraded images. Noise is one of those degradations
and is significant in image restoration. In the method introduced, during the restoration
process, the pixels that constitute the scene will be weighted inversely proportional to
their values and the amount of translation they have and their contribution to the
restoration was determined. This way, the effect of the noise was reduced and an
improved restoration was expected. For this purpose, the method introduced was
applied on several images with different levels of noise, and the results were observed.
2022-07-25T12:33:30Z
2022-07-25T12:33:30Z
2006
2006
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3822
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1797
2021-03-04T01:00:33Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Gezgin robotlar için seyrüsefer ve kamera takip sistemi
Gürel, Uğur
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Gezgin Robot
Bu tez çalışmasında, gezgin robot çalışmalarında oldukça önemi olan “Ben neredeyim” ,
“Ben nereye gidiyorum?” , ”Oraya nasıl giderim?” sorularına cevap verebilecek bir uygulama
geliştirilmiştir. Gezgin robotun laboratuar ortamı içerisindeki konumunu belirlemek için
laboratuarın tavanına bir kamera yerleştirilmiştir. Gezgin robotun ortam içerisindeki konumu
alınan görüntü islenerek bulunmuştur. Bu kapsamda gezgin robotun yapacağı isi tanımlamak için
laboratuarın tabanına yerleştirilen farklı renkteki objelerin tavana yerleştirilen kameradan alınan
görüntünün islenmesi ile bu objelerin otomatik olarak bulunması sağlanmıştır. Gezgin robota
uzak bir bilgisayardan görev yüklenebilmesi için TCP/IP protokolünü kullanan, gezgin robot
üzerinde çalışacak istemci ve görev tanımlayıcı makine üzerinde çalışacak sunucu programı
yazılmıştır. Geliştirilen görüntü isleme uygulaması gerçek zamanlı olarak, kamera girdisi veya
video kaynağı ile çalışacak şekilde tasarlanmıştır.
In this thesis, a general application which can answer “Where am I”, “Where am I going”, “How can
I go there” questions which are important in mobile robot applications was developed. In order to
determine mobile robot’s position in laboratory environment a camera was attached to the ceiling of
the laboratory. By processing the frames taken by this camera the mobile robot’s position is
calculated. In order to define the job of the mobile robot colored objects were put on the ground of the
laboratory. Also by processing the frames taken by this camera the objects positions are calculated
automatically. In order to load missions to mobile robot remotely, a client program which will run on
mobile robot and a server program which will run on mission server was developed. Both client and
server programs are communicating with each other on TCP/IP protocol. Developed image
processing program is designed to work in real-time with both camera and video sequence.
2021-03-03T13:08:22Z
2021-03-03T13:08:22Z
2006
2006
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1797
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1786
2021-03-04T01:00:28Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Temel bileşen analizi ve bağımsız bileşen analizi yöntemlerini temel alan bazı görüntü tanıma uygulamaları ve karşılaştırmaları
Yazar, Işıl
Çay, Mehmet Atıf
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Örüntü Tanıma
Yüz Tanıma
Temel Bileşen Analizi ve Bağımsız Bileşen Analizi
Bu çalışmada, günümüzde birçok alanda kullanılan, Temel Bileşen Analizi ve Bağımsız Bileşen Analizi yöntemlerinin görüntü tanıma alanında yapılan bazı uygulamaları ve karşılaştırmaları analiz edilmiştir. Çalışmanın “Giriş” bölümünde örüntü tanıma, biyometri, yüz tanıma gibi kavramlar üzerinde durulmuştur. “Temel Bileşen Analizi Tabanlı Yöntemler” ve “Bağımsız Bileşen Analizi Tabanlı Yöntemler” bölümlerinde yöntemler üzerine teorik bilgi verilmiştir. “Yüz Tanıma Deneyleri” bölümünde farklı veritabanlarında Temel Bileşen Analizi ve Bağımsız Bileşen Analizi yöntemleri kullanılarak yapılan deneylerin sonuçlarına yer verilmiştir. “Sonuç ve Tartışma” bölümünde yöntemlerin kendi içlerinde ve birbirleriyle olan karşılaştırmaları yapılmış, gelecekte yapılması hedeflenen çalışmalardan bahsedilmiştir. Yapılan çalışmalar sonucunda, hem temel bileşen analizi hem bağımsız bileşen analizi için önerilen yöntemler olumlu sonuçlar vermiştir.
In this study, two widely used theories, Principle Component Analysis and
Independent Component Analysis have been analysed according to some applications
and comparisons within image recognition area. In the first part of the study, some
concepts like pattern recognition, biometrics, face recognition are explained. In the
second and third part two theories, Principle Component Analysis and Independent
Component Analysis are examined theoritically. In the fourth part the application
results based on these two theories within different databases are found. In the last part
the two methods are compared within each other and according to each other, then the
study has been completed by the discussion of the results. Finally, according to the
study results, the suggested methods for both principle component analysis and
independent component analysis gave good results.
2021-03-03T12:51:23Z
2021-03-03T12:51:23Z
2008
2008
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1786
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1966
2021-03-11T01:00:46Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Gezgin robotlarda ultrasonik mesafe algılayıcılarla robot davranışlarının kontrolü ve çevre haritalama
Eroğlu, Elif
Parlaktuna, Osman
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Gezgin Robot
Ultrasonik Mesafe
Bu çalışmada, duvar bulma, duvar takibi, öndeki ve yandaki engellerden
kaçınma, içbükey ve dışbükey köşe dönüşleri, tamponların kontrolü, tekerleğin sıkışma
durumundaki kontrolü gibi robotun yapması gereken temel davranışlar geliştirilmiştir.
Geliştirilen davranış modeli PIONEER robotlar için tasarlanmış MobilSim simülatörü
ve P3 dx robotu ile test edilmiştir.
Yapılan çalışmada, robotun çevre ile olan etkileşimi ultrasonik mesafe
algılayıcıları ile sağlanmıştır. Ultrasonik mesafe algılayıcılar diğer algılayıcılara göre
ucuz bir algılayıcı tipi olmasına rağmen karmaşık çevrelerde çalışırken bazı problemleri
vardır.
Geliştirilen davranış modeli ile robotun hareketi sağlandıktan sonra ultrasonik
algılayıcılardan ve kodlayıcıdan alınan verilerden faydalanılarak Bayes güncellemeli
doluluk ızgaraları yöntemiyle çevre haritası oluşturulmuştur. Harita tespit etmekteki
amacımız robotun ve etrafındaki cisimlerin konumlarını bilmek istememizdir. Robotun
çevresi ne kadar doğru modellenirse ileriye yönelik planlama davranışları da o kadar
başarılı olacaktır.
In this study, fundamental behaviors, which has to be accomplished by a robot,
are developed, such as wall finding, wall following, avoiding front and side obstacles,
turning convex and concave corners, controlling bumpers and controlling stalls. The
developed behavior model is simulated with MobilSim simulator which is designed for
PIONEER robots, and tested with P3 dx robot.
In this application, range measurement operation is handled by ultrasonic range
finders. Although these range finders are cheaper than other finders, they have some
difficulties on working in complicated environments.
After making the robot move with the developed behavior model, Occupancy
Grid technique with Bayesian update is used for generating the environment map by
using range measurements and data obtained from encoders. Purpose of the map
building is to know the location of the robot and objects around it. The more accurately
environment map of the robot is modeled, the more successful planning behaviors for
future will be.
2021-03-10T07:18:30Z
2021-03-10T07:18:30Z
2006
2006-06
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1966
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1985
2021-03-11T01:00:44Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Sınıf içi ve sınıflar arası dağılımlardan elde edilen ölçütlerin birleştirilerek fonem tanımada kullanılması
Koç, Mehmet
Edizkan, Rifat
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Sınıflandırıcı Birleştirme
Sesli Tanıma
Altuzay Yöntemleri
Sınıflandırıcı birleştirmedeki amaç örüntü tanımada en iyi sınıflandırma
başarımını elde etmektir. Sınıflandırıcıların üstün özelliklerini birleştirerek daha iyi
sınıflandırma yapılabilir. Sınıflandırıcı topluluğunun başarımı, sınıflandırıcıların tek
başlarına kullanılmasıyla elde edilen başarımdan daha iyi olacaktır. Örüntü sınıflamada
sınıf içi ve sınıflar arası dağılımları kullanan ölçüt sınıflandırma başarımını arttıracaktır.
Bu çalışmada, sırasıyla sınıf içi ve sınıflar arası dağılımlardan ortak vektör
yaklaşımı(OVY) ve ana bileşen analizi(PCA) kulanarak elde edilen sınıflandırıcılar
yapay sinirağı ile birleştirilmiştir. İki-sınıf problemi için hedeflenen sınıflandırıcının
başarımı, iki boyutlu yapay veriler ve TIMIT veri tabanındaki seslilerin
sınıflandırılmasından elde edilmiştir. Sınıflandırıcının başarımı ayrıca sınıf içi ve sınıflar
arası dağılımları kullanan doğrusal ayırtaç analizi(LDA)’nin başarımları ile
karşılaştırılmıştır.
The aim of classifier combination is to achieve the best classification
performance in pattern recognition. Better classification can be achived by combining the
superior charecteristics of the classifiers. The performance of ensemble classifier will be
better than the performace of each individual classifiers. In pattern classification, the
metric that considers within-class and between-class scatters will improve the
classification performance. In this study, the classifiers that are derived from within-class
and between-class scatters using the common vector approach(CVA) and the principal
component analysis(PCA) respectively are combined in a neural network architecture.
The performance of purposed classifier for two-class problem is obtained from the
classification of two dimensional artificial data and the vowels in TIMIT database. The
performance of the classifier is also compared with the performance of linear
discriminant analysis(LDA) that uses within-class and between-class scatters.
2021-03-10T08:08:13Z
2021-03-10T08:08:13Z
2006
2006-06
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1985
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1916
2021-03-10T01:06:53Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Serbest yüzen uzay robotlarının eklemli kütle modeli kullanılarak modellenmesi
Ervural, Sercan
Parlaktuna, Osman
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Uzay Robotları
Eklemli Kütle
Bu çalışmada serbest yüzen uzay robotlarının eklemli kütle modeli kullanılarak
modellenmesi yapılmıştır. Öncelikle literatürde bulunan üç değişik yöntemden söz
edilmiştir. Daha sonra uzaysal kinematik ve dinamik denklemler tanıtılmıştır.
Arkasından uzayda çalışacağı varsayılan iki eklemli üç linkli bir robot kol için uzaysal
kinematik ve uzaysal dinamik yaklaşımları kullanılarak denklemler türetilmiştir.
2021-03-09T13:12:08Z
2021-03-09T13:12:08Z
2006
2006-04
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/1916
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3830
2022-07-27T00:01:08Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
İki boyutlu yüz tanıma metodlarına yeni yaklaşımlar; satır ve sütun vektörleri arasındaki değişimlerin kullanılması
Turhal, Ümit Çiğdem
Duysak, Alpaslan
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik-Elektronik Anabilim Dalı
2baba
Aba
Gram-Schmidt Ortogonalleştirme
Ortak Matris
Örüntü tanıma alanı içerisinde gelişmiş, temel bir araştırma alanı olan otomatik
yüz tanıma, kimlik doğrulama ve tespit amaçlı olarak sivil, askeri ve ticari pek çok
alanda uygulanmaktadır. Tanıma işlemi, iki veya üç boyutlu görüntü kullanılarak, ya da
yüzü temsil eden bir sıcaklık şablonu kullanılarak gerçekleştirilebilir. Yapılan
araştırmalar, maliyet düşüklüğü, mevcut veritabanlarının kullanımı ve kolay adaptasyon
gibi sebeplerden dolayı, tanıma işleminde iki boyutlu görüntü kullanımının
yaygınlaştığını göstermektedir.
İki boyutlu yüz görüntülerini vektöre dönüştürerek tanıma işlemi yapan ilk
çalışmalar, boyut artışı ve yüz görüntüsünde aslına göre bilgi kayıplarının oluşması
problemleri ile karşılaşmışlardır. Son birkaç yıldır, yüz görüntüsünü vektöre
dönüştürmeden iki boyutlu tanıma yapan algoritmalar geliştirilmeye başlanmıştır. Bu
algoritmaların temel aldığı yaklaşım iki boyutlu Ana Bileşenler Analizi’dir. Ana
Bileşenler Analizi temelli algoritmalar, sınıflandırma doğruluğundan ziyade iyi bir yüz
temsili elde etmeyi amaçlandığından, yüz görüntü sınıfları birbirinden uzaklaştırılmakta
ancak sınıflar kendi içinde birbirine yakınlaştırılmamaktadır.
Bu tez çalışmasında geliştirilen iki boyutlu yüz tanıma algoritmaları ile, mevcut
iki boyutlu tanıma algoritmalarına aşağıda verilen katkılar sağlanmıştır:
• Yüz görüntü sınıfları birbirlerinden uzaklaştırılırken, sınıf içindeki görüntüler
birbirlerine yaklaştırılmış böylece sınıflandırma doğruluğu arttırılmıştır;
• Yüzü temsil etmek için kullanılacak matris boyutu veri kaybının olmadığı
orijinal yüz uzayı kullanılarak küçültülmüştür;
• Yüz matrisinin satır ve sütun vektörleri arasındaki değişimlerden yararlanan yeni
bir yaklaşım geliştirilmiştir;
• Tanımadaki küçük örnek boyutu problemi ortadan kaldırılmıştır.
Geliştirilen algoritmalar AR-Face ve ORL veritabanları kullanılarak test
edilmiştir. Karşılaştırma amaçlı olarak, çok bilinen yüz tanıma metodları aynı veri
tabanı kullanılarak test edilmişlerdir. Deneysel sonuçlar göstermiştir ki, geliştirilen
algoritmaların tanıma performansı çok bilinen algoritmalara göre daha yüksek olmuştur.
Automatic face recognition which is developed in pattern recognition is a basic
research area and is used for identification and verification of indiviuals in many fields
such as civil, military and commercial. Recognition can be made by using 2 or 3
dimensional image or an infrared template. But research showed that using 2
dimensional images for recognition is more common, more convenient with existing
databases and easy adaptation.
Initial studies which transform face matrix into a vector for recognition are
crossed with information loss and rise of dimensionality. For several years, algorithms
have been developed for face recognition that doesn’t require transformation of matrix
into a vector are based on 2 dimensional Principal Component Analysis (2DPCA). But
they provide a good representation rather than a good classification as they maximize
the between class scatter only.
With the developed algorithms in this thesis following contributions are made to
the existing algorithms:
• Minimization of the within class scatter is achieved while maximizing the total
scatter;
• Matrix dimension which represents face image is reduced using original face
space;
• A new approach is developed which uses variations between row and column
vectors;
• Proposed algorithms overcomes the small sample size problem.
Proposed algorithms are tested using Ar-Face and ORL face databases. In addition
for the comparision purpose well known algorithms are also tested using same
databases. The experimental studies demonstrated that according to the well known
algorithms, better recognition accuracies are achieved for each method which are
proposed in this thesis.
2022-07-26T05:41:29Z
2022-07-26T05:41:29Z
2008
2008
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/3830
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3421
2022-06-22T00:00:34Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Bir IGBT kesim karakteristiğinin Hefner modeli ile incelenmesi
Kıyak, Ayça
Tamyürek, Bünyamin
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Hefner Analitik IGBT Modeli
IGBT Kesim Durumu Davranışı
Kuyruk Akımı
Bu tezde, Mitsubishi firmasınca üretilmiş farklı anahtarlama hız karakteristiğine
sahip iki IGBT’nin farklı anot kaynak gerilimleri altında iletimden kesim durumuna
geçiş karakteristiği Hefner analitik modeli kullanılarak incelenmiştir. Model analizleri
ve simülasyonları Matlab kullanılarak yapılmıştır. Her iki IGBT’ye ait baz katkı
yoğunluğu ve delik ambipolar difüzyon katsayıları cihaz dayanma gerilimi, jonksiyon
sıcaklığı, metalürjik baz genişliği parametrelerinden yararlanarak elde edilmiştir ve bu
değerler simülasyonlar yapılırken sabit olarak alınmıştır. Sonraki aşamada, farklı baz
yüksek-seviye taşıyıcı yaşam ömrü kullanılarak yapılan simülasyonların ölçümlerle olan
uyumu incelenmiştir. Bu çalışmanın sonucunda, her iki IGBT için kesim
karakteristiklerinin düşme zamanı bölgesinde Hefner analitik modelinin ölçümlerle
uyum içinde olduğu, kuyruk akımı olarak adlandırılan etkinin ise modelle tam bir uyum
içinde olmadığı gösterilmiştir.
In this thesis, the turn-off behavior of two particular IGBTs with different speed
characteristics manufactured by Mitsubishi Company is investigated under different
anode source voltages using Hefner analytical model. The analysis of the model and the
simulations are carried out in Matlab. The base doping concentration and the hole
diffusivity parameters of selected devices are calculated from the breakdown voltage
specification by the manufacturer, the junction temperature, and the metallurgical base
width. These values are taken constant while the simulations are carried out. In the final
step, we investigated the performance of the model experimentally. The base high-level
lifetime is varied during the simulations to obtain a good fit to the measured results. In
conclusion, we observed the Hefner model predicts the turn-off behavior of the IGBTs
during the fall time of the current; however, the model cannot predict the tail current
part.
2022-06-21T10:33:26Z
2022-06-21T10:33:26Z
2007
2007
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3421
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3833
2022-07-27T00:01:08Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Paralel bilgisayarlar için dağıtık dinamik yük dengeleme
Akçay, Muammer
Adar, Nihat
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Paralel
Küme Bilgisayarlar
Dağıtık Sistemler
Grid Hesaplama Yük Dengeleme
Web Servis
Parallel
Cluster Computers
Distributed Systems
Grid Computing
Load Balancing
Heterogeneous Cluster Computers with high computational power are economic
Parallel systems by using COTS and/or high performance server computers. MPI and
PVM libraries on the Internet use to communicate parallel / distributed computers
among themselves. Node computers which are loaded with required software can only
used to be a part of parallel / distributed / grid system. It is important that node
computers which are a part of cluster or grid computers can be used for both individual
and a part of the system. It is not easy adding or removing any arbitrary node computer
in parallel, cluster, grid computer systems. In this study, Web service based grid system
architecture is developed. Developed architecture is tested by simulator and realized on
Microsoft .NET environment. Node computers with developed architecture can be
easily included grid system and leave at any time. There is no registration and
monitoring mechanism for node computers. If there is a job to be executed when node
computers are included to the system, they will take the job and execute it. Node
computers can leave at any time from the system and those previously assigned jobs are
completed on the rest of the computers. Although jobs giving by users cannot be
submitted from a single server, they can be given from any node computers. All users
can submit a job. Different job scheduling mechanisms are supported. Developed
architecture has integration with other systems. It works on more than one network.
Since there is no hardware, operating system and platform constraint, heterogeneous
architectures are supported.
Yüksek hesaplama kapasitesi olan heterojen küme bilgisayarlar, COTS ve/veya
yüksek performanslı sunucular kullanılarak yapılan ekonomik paralel sistemlerdir.
Paralel / dağıtık bilgisayarların birbirleriyle iletişiminde Internet protokolü üzerinde
çalışan MPI ve PVM kütüphaneleri kullanılmaktadır. Gereken yazılımlar yüklendikten
sonra uç bilgisayarlar yalnızca paralel / dağıtık / Grid bilgisayar sisteminin bir parçası
olarak kullanılabilir. Küme veya Grid bilgisayarı oluşturan uç bilgisayarların hem
sistemin bir parçası olarak kullanılabilmesi hem de bireysel olarak kullanılabilmesi çok
önemlidir. Paralel, küme, Grid bilgisayar sistemlerinde herhangi bir uç bilgisayarın
eklenmesi / sistemden çıkarılması kolay değildir. Bu çalışmada Web servis tabanlı Grid
sistem mimarisi geliştirilmiştir. Geliştirilen mimari simülatör ile test edilmiş Microsoft
.NET ortamında gerçeklenmiştir. Geliştirilen mimari ile uç bilgisayarlar Grid sistemine
kolayca dahil olabilirler ve istedikleri zaman da ayrılabilirler. Uç bilgisayarlar için kayıt
ve takip mekanizması yoktur. Uç bilgisayarlar sisteme dahil olduklarında yapılacak iş
varsa alıp çalıştırırlar. Uç bilgisayarlar sistemden herhangi bir anda ayrılabilirler ve
kendilerine daha önceden atanan işler diğer uç bilgisayarlar tarafından tamamlanır.
Kullanıcılar tarafından verilen işler tek bir sunucudan değil de sisteme dahil herhangi
bir uç bilgisayardan verilebilir. Bütün kullanıcılar sisteme iş verebilir. Farklı iş
çizelgeleme yöntemleri desteklenmektedir. Geliştirilen mimarinin diğer sistemlerle
entegrasyonu vardır. Birden fazla ağda çalışabilmektedir. Geliştirilen sistemde donanım,
işletim sistemi, platform kısıtı olmadığından heterojen yapılar desteklenmektedir.
2022-07-26T05:46:02Z
2022-07-26T05:46:02Z
2008
2008
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/3833
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1973
2021-03-11T01:00:34Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Örüntü tanıma uygulamalarında altuzay analiziyle öznitelik seçimi ve sınıflandırma
Günal, Serkan
Edizkan, Rifat
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Örüntü Tanıma
Altuzay
Öznitelik Seçimi
Bu tez çalışmasında, örüntü tanımanın üç temel öğesi olan öznitelik çıkarımı,
öznitelik seçimi ve sınıflandırma konuları üzerinde durulmuştur.
Öznitelik çıkarımı konusunda, ses ve konuşma sinyalleri için Fourier
dönüşümüne alternatif olabilecek dalgacık dönüşümü temelli bir öznitelik çıkarım
yöntemi önerilmektedir. Farklı karakteristikteki ses sinyallerini içeren veritabanları
üzerinde yapılan deneylerde, dalgacık özniteliklerinin Fourier özniteliklerine göre,
özellikle durağan olmayan ve ani frekans değişimleri içeren sinyalleri daha iyi temsil
ettiği gözlenmiştir.
Öznitelik seçimi konusunda, özniteliklerin bireysel ayırdedicilik derecelerini
belirleyen altuzay temelli iki yeni ayrılabilirlik ölçüsü geliştirilmiştir. Bu ölçüler daha
sonra çok sınıflı örüntü tanıma problemlerinde öznitelik seçimi amacıyla kullanılmıştır.
Farklı sayı ve yapıda özniteliği barındıran veritabanları üzerinde yapılan deneyler,
altuzay temelli ölçülerle yapılan öznitelik seçiminin, uzaksaklık ve Bhattacharyya gibi
klasik ayrılabilirlik ölçüleriyle yapılan seçime göre gerek sınıflandırma hassasiyeti
gerekse boyut indirgeme açısından daha başarılı olduğunu ortaya koymuştur.
Sınıflandırma konusunda genetik algoritma temelli yeni bir altuzay sınıflandırıcı
geliştirilmiştir. Yeni sınıflandırıcı hem sınıf-içi hem de sınıflar-arası ilişkileri
değerlendirmekte; ayrıca, klasik altuzay sınıflandırıcıların aksine altuzay izdüşümü için
gerek büyük gerekse küçük özdeğerlere karşılık gelen özyönleri birlikte
kullanabilmektedir. Çeşitli veritabanları üzerinde yapılan deneylerde, genetik altuzay
sınıflandırıcı klasik altuzay yöntemlerine göre bu özelliği ile öne çıkarak
karşılaştırılabilir ya da daha yüksek bir sınıflandırma başarımı sağlamıştır.
In this thesis study, feature extraction, feature selection and classification subjects,
which are the three fundamental topics of pattern recognition, are studied.
In feature extraction, a wavelet transform based feature extraction method for
sound and speech signals is proposed as alternative to classic Fourier transform.
Experiments on several datasets containing signals with different characteristics indicate
that the wavelet features represent signals better than the Fourier features in case of
non-stationary structure and instantaneous frequency changes.
In feature selection, two novel separability measures, which detect the individual
discriminatory powers of the features, are developed. These measures are then
employed for feature selection in multi-class pattern recognition problems. Experiments
on several datasets with different characteristics and different number of features reveal
that the subspace based feature selection is better than classic separability measures
such as Divergence and Bhattacharyya in terms of both classification accuracy and
dimension reduction.
In classification, a genetic algorithm based subspace classifier is developed. New
classifier evaluates both within-class and between-class relationships; moreover, it is
capable of using the eigendirections corresponding to both large and small eigenvalues
together for subspace projection unlike the classic subspace classifiers. Due to these
properties, the genetic subspace classifier provides comparable or even better
classification performance with respect to the classic subspace methods in the
experiments that are carried out for different datasets.
2021-03-10T07:24:18Z
2021-03-10T07:24:18Z
2008
2008-06
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/1973
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1984
2021-03-11T01:00:48Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Örüntü Tanımada Altuzay Metriklerinin Birleştirilmesi
Künkçü, Şükran
Barkana, Atalay
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Örüntü Tanıma
Altuzay Yöntemleri
Sınıflandırıcı birleştirmedeki amaç örüntü tanımada daha iyi başarımlar elde
etmektir. Örüntü sınıflamada, sınıf içi ve sınıflar arası dağılımları birlikte
kullanılmasının sınıflandırma başarımını arttırması beklenmektedir. Bu çalışmada, ikisınıf problemi için sınıf içi ve sınıflar arası dağılımdan elde edilen ölçütleri bir yapay
sinir ağı mimarisi ile birleştiren yeni bir sınıflandırıcı geliştirilmiştir. Deneysel
çalışmada, yapay veriler, MNIST, TIMIT ve IRIS veri tabanları kullanılmıştır.
Geliştirilen sınıflandırıcı iki-sınıf problemi göz önüne alınarak bu veri kümelerinde test
edilmiş ve diğer alt uzay yöntemleri ve çoklu sınıflayıcılarla karşılaştırılmıştır. Doğru
tanıma yüzde başarısı olarak; yapay veriler için % 90, MNIST veri tabanı için %91.5,
TIMIT veri tabanı için %50.88, IRIS veri tabanı için %92.91 sonuçları elde edilmiştir.
Elde edilen sonuçlar değerlendirildiğinde geliştirilen sınıflandıcı birleştirme
yönteminin, yapay veri üzerinde diğer altuzay ölçütlerine göre daha başarılı olduğu
görülmüştür. MNIST veri tabanında daha iyi sonuçlar alınamamıştır. TIMIT ve IRIS
veri tabanlarında, sınıflandırma sonuçlarından beklenen iyileştirme elde edilememiştir.
Bunun nedeni kullanılan sınıflar-arası ölçütün sınıflamaya çok fazla katkısının
olmamasıdır. Yapay veriler üzerinden elde edilen sonuçlar, önerilen sınıflandırıcının
geliştirilerek gerçek sınıflandırma problemlerinde kullanılabileceğini göstermektedir
The purpose of classifier combination is to achieve better recognition rates in
pattern recognition. It is expected that successful classifiers are achieved BM using
within class and between class distributions in pattern recognition. In this thesis, a new
classifier is developed, which is used BM combining metrics that are obtained from
within_Class and between_Class distributions BM using neural network architecture.
In the experimental the work, the artifical data, MNIST, TIMIT and IRIS data base were
used for two class problem. The performance of the combined classifier was tested on
these database and compared with the other subspace methods and the other multiple
classifiers. The performance of the new combined classifier are 90 % and 85 % for
artifical data, 91.5 % for MNIST database, 50.88 % for TIMIT database, 92.91 % for
IRIS database. When the obtained results are examined, it is observed that the
developed combined method on the artifical data is much more succesfull then the other
subspace metrics. However better results could’nt obtained on MNIST database. In
many cases, it is observed that the developed method on TIMIT and IRIS databases give
better results. In combined method, the usage of between class metric must be rewieved.
2021-03-10T08:07:39Z
2021-03-10T08:07:39Z
2008
2008-05
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/1984
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/1958
2021-03-11T01:00:14Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Görüntü tanıma uygulamalarında tensörel ortak bileşen yöntemleri
Yavuz, Hasan Serhan
Çay, Atıf
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Görüntü Tanıma
Öznitelik Çıkarımı
Bu tez çalışmasında, sayısal görüntü tanıma uygulamalarında kullanılabilecek,
ortak bileşen öznitelikleri üzerinden, vektörel yöntemlerden daha iyi tanıma
başarımlarını gerçekleştirebilen yeni yöntemler sunulmuştur. Tensörel ortak bileşen
yöntemleri olarak adlandırılan bu yeni yöntemlerde, tensör biçiminde temsil edilen veri
örneklerinin orijinal yapısını değiştirme zorunluluğu yoktur. Çalışmada, üç farklı
tensörel ortak bileşen yöntemi önerilmiştir. Yöntemlerden birincisi, yetersiz veri
durumu için ortak vektör yaklaşımının tensör cebirine doğal bir genişlemesidir. İkinci
yöntem, yüksek dereceden tekil değer ayrıştırmasına dayanan farklı bir yöntemdir.
Üçüncü yöntemse, yüksek dereceden tekil değer ayrıştırması temeline dayanan tensörel
ortak bileşen yönteminin multilineer diskriminant analizi kavramlarıyla birleştirilmiş
olan yeni bir biçimidir. Yöntemlerin sayısal görüntü tanıma başarımları, çeşitli yüz
veritabanları ve bir nesne veritabanı üzerinde yapılan deneylerle test edilmiş ve
uygulamalar sonucunda genelde başarılı sonuçlar elde edilmiştir.
2021-03-10T07:09:26Z
2021-03-10T07:09:26Z
2008
2008-09
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/1958
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3437
2022-06-22T00:00:30Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
El yazısı karakterlerden karakter ve yazıcı tanıma
Kırlı, Önder
Gülmezoğlu, Bilginer
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektirk Elektronik Anabilim Dalı
El Yazısı Karakter Tanıma
Örüntü Tanıma
Yazıcı Tanıma
Ortak Vektör Yaklaşımı
Alt Uzay Yöntemleri
Bu tezin amacı, el yazısı karakterlerden karakter ve yazıcı tanımadır. Karakter tanıma
çalışmasında, MNIST veri tabanındaki el yazısı ile yazılmış rakamlar kullanılarak Eigenspace,
Fisherspace, Ortak Vektör Yaklaşımı (OVY) ve Gaussian Karışım Modeli (GKM) yöntemleri ile tanıma
yapılmıştır. OVY ilk defa bu tezde el yazısı karakter tanıma çalışmasında kullanılmış olup, daha önceden
yapılan ses, konuşmacı ve görüntü tanıma çalışmalarında tatmin edici sonuçlar vermiştir. Bir alt uzay
yöntemi olan OVY’nın temel amacı her sınıfa ait, o sınıfın ortak özelliklerini en iyi temsil edebilecek ve
tek olan bir vektör bulmaktır. Sınıflandırma aşamasından önce her karaktere ait Zernike, Dikgen Fourier-
Mellin (DFM) ve iki boyutlu ölçekleme (2D-ölçekleme) isimli moment tabanlı öznitelikler elde
edilmiştir. Bu öznitelikler ve ham verinin tanıma oranlarına olan etkileri değerlendirilmiştir.
Sınıflandırma sonucunda yöntemler, tanıma oranlarının yanında, eğitim ve test için gerekli süre ile hafıza
ihtiyaçları bakımından karşılaştırılmıştır.
Karakter tanıma çalışması sonucunda, en iyi tanıma oranları GKM yöntemi ile elde edilmiştir.
Ancak OVY diğer alt uzay yöntemleri Eigenspace ve Fisherspace’e göre daha iyi sonuç vermiştir. Eğitim
ve test için gerekli süre ve hafıza ihtiyaçları düşünüldüğünde ise OVY’nın diğer yöntemlere göre daha
üstün olduğu görülmüştür. Ham veri, üzerinde boyut eşitleme haricinde, kopuk karakterleri birleştirme,
eğikleri düzeltme, gürültü temizleme gibi çalışmalar yapılmadığı halde, bütün yöntemler için en iyi
sonuçları vermiştir. Moment tabanlı özniteliklerde ise 2D-ölçekleme momentlerinden elde edilen
sonuçlar ham veri için elde edilen sonuçlara yakın çıkmıştır.
Yazıcı tanıma aşamasında, veri tabanının yetersiz olması ve literatürde ayrık karakterlerden
yazıcı tanıma çalışmasına rastlanamadığından dolayı iyi bir performans değerlendirmesi
yapılamamıştır. Bu bölümde NIST 19 özel veri tabanındaki yazıcısı belli olan numaralar üzerinde
OVY uygulanmıştır. Yazıcı tanıma çalışması kişinin yazdığı numaraya bağımlı ve bağımsız olarak iki
aşamada gerçekleştirilmiştir.
The aim of this thesis is character and writer recognition from handwritten characters. Four
different approaches, which are Eigenspace, Fisherspace, Common Vector Approach (CVA) and
Gaussian Mixture Models (GMM), are compared using MNIST database of handwritten digits. CVA is
used in character recognition problem for the first time in this thesis and also CVA has given
satisfactory results in previous works such as speech, speaker and image recognition. CVA is a
subspace method and it aims to find a unique vector, which contains the common features for each
class. Before the classification phase, three different types of moment based features, which are
Zernike, Orthogonal Fourier-Mellin (OFM), and 2-D Scaling Moments are obtained for each digit. The
raw data and these moment-based features are discussed about their affects on the recognition rates.
The results are compared in terms of raw accuracy but also training time, recognition time and
memory requirements.
The experimental study indicates that GMM is superior to the other methods. But CVA has
given better results among the subspace methods. When we consider the training time and test time
and the memory requirements of the methods, CVA is superior to the other methods. However, except
the scaling any pre-processing such as disjoint region connection, slant correction and noise reduction,
are achieved, best results are obtained for raw data with all methods. 2D-scaling moments have the
best results among the other type moments.
In the writer recognition part of this thesis, a good comparison of the performance couldn’t be
done because of the insufficient database and the absence of any publishes about the writer recognition
from isolated characters. In this part, CVA is applied on the numbers, writers of which are known, in
NIST 19 special database. In the recognition phase, number dependent and number independent
recognitions are achieved.
2022-06-21T13:37:40Z
2022-06-21T13:37:40Z
2006
2006
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3437
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3685
2022-07-19T00:00:29Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Bit-düzlem diliminde vektör kuantalama
Coşkun, Burak
Çay, M. Atıf
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektrik – Elektronik Mühendisliği
LBG
Kod Kitabı
Kod Vektörü
Vektör Kuantalama
Bit-Düzlemi
Code Book
CodCode Book
Code Vector
Bit-Plane
Vector Quantizatione Book
Đmge sıkıştırma, iletim bandı genişliğinin etkin bir şekilde kullanımı ve verilerin en az belleğe ihtiyaç duyacağı şekilde depolanması amacı için geliştirilmiştir. Böylece iletim süresi ve bilgileri saklamak için gerekli donanım en aza indirilmesi sağlanabilmektedir. Đmge sıkıştırma gereksiz verilerin atılması temeline dayanmaktadır. Đmge sıkıştırma tekniklerinin bir çok uygulama alanı vardır ve önemi giderek artmaktadır.
Kayıpsız sıkıştırma tekniklerinden biri de bit-düzlem kodlamadır. Görüntü bitler bazında düzlemlere ayrılır. En az değerli bit bit-düzlem 0’ a ve en çok değerli bit ise bitdüzlem 7 olacak şekilde değerlerine göre sıralanır.
Kayıplı sıkıştırma tekniklerinden vektör kuantalama ise görüntü dizilerinin çerçeveleri arasındaki yüksek benzerlikten yararlanır. Bu yöntemde her çerçeve için kod kitabı bulmak yerine ilk çerçeveden elde edilen kod kitabını kullanarak ardından gelen çerçeveler için bu kod kitabı kullanılır.
Bu çalışma kayıpsız sıkıştırma tekniği olan bit-düzlem kodlamanın kayıplı sıkıştırma tekniği vektör kuantalama üzerinde uygulamasıdır. Bit düzlemi üzerinde vektör kuantalama uygulanarak imge sıkıştırma yapılmıştır. Sonuçlar, vektör kuantalanan resimlerle karşılaştırılmıştır.
Image compression is developed to increase the efficiency of communication channels and to occupy less spaces in storage media. This technique helps reducing communication period, enabling more data flow and decreasing the cost of hardware for data storage. Image compression is supported by the basis of discarding unnecessary data. The importance of image compression techniques that have lots of usage areas is increasing.
One of the methods of lossless compression techniques is bit-plane compression. The image is separated with respect to planes that base of bits. Bits are arranged by bitplane 0 corresponds to the least significant bit, conversely bit-plane 7 corresponds to the most significant bit.
Vector quantization, that is one of the lossy compression techniques, utilizes highly correlation between the frames of the image sequences. Instead of finding a new code book for each frames, the code book founded from the first frame is used for the consecutive frames by using correlation between frames.
In this thesis, bit-plane coding applies on vector quantization. Image compression is performed by applying vector quantization on bit-plane slicing. The results are compared with vector quantized images.
2022-07-18T05:56:14Z
2022-07-18T05:56:14Z
2006
2006
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3685
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2145
2021-03-12T01:01:56Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Raylı toplu taşıma araçları için bir elektronik seyir defteri ve yolcu bilgilendirme sistemi
Gündüz, Mehmet Baki
Erkaya, Hasan Hüseyin
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Gps
Mikrodenetleyici
Zx4120
Max6953
Sd/Mmc Card
Rf Id
Tren
An electronic log-book and a passenger information system for railroad vehicles
has been designed and tested. The system determines the position of the vehicle and
calculates its velocity using the GPS system. The arrival and departure times of the
stations as well as the violation of the velocity limits are recorded. The system also
displays information for the passengers about the route, along with time, temperature,
and other information. The system can relay the recorded data to a command center via
a cellular telephone network. The system employs RFID cards for the identification of
the operator, and flash cards for recording data. In the system, a PIC16F877
microcontroller, a ZX4120 GPS module, an MC35i GSM/GPRS terminal, an SD/MMC
cart interface module, an RFID card reader, and MAX6953 dot-matrix led driver
hardware were utilized. The required software microcontroller was developed. The
system was tested successfully in Afyonkarahisar city center in a traveling car.
Bu tez çalışmasında, trenlerin hız ve konumlarının GPS sistemi yardımıyla
belirlenerek elektronik ortamda anlık olarak kaydedileceği, hız limitleri ihlallerinin
gerçek zamanda belirlenebileceği, hangi istasyona hangi zamanda gelindiği ve o
istasyondan hangi zamanda hareket edildiğinin tespit edilebileceği ve bunların yanında
yolcuların seyir hakkında bilgilendirileceği bir sistem tasarlanmıştır. Buna ek olarak,
tren her istasyonda durduğunda merkez seyir amirliğine cep telefonu şebekesi üzerinden
bilgi gönderilmektedir. Tasarlanan sistem, makinistin kendisini bir RFID kart
yardımıyla sisteme tanıtması ile aktif hale gelmekte ve seyir hakkındaki bilgileri
kaydetmektedir. Vagonlara yerleştirilen elektronik yazı panoları ile yolcular her
istasyonda seyir hakkında bilgilendirilmekte, zaman hız ve sıcaklık bilgileri ise
dönüşümlü olarak ardı ardına sürekli olarak yazı panosunda gösterilmektedir.
Sistemde PIC16F877 mikrodenetleyici, ZX4120 GPS modül, MC35i
GSM/GPRS terminal, SD/MMC kart arayüz modülü, RFID okuyucu, MAX6953 dot matrix led sürücü donanımları kullanılmış, bu donanımlar için gerekli mikrodenetleyici
yazılımı geliştirilmiştir. Sistem Afyonkarahisar şehir merkezinde hareketli bir
otomobille başarıyla denenmiştir.
2021-03-11T13:27:22Z
2021-03-11T13:27:22Z
2008
2008
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/2145
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3473
2022-06-23T00:00:38Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Yakıt pilleri uygulamaları için dijital kontrollü D.A.-D.A. dönüştürücü devre tasarım
Özkan, Gültekin
Tamyürek, Bünyamin
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Anabilim Dalı
Yakıt Pili
Yükseltici Çevirici
Yakıt-Pilli Enerji Sistemleri
Dijital Kontrol
Bu çalısmada değisken ve kararsız doğru akım çıkıs karakteristiğine sahip olan bir
yakıt pilinden ev elektriği üretilebilmesine imkân sağlayacak kararlı ve yük
değisimlerinden etkilenmeyen bir çıkıs gerilimi üreten dönüstürücü devre sistemi
tasarlanmıs ve gerçeklenmistir. Bu amaçla 36-80 V arası çıkıs gerilimi verebilen bir
yakıt pili, dijital kontrollü bir yükseltici çeviricinin beslemesi olarak alınmıs ve
yükseltici çeviricinin çıkısında sabit 80 V elde edilmistir. Yükseltici çeviricinin
kontrolü PIC18F4520 mikro denetleyicisi ile gerçeklenmistir. Kararlı bir kontrolün
gerçeklenebilmesi için öncelikle yükseltici çeviricinin küçük-sinyal ortalama esdeğer
devresi elde edilerek, çıkıstan girise ve çıkıstan kontrole transfer fonksiyonları elde
edilmistir. Daha sonra, kontrol sistemlerinin tasarımında kullanılan matematiksel analiz
teknikleri ve simülasyon yoluyla yükseltici çeviricinin kontrol parametreleri ve bu
parametrelere ait katsayılar elde edilmis ve gelistirilen kontrol tekniği PIC18F4520 ile
dijital yapıda uygulanmıstır. Tasarlanan yükselticinin performansı 1 kW’lık güç
seviyesinde gerçeklenmis bir prototip devre üzerinden incelenmistir.
In this study, a dc-dc converter that provides constant and stable output voltage from
variable input voltage that is obtained from fuel-cells is designed and implemented. This
converter system will be used to produce utility voltage for residential applications.
Therefore, a fuel-cell which can give an output voltage in a range of 36-80 V is used as
input source for the digitally-controlled boost converter and the boost converter is
designed to produce a stable 80 V at the output. The control system of the boost
converter is realized using PIC18F4520 microcontroller. Initially, by obtaining the
small signal equivalent circuit of the boost converter and by the help of this obtained
circuit the output-to-input and output-to-control transfer functions are found to realize a
stable control. Then, control parameters of boost converter are obtained via
mathematical analysis techniques and simulations which are used to design control
systems. These parameters are applied digitally by using PIC18F4520. Finally, a
prototype converter system is implemented at 1 kW scale.
2022-06-22T10:29:01Z
2022-06-22T10:29:01Z
2007
2007
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3473
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3700
2022-07-19T00:00:15Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Ultrasonik mesafe algılayıcıları ile mobil robot kontrolü
Bayram, Zeki Murat
Parlaktuna, Osman
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Mobil Robot
Bu çalışmada ultrasonik mesafe algılayıcılardan aldığı bilgileri kullanarak önündeki, yanlarındaki ve arkasındaki engelleri algılayan ve bu bilgileri kullanarak yönünü bulan bir mobil robot uygulaması üzerinde çalışılmıştır. Öncelikle robotlar hakkında genel bilgi verilmiş, daha sonra üzerinde çalışılan mobil robotun çalışma mantığı, donanımı, kartlar ve kullanılan elemanlar anlatılmıştır. En son aşamada ise amaca göre oluşturulan yazılım ve tasarlanan kartlar sunulmuştur.
In this research, the control of mobile robot by using ultrasonic sensors is applied. First the general information about robots are explained and working of mobile robot, its hardware, PCBs and components used are evaluated. Finally, software and cicuits are presented.
2022-07-18T12:14:16Z
2022-07-18T12:14:16Z
2006
2006
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3700
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3944
2022-07-29T00:01:09Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Ortak vektör yaklaşımı ile fonem tabanlı Türkçe yalıtık kelime tanıma
Keser, Serkan
Edizkan, Rıfat
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Ortak Vektör Yaklaşımı
Fonem Tanıma
Yalıtık Ses Tanıma
Redundant Hash Adresleme
Common Vector Approach
Phoneme Recognition
İsolated Word Recognition
Redundant Hash Addressing
In this thesis, phoneme based Turkish isolated word recognition is studied using
Common Vector Approach (CVA). It is known that CVA provides successful results in
word based speech recognition. On the other hand, the success of phoneme-based
speech recognition is influenced due to the fact that the phonemes in a language are
short; some of them are not used frequently and their distributions in the feature space
overlap. In the thesis study, the class models and recognition rates have been obtained
from METU database. Phoneme classification has been performed on the speech
windows with 20 ms duration. The speech window is moved by 10 ms to classify the
succeeding phonemes. Once the phoneme series is obtained, then the closest word in the
dictionary has been found by applying Redundant Hash Addressing (RHA). In order to
decrease the amount of inaccurate recognition due to classification errors, certain
improvements have been applied in RHA. In the thesis study, speaker-dependent and
speaker- independent word recognition has been achieved. The success in phoneme
recognition using CVA in the training set is over 95%. The correct recognition rates in
speaker- independent phoneme recognition in the training set are approximately 48%
for vowels and 58% for consonants. The speaker-independent and speaker dependent
recognition rates are increased to 72.22% and 82.5% respectively as a result of
improvements in RHA. Despite the success of phoneme classification is low, high
rates of word recognition have been achieved by using the RHA The results of this
study point out that it is necessary to improve CVA and the word decoder in order to
increase the recognition rates.
Bu tez çalışmasında, Ortak Vektör Yaklaşımı (OVY) ile fonem tabanlı Türkçe
yalıtık kelime tanıma üzerinde çalışılmıştır. OVY, kelime tabanlı ses tanımada yüksek
tanıma başarımları verdiği bilinmektedir. Fakat bir dildeki ses birimlerinin süresinin
kısa olması, bu birimlerin bazılarının çok sık kullanılmaması ve özellik uzayında
bunların dağılımlarının iç içe olması ses birim tabanlı ses tanıma başarımlarını
etkilemektedir. Tez çalışmasında sınıf modelleri ve tanıma başarımları METU veri
tabanı üzerinden elde edilmiştir. Tanınacak kelime üzerinde 10 ms aralıklarla pencere
kaydırılarak her bir aralık için ses birim sınıflaması yapılmış ve daha sonra elde edilen
harf dizisi Redundant Hash Addressing (RHA) uygulanarak dizinin en yakın olduğu
kelime bulunmuştur. Sınıflama hatalarından kaynaklanan yanlış tanıma sayısını
azaltmak için RHA’de iyileştirmeler yapılmıştır. Tez çalışmasında kişi bağımlı ve kişi
bağımsız kelime tanıma başarımları elde edilmiştir. OVY ile fonem tanımada eğitim
kümesinde %99 tanıma oranı elde edilmiştir. Test kümesinde kişi bağımsız fonem
tanıma başarımları ünlü ve ünsüz sesler için sırasıyla %48 ve %58 civarındadır.
RHA’de yapılan iyileştirmeler sonucunda kişi bağımsız ve bağımlı kelime tanıma
başarımları sırasıyla %72.22 ve %82.5 olarak elde edilmiştir. Fonemlerin sınıflama
başarımları düşük olmasına rağmen, RHA kullanılarak yüksek kelime tanıma
başarımları elde edilmiştir. Yapılan çalışmaların sonuçları sınıflama başarımlarını
arttırmak için OVY’de ve kelime çözümlemesinde iyileştirmeler yapılması gerektiğini
göstermektedir.
2022-07-28T10:55:13Z
2022-07-28T10:55:13Z
2008
2008
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3944
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3155
2022-06-14T00:01:02Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Model öngörülü denetimin bir sistemde ARM ile gerçeklenmesi
Kelleci, Ender
Karamancıoğlu, Abdurrahman
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Model Öngörülü Denetim
Arm
Matlab
Simulink
Real Time Workshop
Cygwin
Linux Soft Real Time Target
Bu tez çalışmasında Model Öngörülü Denetim uygulaması ARM (Acorn RISC
Machine) işlemci tabanlı geliştirme kartı kullanılarak gerçekleştirilmiştir.
Öncelikle takometreli bir doğru akım motordan oluşan tek giriş ve tek çıkışlı
süreç matematiksel olarak modellenmiş ve bu süreç için bir Model Öngörülü
Denetleyici MATLAB, Simulink ve Model Predictive Control Toolbox kullanılarak
oluşturulmuştur. Oluşturulan Simulink modeli Real Time Workshop (RTW) ile C
koduna dönüştürülerek CygWin ve Linux Cross Compiler Araçları kullanılarak diğer
destek dosyalarıyla birlikte derlenmiş ve ftp veya seri haberleşme protokolleri
yardımıyla ARM işlemci tabanlı geliştirme kartına yüklenmiştir. Yüklenen program
çalıştırılarak Model Öngörülü Denetim uygulaması ARM üzerinde başarılı olarak
gerçekleştirilmiştir
In this thesis, an implementation of Model Predictive Control with ARM (Acorn
RISC Machine) processor based development card was studied.
A model predictive controller is implemeneted by using Model Predictive
Control Toolbox of MATLAB and relevant design commands are converted to C code
with Real Time Workshop using softwares MATLAB and Simulink. Compilation of the
code with support files was achieved with CygWin and Linux Cross Compiler Tools
and then transfer to ARM processor from serial or file transfer protocol.
The controller above is used in velocity control of a DC motor for validation of
its functioning. It is shown that implementation of model predictive control with ARM
processor functions successfully.
2022-06-13T10:31:54Z
2022-06-13T10:31:54Z
2009
2009
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3155
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3235
2022-06-16T00:02:52Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Model öngörülü denetimin bir sistemde DSP ile gerçeklenmesi
Ergen, Serdar
Karamancıoğlu, Abdurrahman
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektirk Elektronik Anabilim Dalı
Model Öngörülü Kontrol
Sayısal Đsaret Đsleyici Kart (DSP)
MATLAB
Simulink
Real Time Workshop
Code Composer Studio
Bu tez çalısmasında Model Öngörülü Kontrol uygulaması Sayısal Đsaret Đsleyici
Kart (DSP) kullanılarak gerçeklestirilmistir.
Öncelikle takometreli bir DC motordan olusan tek giris ve tek çıkıslı süreç
matematiksel olarak modellenmis ve bu süreç için bir Model Öngörümlü Denetleyici
MATLAB, Simulink ve Model Predictive Control Toolbox kullanılarak
olusturulmustur. Olusturulan Simulink modeli Real Time Workshop (RTW) ile C
koduna dönüstürülerek TI CCS (Code Composer Studio) Sayısal Đsaret Đsleyici Kart
yazılım gelistirme ortamına aktarılıp diğer destek dosyalarıyla birlikte derlenmis ve
bilgisayarın paralel portuna bağlı Sayısal Đsaret Đsleyici Kart’a yüklenmistir. Yüklenen
program çalıstırılarak Model Öngörülü Kontrol uygulaması DSP üzerinde basarılı
olarak gerçeklestirilmistir.
In this study, an implementation of model predictive control with Digital Signal
Processor was studied.
A model predictive controller is implemented by using Model Predictive Control
Toolbox of MATLAB and relevant design commands are converted to C code with
Real-Time Workshop using softwares MATLAB and Simulink. Compilation of the
code with the support files was done with Code Composer Studio, and transferred to
Digital Signal Processor from the parallel port, respectively.
The controller above is used in velocity control of a DC motor for validation of
its functioning. It is shown that implementation of model predictive control with Digital
Signal Processor functions successfully.
2022-06-15T11:54:47Z
2022-06-15T11:54:47Z
2009
2009
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3235
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3356
2022-06-18T00:00:51Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Otomatik trafik işareti tanıma
Gürbüz, Ahmet
Edizkan, Rıfat
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektirk Elektronik Anabilim Dalı
Trafik İşareti Tanıma
Trafik İşaretleri Sınıflandırma
Şablon Eşleme
Görüntü isleme uygulamaları teknolojideki gelismelere paralel olarak giderek
yaygınlasmaktadır. Trafik isareti tanıma sistemleri de sürücüye görsel olarak yardım
sağlamak amacıyla gelistirilen önemli uygulamalardan biridir. Simdi opsiyonel olarak
seçilen bu sistemler, ileride otomobillerin standart donanımı olarak kullanıcılarına
sunulacaktır. Bu sistemlerin daha yaygın olarak kullanılabilmesi için çalısmalar devam
etmektedir.
Bu tez çalısmasında gelistirilen trafik isareti tanıma sisteminde; HSV renk
uzayına dönüsüm, kırmızı renk bilesenlerini için esikleme, resim iyilestirme, resim
maskeleme, Hough Circle Transform ve sablon esleme yöntemleri kullanılmıstır.
Tanıma sistemi kırmızı kenar çerçeveli; üçgen trafik isaretleri, daire trafik isaretleri, dur
isareti ve yol ver isareti kullanılarak test edilmistir. Tez çalısmasında kullanılmak üzere
bir veri tabanı olusturulmustur ve sistemin basarımını diğer sistemlerle
karsılastırabilmek için GRAM veritabanı da kullanılmıstır. Gelistirilen sistemin
basarımı tanıma ve sınıflandırma olarak elde edilmistir.
Applications on image processing are growing with technology. Traffic sign
recognition is one of the most important applications which is developed as a visual
helper for drivers. Nowadays, these systems are optional but they are going to be
standard equipment for automobiles in the future. Studies on these systems continue to
make them more common.
Traffic sign recognition system developed in this thesis comprise HSV color
space transformation, thresholding for red components, image enhancing, image
masking, Hough Circle Transform and template matching. The system was tested for
triangular signs, circular signs, stop sign and yield sign which have red frames. A new
test database was made for the thesis and GRAM database was also used for comparing
system success. Success of the developed system is recorded as detection and
classification.
2022-06-17T11:50:59Z
2022-06-17T11:50:59Z
2010
2010
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3356
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3884
2022-07-28T00:00:28Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Dijital kontrollü çok fazlı senkronize DC-DC alçaltıcı çevirici tasarımı
Erdoğan, Ekrem
Tamyürek, Bünyamin
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Alçaltıcı Dc-Dc Çevirici
Dijital Kontrol
Çok Fazlı Çeviriciler
Senkronize Çeviriciler
DC-DC Buck Converter
Digital Control
Multiphase Converters
Synchronous Converters
Günümüzde askeri alanlarda kullanılan mikro elektronik teknolojisindeki
ilerlemeler mevcut güç kaynaklarının tasarımlarının yenilenmesini gerekli kılmıştır.
Özellikle düşük çıkış voltajı ve yüksek akım kapasitesine sahip güç birimlerine olan
gereksinimde büyük artış olmuştur. Bu süreçte yükteki ani akım değişim taleplerine
hızlı cevap verebilen, yüksek enerji verimliliğine sahip, küçük boyut ve hacimli, esnek
kontrol yapısı ile haberleşmeye uyumlu sistemlerin tasarımı öncelik ve önem
kazanmıştır. Bu çalışmada bahsedilen talepleri karşılamak üzere Texas Instruments (TI)
firması tarafından üretilen UCD9112 geliştirme kartı kullanılarak dijital kontrol
yaklaşımı ile yüksek frekanslı iki fazlı senkronize DC-DC alçaltıcı çevirici mimarileri
incelenmiştir. Bu amaçla, öncelikle, istenen özelliklere sahip bir kontrolün
gerçeklenebilmesi amacıyla alçaltıcı çevirici güç katına ait küçük-sinyalli işaretler için
modeller oluşturularak, sistemin açık çevrim transfer fonksiyonu elde edilmiştir. Daha
sonra, elde edilen transfer fonksiyonuna göre analog kontrol tasarımı yaklaşımı ile
istenilen çıkışı sağlayacak kompanzasyon parametreleri belirlenmiştir. Belirlenen bu
analog kontrol kompanzasyon parametreleri kullanılarak, dijital kontrol için gerekli olan
kompanzasyon katsayıları hesaplanmış ve UCD9112 dijital PWM kontrolörü
programlanmıştır. Sonuç olarak, 12 V girişli 1.8 V ve 40 A çıkış kapasitesine sahip bir
tasarım gerçeklenmiş ve test edilmiştir. Test sonuçları ile ileri elektronik sistemlerin yer
aldığı askeri uygulamalardaki güç ihtiyaçlarını karşılamada dijital tabanlı yüksek
frekanslı çok fazlı senkronize çeviricilerin avantajları ortaya konmuştur.
The advances in microelectronics used for military applications have resulted in
a need to redesign and improve the quality of the power supplies used in various
applications. Especially, demand for power supply modules with low output voltage and
high current capabilities has increased considerably. Moreover, design of systems
having fast response for load current variations, flexible control architecture enabling
communication, high power conversion efficiency and smaller in size have achieved
importance and precedence. In this project, a high frequency two phase synchronous
DC-DC buck converter topology, which achieves these demands, has been studied and
evaluated. The digital control implementation and evaluations were done using Texas
Instruments product UCD9112 evaluation module. To design the control system, the
open-loop transfer function of the power stage is obtained using the small signal models
of the buck converter. Then, the compensation parameters, which provide the desired
regulation requirements, are found using the analog control approach. Later, these
parameters are used to determine the compensation coefficients required for the digital
control implementation within the UCD9112 digital PWM controller. Finally, a design
with 12 V input and 1.8 V output with 40 A output capability has been evaluated
experimentally. The test results demonstrate the advantages of digital control in the
design of high frequency multiphase synchronous DC-DC converters and show the
potential of such converters in supplying the power requirements of the military loads.
2022-07-27T05:44:32Z
2022-07-27T05:44:32Z
2010
2010
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3884
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3578
2022-07-01T00:00:29Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Birden Fazla Gezgin Robotla Nesne TaĢıma Ġçin Hareket Planlama ve Kontrol
Yufka, Alpaslan
Özkan, Metin
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Hareket Planlama
Yörünge İzleme Kontrolü
Formasyon
Çok Robotlu Gruplar
Cooperative Transportation
Multi-robot Groups.
Tracking Control
Motion Planning
Bu çalıĢmada, holonomik olmayan bir grup otonom robotun tek bir nesneyi
iĢbirlikli olarak taĢıyabilmesi için hareket planlama ve kontrol yaklaĢımı önerilmiĢtir.
ĠĢbirlikli taĢıma sistemi için sanal lider-takipçi formasyon kontrolü yöntemi
kullanılmıĢtır. TaĢınan nesne, iĢbirlikli taĢıma sisteminin sanal lider robotu olarak
düĢünülmüĢ ve nesneyi taĢıyan robotlarda takipçi robotlar olarak ele alınmıĢtır.
Kinematik kısıtlar göz önünde bulundurularak sanal robotun izleyeceği bir yörünge
planlanmıĢ ve nesnenin ağırlık merkezi noktasına yerleĢtirilen koordinat sisteminin
merkezinin yörüngeyi takip etmesi sağlanmıĢtır. Her bir takipçi robotun yörüngesi
formasyon yapısını koruyacak Ģekilde planlanarak, robotların kendi yörüngelerini
izlemeleri sağlanmıĢtır. Takipçi robotların baĢlangıçta eĢzamanlama yapabilmesi için
bir iletim birimi kullanılmıĢ ve yaratılan yörüngeleri izleyebilmek için asimptotik
kararlı yörünge izleme denetleyicisi kullanılmıĢtır. Önerilen yöntem, Pioneer P3-DX
gezgin robotlar kullanarak gerçek dünya uygulamaları ve benzetimlerle doğrulanmıĢtır.
In this study, motion planning and control scheme for a cooperative transportation
system, which consists of a single object and multiple autonomous non-holonomic
mobile robots, is proposed. Virtual leader-follower formation control strategy is used
for the cooperative transportation system. The object is assumed as the virtual leader of
the system and the robots carrying the object are considered as follower robots. A
smooth path is generated by considering the constraints of the virtual robot. The origin
of the coordinate system attached to the center of gravity of the object tracks the
generated path. A path for each follower robot is generated to keep the formation
structure. The follower robots track their paths. A communication framework is used for
the messaging between robots, and asymptotically stable tracking control is used for
trajectory tracking. The proposed method is verified with real applications and
simulations using Pioneer P3-DX mobile robots and a single object.
2022-06-30T06:18:21Z
2022-06-30T06:18:21Z
2010
2010
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3578
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2186
2021-03-19T01:01:00Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Saklı Markov Modelleri ve Sürekli Konuşma Tanıma tekniğiyle rakam dizisi tanıma
Tunca, Alper
Edizkan, Rifat
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Sürekli Konuşma Tanıma
Saklı Markov Modeli
Continuos Speech Recognition
Hidden Markov Model
Hidden Markov Tool Kit
Son yıllarda sürekli konuşma tanıma konusunda büyük ilerlemeler
kaydedilmiştir. Birçok alanda uygulamalar geliştirilmiştir. Türkçe için de bazı
uygulamalar ve çalışmalar yapılmıştır. Türkçe’nin, sondan eklemeli bir dil olarak,
dağarcık boyutu çok fazladır. Dağarcık boyutu yüksek bir uygulama geliştirmek için
fonem tabanlı bir konuşma tanıma sisteminin geliştirilmesi gerekir. İleride yapılacak
karışık ve kapsamlı uygulamalara bir kaynak ve altyapı teşkil etmesi amacıyla bu tez
kapsamında fonem tabanlı bir sürekli konuşma tanıma sisteminin geliştirilmesi
yapılmıştır. Bu sistem üzerinde üç basamaklı sayı ve dörtlü rakam dizisinin tanınması
uygulaması geliştirilmiştir. Bu uygulama not girişi, haberleşme sistemlerinde frekans
girişi, otomatik telefon numarası çevirimi gibi gerçek uygulamalar için bir temel
oluşturabilir. Rakam dizisi tanıma uygulaması için gerekli tüm fonemler için, kelime
içindeki durumlarına göre üçlü fonem (trifon) bazında Saklı Markov Modelleri (Hidden
Markov Models) oluşturulmuş ve eğitilmiştir. Eğitim sonucu elde edilen SMM’ler ile
rakam dizisi tanıma uygulamaları yapılmış ve elde edilen başarımlar değerlendirilmiştir.
Recently, there are many improvements in continuous speech recognition
systems. Several applications have been developed in various fields. Also many
practical applications have been developed in Turkish. Turkish, as an agglunative
language, it has a vast vocabulary. Phoneme based training should be performed for
large vocabulary speech recognition systems. In this thesis, in order to assist and to be
background for more complex and comprehensive applications, an application about
digit sequence recognition was developed. This application can be utilized in many
practical applications like grade entry, frequency selection in communication systems,
phone number dialing. For digit sequence recognition application, Hidden Markov
Models were developed and trained for phonemes in Turkish, as context dependent
triphones. At the end of training several recognition tests are performed and results
were evaluated.
2021-03-18T08:41:22Z
2021-03-18T08:41:22Z
2010
2010
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/2186
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3574
2022-07-01T00:00:31Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Açık Kaynak Kodlu SysML Modelleme Yazılımı
İyikalender, Selçuk
Özkan, Kemal
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
SysML
Model Tabanlı Geliştirme
Yazılım
UML
UML 2
Sistem
Tasarım
Kod Üretimi
VHDL
Bu tez çalışmasında, UML 2 temel alınarak sistem mühendisliği uygulamaları
için genişletilen bir diyagram dili olan SysML ile modellemenin yapılabileceği açık
kaynak kodlu yazılım geliştirilmiştir. Geliştirilen bu yazılım ile, özellikle sayısal
elektronik sistemlerinin yapısal modelinin oluşturulması ve oluşturulan bu yapısal
model üzerinden de VHDL tasarımının otomatik üretilmesi amaçlanmıştır. Örnek
uygulamalar üzerinde yapılan çalışmalarda, yapısal modelden otomatik olarak VHDL
tasarımı üretilebileceği görülmüştür. Bununla birlikte mevcut SysML modelleme
yazılımları da bu tez çalışması kapsamında incelenmiştir.
In this thesis, an open source software that allows modeling with SysML, a
diagram language developed by extending UML-2 for systems engineering applications,
is developed. This software specifically aims structural modeling of digital electronic
systems and automatic generation of VHDL designs over these models. Through
experimental designs, VHDL designs are generated automatically from structural
models. Existing SysML modeling software are also comparatively examined.
2022-06-30T06:09:10Z
2022-06-30T06:09:10Z
2010
2010
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3574
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3506
2022-06-24T00:00:32Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
El yazısı görüntülerinden kişi tanıma
Kırlı, Önder
Gülmezoğlu, M. Bilginer
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektirk Elektronik Anabilim Dalı
El Yazısından Kişi Tanıma
Öznitelik Türetme
El Yazısı Analizi
Sınıflandırma Yöntemleri ve Veri Tabanı
Writer İdentification
Feature Extraction
Handwriting Analysis
Classification Methods and Database
Bu tez çalışmasında, metin içeriğinden bağımsız el yazısı satır görüntülerinden otomatik kişi tanıma problemi ele alınmıştır. El yazısından kişiye özgü ayırt edici öznitelikler türetmek amacıyla yeni yöntemler önerilmiştir. Önerilen yöntemlerle, verilen herhangi bir el yazısı satır görüntüsüne uygulanabilen, dinamik bir model tasarlanması amaçlanmıştır.
Türetilen öznitelikler, tanıma oranları açısından performanslarının değerlendirilmesi amacıyla iyi bilinen üç sınıflandırma yöntemiyle test edilmişlerdir. Tanıma modelinde K-En Yakın Komşuluk, “Gaussian” Karışım Modeli ve Normal Dağılımlı Fark Fonksiyonu Bayes sınıflandırma yöntemleri kullanılmıştır. Deneysel çalışmalar literatürde yaygın olarak kullanılan IAM veri tabanı üzerinde gerçekleştirilmiştir. Literatürdeki aynı veri tabanı üzerinde yapılan çalışmaların sonuçları ile karşılaştırma yapabilmek ve çeşitli deneysel çalışmalarda kullanmak amacıyla IAM veri tabanından 93 kişilik, 212 kişilik ve 650 kişilik alt veri tabanları türetilmiştir. Her üç sınıflandırma yöntemiyle alınan tatmin edici sonuçlar, önerilen özniteliklerin el yazısından kişi tanıma alanında etkin bir şekilde kullanılabileceğini göstermiştir. Bu çalışmada elde edilen sonuçlar, literatürde benzer veya aynı veri tabanları üzerinde yapılan çalışmalarda elde edilen sonuçlara göre daha iyi sonuçlardır.
Türetilen özniteliklerin performansları, artan kişi sayısı ve azalan satır sayısı durumlarında analiz edilmişlerdir. Tanıma oranlarının, artan kişi sayısı ve azalan satır sayısına göre eğilimlerini görmek amacıyla çeşitli deneyler yapılmıştır. Kişi sayısının artması veya satır sayısının azalması, tanıma oranlarında keskin bir düşüşe neden olmamıştır. Elde edilen sonuçlar, önerilen özniteliklerin kalitesini ve ayırt edici gücünü göstermişlerdir.
In this study, the problem of automatic writer identification from text-independent handwritten text line images is addressed. New techniques have been introduced for revealing the individual features of a person’s handwriting. These techniques are aimed at designing a dynamic model which can be formalized according to any handwritten text line.
Various combinations of the extracted features are applied to three well known classifiers for evaluating the contribution of features to define the correct identification rate. The K-Nearest Neighbors, Gaussian Mixture Model, and Normal Density Discriminant Function Bayes classifiers are used in the present identification model. The experimental studies are conducted using the well-known IAM database. Three datasets including 93 writers, 212 writers and 650 writers from the IAM database are constituted to make various experimental studies and to able to compare the obtained results with the results of other studies which had been done previously on the same datasets. The remarkable identification rates obtained from the three classifiers on all datasets clearly indicate that the proposed feature extraction techniques can be effectively used in writer identification systems. The identification rates obtained in this study are the best scores among results given in the literature on the same or similar datasets.
The performances of the extracted features are analyzed under conditions such as an increased number of writers to discriminate in the database and a decreased number of text lines per writer. We set up various experiments for analyzing the evolution of the scores as a function of the number of text lines and the number of writers. Neither the decreases in number of text lines nor the increases in the number of writers caused a dramatic loss of performance for the features. The results demonstrate the quality and discriminative power of the proposed features.
2022-06-23T12:02:03Z
2022-06-23T12:02:03Z
2011
2011
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/3506
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3533
2022-06-29T00:00:33Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Pompayla doldurmalı hidrolik birim içeren elektrik enerji sisteminde çevresel ekonomik güç dağıtımı probleminin genetik algoritma ile çözümü
Demir, Cüneyt
Fadıl, Salih
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Çevresel Ekonomik Güç Dağıtımı
Genetik Algoritma
Ağırlıklı Toplam Metodu
Environmental Economic Power Dispatch
Genetic Algorithm
Weighted Scalarization Method
Pumped-Storage Unit
Klasik olarak, bir enerji sisteminin optimal işletimi, kullanılack yakıt maliyetinin minimize edilmesi şeklindedir. Günümüzde üretim birimlerinde çoğunlukla fosil kaynaklı yakıtların kullanılması çevre kirliliğine yol açtığı için maliyet minimizasyonu problemlerinde çevre kirliliğine engel olmak için yapılan masrafları da dikkate almak gerekmektedir. Bu nedenle, yapılan çalışmada, yakıt ve gaz salınım maliyetleri bir arada ele alınarak, çevresel ekonomik güç dağıtım probleminin genetik algoritma ile çözümü incelenmiştir. Çözüm için ağırlıklı toplam skalerleştirme metodu kullanılmıştır. Optimizasyonu yapılan sistem termik birimler ve pompayla doldurmalı birimden oluşmaktadır. Çalışma sonucunda elde edilen çözümler karşılaştırılmış ve sonuçlar tartışılmıştır.
Generally, optimal operation of an energy system means the minimization of the cost of the used fuel. Today, a wide use of fossil-based fuels in generation units requires to consider the environmental pollution caused by generation units in the solution of the problems. Therefore, in this research, the solution of environmental economic power dispatch problem using genetic algorithm contains fuel and gas emission costs together was studied. Weighted sum scalarization method was used for the solution. The system that made an optimization contains thermal units and pumped-storage unit. The results that handled after optimization were compared and discussed.
2022-06-28T05:37:59Z
2022-06-28T05:37:59Z
2010
2010
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3533
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3561
2022-06-30T00:00:25Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Uygun değerler temelli genelleştirilmiş subgradient algoritmasının bazı elektrik enerji sistemi optimal işletim problemlerine uygulanması
Urazel, Burak
Fadıl, Salih
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Genişletilmiş LaGrange Fonksiyonu
Optimal Güç Akış Problemi
Çok Amaçlı Optimizasyon
Pompayla Doldurmalı Hidrolik Birimler
Sharp LaGrange Function
Environmental
Bu çalışmada çeşitli elektrik enerji sistemi optimal işletim problemleri, uygun değerler temelli genelleştirilmiş subgradient (F-MSG) algoritması kullanılarak çözülmüştür. Ele alınan bu problemler sırasıyla; optimal güç akış problemi, ham enerji kaynağı kısıtlı termik birimler içeren sistemlerde optimal güç dağıtım problemi, çevresel / ekonomik optimal güç dağıtım problemi ve pompayla doldurmalı birim içeren elektrik enerji sistemlerinde optimal güç dağıtım problemi olarak sıralanabilir. Her bir problemin matematiksel modellemesi yapıldıktan sonra çeşitli test sistemlerinde bu problemler F-MSG algoritması ile çözülmüş ve tatmin edici sonuçlara ulaşılmıştır.
In this study, varius type of optimal power flow problems were solved by using modified subgradient algorithm based on feasible values (F-MSG). These problems can be listed as optimal power flow problem, optimal power dispatch problem for a power system area including limited energy supply thermal units, environmental / economic optimal power dispatch problem and optimal power dispatch problem for a power system area including pumped-storage hydraulic units. After mathematical model of each problem is given, all these problems are solved by F-MSG algorithm in various test systems and satisfactory results are obtained.
2022-06-29T06:28:54Z
2022-06-29T06:28:54Z
2011
2011
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3561
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3959
2022-07-30T00:01:12Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Pozlanmış görüntüleri sınıflandırarak etiketleme
Güçlü, Tuğrul
Adar, Nihat
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Pozlanmış Görüntü
Poz Tanıma
Poz Dizilimi
BOW
İnsan Hareketlerinin Tanınması
Bu çalışmada insan vücut parçalarının açısal özelliklerine göre pozlandırıcıdangeçirilerek poz dizilimlerinin elde edilmesi ve bu dizilimler vasıtası ile el sallama,yürüme ve koşma hareketlerinin tanınmasında kullanılan örüntü algılama sürecisunulmaktadır. Çalışmanın ilk bölümlerinde resimsel yapılar modelinden yola çıkarak 10parçadan oluşan bir insan vücudu modeli tasarlanmıştır. Bu model daha sonra iki farklıveritabanına ait görüntülerin elle işaretlenerek açısal özelliklerinin çıkarımı sürecindekullanılmıştır. Bu sürecin sonunda elde edilen açısal özelliklerden bir açısal öz nitelikkütüphanesi oluşturulmuştur. Elle işaretleme yapılması vücut parçalarını otomatikbulabilecek görüntü işleme yöntemleri içinde bir soyutlama katmanı oluşturmuştur.Ayrıca farklı görüntü veritabanları ile çalışmakta açısal öz nitelik vektörlerinin farklıölçek ve yönelimdeki görüntülerden etkilenmesini sınanabilir kılmıştır. Açısalözniteliklerin elde edilmesinden sonra K-means algoritmasının kullanımı ile öz nitelikvektörlerinden poz kelimeleri oluşturulmuştur. Hareketin algılanması kısmında iseYapay Sinir Ağları ve Destek Vektör Makineleri kullanılmıştır. Başarımlar vektörboyutlarını eşitlemede kullanılan tekrarlı ve ortak poz ekleme yöntemleri ilehesaplanmıştır. Buna ek olarak poz dizilimlerindeki sıralamanın hareket algılamaya olanetkisini görebilmek için poz dizilimleri karıştırılarak ve ters çevrilerek testler yapılmıştır.Böylece poz dizilimlerinin sıralamasının hareket algılamada ki önemi vurgulanmıştır.
In this work, the process of recognition human actions such as handwaving,walking, runnig by using angular features of body parts is presented. In the first parts ofthe study a human body part model of 10 parts has been designed by using pictorialstructures. This model is again used in the manuel labeling process of images belongingto two different image database. At the end of this process, a library of angular featureshas been formed. Manuel labeling also creates an abstraction layer for image processingmethods which can automatically find body parts. Also working with different imagedatabases makes it possible to test usage of angular features against images with differentscales and orientations. After having angular features, k-means clustering is used togather pose words from angular features of body parts. In order to recognize actionsfrom pose words SVM and Neural Network classifers are used. Results are thencompared whether common pose or repetitive pose appending method is used to equalizeinput vector lenghts. In addition to these tests, other tests are applied to understand theimportance of pose arrangement order in action recognition. These test involve shufflingand reversing the pose arrangement order. Results also imply the importance of posearrangement order in action recognition.
2022-07-29T05:48:40Z
2022-07-29T05:48:40Z
2010
2010
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3959
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3962
2022-07-30T00:01:48Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Altuzay temelli yaklaşımlar kullanarak gerçek zamanlı yüz tanıma
Gündüz, Hüseyin
Edizkan, Rifat
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Gerçek Zamanlı
Yüz Tanıma
Altuzay
Face Recognition
Principal Component Analysis
Eigenface
Fisherface
Discriminative Common Vector
Local Binary Pattern
Yüz tanıma son yıllarda yoğun ilgi toplayan araştırma alanlarından biridir. Fakat bu yoğun araştırmalara rağmen yüz tanıma hala pratik uygulamalar için bile oldukça zorlayıcı bir problemdir.Bu tez çalışmasında yüz tanıma problemi üzerinde durulmuş ve bu problemin çözümü için altuzay temelli yöntemler kullanılmıştır. Var olan çalışmalar çoğunlukla tek bir yöntem üzerine odaklanmış veya bu çalışmalarda yalnızca yüz bulma konusu ve iyileştirilmesi işlenmiştir. Bu çalışmada ise yüz tanıma amacıyla Özyüz, Fisher-Yüz ve Ayırt Edici Ortak Vektör olmak üzere üç ayrı altuzay yöntemini kullanan, kullanıcılara farklı alternatifleri seçebilme ve başarımlarını gözlemleyebilme imkanı veren gerçek zamanlı yüz tanıma uygulaması geliştirilmiştir.Ayrıca bu uygulamada ışık şiddeti etkilerini azaltabilmek ve gerçek zamanlı tanıma performansını arttırabilmek amacıyla, gri seviye piksel değerlerinin yanında Yerel İkili Örüntü imge özellikleri de kullanılmıştır. Bu sayede yüz tanıma başarımında iyileşme olduğu gözlemlenmiştir.
In recent years, face recognition has received substantial attention by researchers. But despite this extensive research, face recognition is a still challenging problem for practical applications.In this thesis we focus on face recognition problem. To this end, subspace-based methods have been used. Existing studies mostly focused on a single face recognition method or only the face detection part or improvements of these. In this work, a real-time face recognition system has been developed with using three separate subspace methods; Eigenface, Fisherface and Discriminative Common Vectors. Users can choose different alternatives and they can observe performances of the face recognition system.In addition, in order to decrease illumination effects and to increase real time performance, Local Binary Patterns are used for image representation beside grayscale pixel value. In this way, the performance of face recognition system is improved.
2022-07-29T06:05:57Z
2022-07-29T06:05:57Z
2010
2010
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3962
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3299
2022-06-17T00:02:50Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Uygun değerler temelli genelleştirilmiş subgradient algoritmasının bazı elektrik enerji sistemi optimal işletim problemlerine uygulanması
Urazel, Burak
Fadıl, Salih
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektirk Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Genişletilmiş LaGrange Fonksiyonu
F-MSG
Optimal Güç Akış Problemi
Ya Al Ya Da Öde Antlaşması
Çok Amaçlı Optimizasyon
Çevresel / Ekonomik Güç Dağıtım Problemi
Pompayla Doldurmalı Hidrolik Birimler
Sharp LaGrange Function
F-MSG
Optimal Power Flow Problem
Take Or Pay Contract
Multiobjective Optimization
Environmental / Economic Dispatch Problem
Pumped Storage Hydraulic Units
Bu çalışmada çeşitli elektrik enerji sistemi optimal işletim problemleri, uygun
değerler temelli genelleştirilmiş subgradient (F-MSG) algoritması kullanılarak
çözülmüştür. Ele alınan bu problemler sırasıyla; optimal güç akış problemi, ham enerji
kaynağı kısıtlı termik birimler içeren sistemlerde optimal güç dağıtım problemi,
çevresel / ekonomik optimal güç dağıtım problemi ve pompayla doldurmalı birim içeren
elektrik enerji sistemlerinde optimal güç dağıtım problemi olarak sıralanabilir. Her bir
problemin matematiksel modellemesi yapıldıktan sonra çeşitli test sistemlerinde bu
problemler F-MSG algoritması ile çözülmüş ve tatmin edici sonuçlara ulaşılmıştır.
In this study, varius type of optimal power flow problems were solved by using
modified subgradient algorithm based on feasible values (F-MSG). These problems can
be listed as optimal power flow problem, optimal power dispatch problem for a power
system area including limited energy supply thermal units, environmental / economic
optimal power dispatch problem and optimal power dispatch problem for a power
system area including pumped-storage hydraulic units. After mathematical model of
each problem is given, all these problems are solved by F-MSG algorithm in various
test systems and satisfactory results are obtained.
2022-06-16T11:53:09Z
2022-06-16T11:53:09Z
2011
2011
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3299
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/3581
2022-07-01T00:00:35Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Çoklu modeller yaklaşımını kullanarak gezgin robotların uyarlamalı kontrolü
Onat, Altan
Özkan, Metin
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Uyarlamalı Kontrol
Tekerlekli Gezgin Robotlar
Yörünge Takip Kontrolü
Multiple Models Approach
Adaptive Control
Çoklu Modeller Yaklaşımı
Bu çalışmada, holonomik olmayan tekerlekli gezgin robotların istenen bir yörüngeyi takip edebilmeleri için, uyarlamalı kontrol metotları önerilmiştir. Önerilen uyarlamalı kontrol metotları, çoklu model yaklaşımı ile birlikte kullanılarak, geçici (transient) tepkide iyileştirmeler sağlanmıştır.Önerilen uyarlamalı kontrol yaklaşımı, kinematik ve dinamiği içeren robot modelinde kullanılamamaktadır. Bu nedenle, iki aşamalı kontrol yaklaşımı kullanılmıştır. Gezgin robotun sadece dinamik modeli için çoklu model yaklaşımı kullanılarak uyarlamalı dinamik denetleyici tasarımı yapılmıştır. Bu denetleyici, robotun referans doğrusal ve açısal hızlara ulaşmasını sağlamaktadır. Gezgin robotun kinematik modeli için geliştirilen kinematik denetleyici istenen yörünge takibi için gerekli doğrusal ve açısal hızları belirlemektedir. Kinematik ve dinamik denetleyicilerin kullanımı ile dinamik parametre belirsizliklerinde robotun yörünge takibi gerçekleştirilmiştir. Benzetim çalışmaları ile önerilen yaklaşımın katkıları gösterilmiştir.
In this study, adaptive tracking control methods has been proposed for a nonholonomic wheeled mobile robot. By using these proposed adaptive control methods with multiple models approach, enhancement in transient response has been provided.Proposed adaptive control approach can not be used with the mobile robot model which involves both kinematics and dynamics. For this reason overall control system includes two stage controllers. An adaptive controller design has been made by using multiple models approach only for the dynamic model of mobile robot. This controller provides robot to track the given reference linear and angular velocities. Kinematic controller developed for the kinematic model of the mobile robot determinates the linear and angular velocities needed for tracking the desired trajectory. The overall control system provides the trajectory tracking in the presence of dynamic parameter uncertainties. Contributions of the proposed approach is shown by simulations.
2022-06-30T06:21:52Z
2022-06-30T06:21:52Z
2012
2012
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/3581
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2905
2022-03-11T01:00:21Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Çoklu modeller yaklaşımını kullanarak gezgin robotların uyarlamalı kontrolü
Onat, Altan
Özkan, Metin
ESOGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği
Çoklu Modeller Yaklaşımı
Uyarlamalı Kontrol
Tekerlekli Gezgin Robotlar
Yörünge Takip Kontrolü
Multiple Models Approach
Adaptive Control
Wheeled Mobile Robots
Trajectory Tracking Control
Bu çalışmada, holonomik olmayan tekerlekli gezgin robotların istenen bir yörüngeyi takip edebilmeleri için uyarlamalı kontrol metotları önerilmiştir. Önerilen uyarlamalı kontrol metotları çoklu model yaklaşımı ile birlikte kullanılarak geçici (transient) tepkide iyileştirmeler sağlanmıştır.
Önerilen uyarlamalı kontrol yaklaşımı kinematik ve dinamiği içeren robot modelinde kullanılamamaktadır. Bu nedenle iki aşamalı kontrol yaklaşımı kullanılmıştır. Gezgin robotun sadece dinamik modeli için çoklu model yaklaşımı kullanılarak uyarlamalı dinamik denetleyici tasarımı yapılmıştır. Bu denetleyici, robotun referans doğrusal ve açısal hızlara ulaşmasını sağlamaktadır. Gezgin robotun kinematik modeli için geliştirilen kinematik denetleyici istenen yörünge takibi için gerekli doğrusal ve açısal hızları belirlemektedir. Kinematik ve dinamik denetleyicilerin kullanımı ile dinamik parametre belirsizliklerinde robotun yörünge takibi gerçekleştirilmiştir. Benzetim çalışmaları ile önerilen yaklaşımın katkıları gösterilmiştir.
Anahtar Kelimeler: Çoklu modeller yaklaşımı, uyarlamalı kontrol, tekerlekli gezgin robotlar, yörünge takip kontrolü
In this study, adaptive tracking control methods has been proposed for a
nonholonomic wheeled mobile robot. By using these proposed adaptive control
methods with multiple models approach, enhancement in transient response has been
provided.
Proposed adaptive control approach can not be used with the mobile robot model
which involves both kinematics and dynamics. For this reason overall control system
includes two stage controllers. An adaptive controller design has been made by using
multiple models approach only for the dynamic model of mobile robot. This controller
provides robot to track the given reference linear and angular velocities. Kinematic
controller developed for the kinematic model of the mobile robot determinates the linear
and angular velocities needed for tracking the desired trajectory. The overall control
system provides the trajectory tracking in the presence of dynamic parameter
uncertainties. Contributions of the proposed approach is shown by simulations
2022-03-10T10:53:25Z
2022-03-10T10:53:25Z
2012-06
2012-06
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/2905
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2916
2022-03-16T01:00:23Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Çoklu modeller yaklaşımını kullanarak gezgin robotların uyarlamalı kontrolü
Onat, Altan
Özkan, Metin
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Çoklu Modeller Yaklaşımı
Uyarlamalı Kontrol
Tekerlekli Gezgin Robotlar
Yörünge Takip Kontrolü
Multiple Models Approach
Adaptive Control
Wheeled Mobile Robots
Trajectory Tracking Control
Bu çalışmada, holonomik olmayan tekerlekli gezgin robotların istenen bir yörüngeyi takip edebilmeleri için uyarlamalı kontrol metotları önerilmiştir. Önerilen uyarlamalı kontrol metotları çoklu model yaklaşımı ile birlikte kullanılarak geçici (transient) tepkide iyileştirmeler sağlanmıştır.
Önerilen uyarlamalı kontrol yaklaşımı kinematik ve dinamiği içeren robot modelinde kullanılamamaktadır. Bu nedenle iki aşamalı kontrol yaklaşımı kullanılmıştır. Gezgin robotun sadece dinamik modeli için çoklu model yaklaşımı kullanılarak uyarlamalı dinamik denetleyici tasarımı yapılmıştır. Bu denetleyici, robotun referans doğrusal ve açısal hızlara ulaşmasını sağlamaktadır. Gezgin robotun kinematik modeli için geliştirilen kinematik denetleyici istenen yörünge takibi için gerekli doğrusal ve açısal hızları belirlemektedir. Kinematik ve dinamik denetleyicilerin kullanımı ile dinamik parametre belirsizliklerinde robotun yörünge takibi gerçekleştirilmiştir. Benzetim çalışmaları ile önerilen yaklaşımın katkıları gösterilmiştir.
In this study, adaptive tracking control methods has been proposed for a nonholonomic wheeled mobile robot. By using these proposed adaptive control methods with multiple models approach, enhancement in transient response has been provided.
Proposed adaptive control approach can not be used with the mobile robot model which involves both kinematics and dynamics. For this reason overall control system includes two stage controllers. An adaptive controller design has been made by using multiple models approach only for the dynamic model of mobile robot. This controller provides robot to track the given reference linear and angular velocities. Kinematic controller developed for the kinematic model of the mobile robot determinates the linear and angular velocities needed for tracking the desired trajectory. The overall control system provides the trajectory tracking in the presence of dynamic parameter uncertainties. Contributions of the proposed approach is shown by simulations.
2022-03-15T13:34:12Z
2022-03-15T13:34:12Z
2012-06
2012-06
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/2916
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2249
2022-01-13T01:00:25Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Dinamik toplu taşımada melez öngörülü kontrol
Ünal, Turgay
Parlaktuna, Osman
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Toplu Taşıma
Zaman Çizelgeleme
Melez Öngörülü Kontrol
Public Transportation
Timetable
Hybrid Predictive Control
Toplu taşıma yapan işletmeci firma için yapcağı harcamaların minimum seviyede
kalması önemliyken, bu toplu taşımayı kullanacak olan yolcular için ise, yüksek hizmet
kalitesi ve düşük maliyet önemlidir.
İyi tasarlanmış bir toplu taşıma sistemi, hem kapsadığı alan bakımından hem de
zamanlama olarak, insanları çekeceği için tasarım aşaması çok önemlidir. Sadece bu günü
değil yarını düşünülerek planlanan tasarımlar hem trafik yükünü hem de yolcu yoğunluğu
talebini karşılayabilir.
Belirli bir rota da sefer yapan otobüsün sefer sıklıkları önemli bir konudur. Yolcuların
ihtiyaçlarına uygun olması işletmeci firmanın yararına olduğu gibi yolcularında hedeflerine
giden yolda toplu taşımayı kullanma istekleri olacaktır. Bu tez çalışmasında zaman
çizelgelemesi üzerinde durulacaktır. Toplu taşımanın tanımından başlayarak geçmişten
günümüze kadar geçen sürede toplu taşımanın geçtiği süreçler incelenecektir. Bunun yanı
sıra toplu taşımada kullanılan bazı terimlerden de bahsedilecektir.
Problemin çözümü için seçilecek olan optimizasyon yöntemlerin bahsedilerek bu
yöntemleri temel mantıkları verilecektir
For passengers who will use this public transportion system, high quality of service
and low cost are important, while it is important for public transport operators to keep their
expenditures at a minimum level.
The design level is very important because a well-designed public transport system,
both in terms of coverage and timing, attracts people. Designs that are planned not only for
this day but for future can meet both traffic load and passenger density demands.
The frequency of bus trips on a certain route is an important issue. The suitability of
the operators to the needs of the passengers will be of benefit to the operator, as well as the
willingness of passengers to use public transport on their way to their destination. This thesis
will focus on timelines. Starting from the definition of public transport to the daylight from
past to present, the processes of public transportation will be examined. In addition, some
terms used in public transportation will be mentioned.
The optimization methods to be chosen for solution of the problem will be
mentioned and the basic logic of these methods will be given
2022-01-12T07:30:22Z
2022-01-12T07:30:22Z
2018
2018
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/2249
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2250
2022-01-13T01:00:25Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Gezgin robotlarda görü tabanlı navigasyona yönelik imge sınıflandırması
Dargut, Nevin
Özkan, Metin
ESOGÜ, Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Gezgin Robot
Görü Tabanlı Navigasyon
Konvolüsyonel Ağlar
Bilinmeyen bir ortamda yol takibi ya da keşfi yaparken zarar görmemek, görevi tamamlayabilmek için çok önemlidir. Gezgin robotlar için orman patikaları gibi karmaşık alanlarda hareket planlaması yapmak oldukça zordur. Genellikle dış ortamda navigasyon için küresel konumlandırma sistem birimleri kullanılır. Bu birimlerin ürettiği sonuçların doğruluğu birçok koşula bağlıdır. Özellikle de bulunulan bölgenin çevre koşulları sonuç üzerinde etkilidir. Ormanlarda bağlantı problemlerine sıklıkla rastlanır. Benzer şekilde farklı sensörlerin doğaları gereği farklı limitleri bulunmaktadır. Bu sebeple navigasyon doğruluğunu arttırmak için farklı tipte sensörler birlikte kullanılır. Bu çalışmada, mobil robot navigasyon sistemlerini desteklemek için görsel veriden yön bilgisi üretilmiştir. Güncel imge sınıflandırma teknikleri derin öğrenme temellidir. İmgeleri sınıflandırmak ve yön bilgisi elde etmek için derin yapılı modeller seçilmiştir. Bu modeller hem mevcut bir veri seti hem de yeni oluşturulan bir veri seti ile birlikte eğitilmiştir. Etiketleme ve eğitim maliyetini son derece düşük hale getirecek şekilde, yön temelli bir veri seti oluşturulmuştur. Üç yön etiket olarak kullanılmıştır. Her yön robotun bakış açısını temsil etmektedir
2022-01-12T07:31:38Z
2022-01-12T07:31:38Z
2018
2018
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/2250
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2268
2022-01-14T01:00:20Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Otonom taşıyıcı araçlar için yüksek çözünürlüklü harita güncelleme
Taş, Muhammed Oğuz
Yavuz, Hasan Serhan
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Gezgin Robot
Nesne Tanıma ve Konumlandırma
Otonom Taşıyıcı Araç
Akıllı Fabrika
Mobile Robot
Autonomous Transfer Vehicles
Smart Factories
Object Detection and Localization
Otonom robotlar, özel görevleri yerine getirmek için birçok alanda giderek daha
fazla kullanılmaktadır. Akıllı fabrikalardaki otonom taşıyıcı araçlar (OTA), endüstri 4.0'ın
önemli bileşenlerindendir. OTA’ların uzun vadede başarılı çalışabilmesi için kilit süreç
haritalamadır. Bir OTA’nın otonom navigasyonu için geleneksel robotik haritalama yeterli
olsa da, mükemmel davranışı gerçekleştirmek ve çevre ile daha iyi etkileşimler sağlamak
için, yüksek çözünürlüklü (high definition - HD) haritalar gereklidir. HD haritalar elle
oluşturulabilir, ancak ortamdaki nesnelerin yer değiştirmesi veya yeni nesnelerin ortama
eklenmesi durumlarında haritaların güncellenmesi gerekmektedir. Bu tez çalışmasında,
akıllı fabrikalarda kullanılması öngörülen OTA’lar için, gezinirken ortamdaki nesneleri
bilgisayarlı görü teknikleriyle otomatik olarak algılayıp, mevcut haritadaki nesnelerde
değişiklik olduğunda gerekli bilgileri uygun biçimde güncelleyen bir HD harita güncelleme
stratejisi önerilmiştir
Autonomous robots are widely used in many areas to perform specific tasks.
Autonomous transport vehicles (ATVs) in smart factories can be considered as an important
component of industry 4.0. Mapping is the key process for a long term successful operation
of an ATV. Even though conventional mapping methods are sufficient for autonomous
navigation, high definition (HD) maps are required to achieve the excellent behavior of the
ATV to have better interactions with the environment. HD maps can be created manually,
but they should be updated when some of the objects in the environment are removed or new
objects are added to the environment. In this thesis, an HD map update strategy has been
proposed for ATVs, which are assumed to be used in smart factories. The methodology is
based on visual object detection and localization in the environment by using computer
vision techniques during the navigation. Then, it updates the HD map information if object
locations in the current map change
2022-01-13T07:09:09Z
2022-01-13T07:09:09Z
2018
2018
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/2268
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2269
2022-01-14T01:00:21Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
5 eksenli çapak alma robotunun kontrolü
Aydın, Hatice
Parlaktuna, Osman
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Robot
5 Eksenli Robot Kolu
CAD
Yörünge
Çapak Alma
5 Axis Robot Arm
Trajectory
Deburring
Sanayide, döküm parçaları üretiminde oluşan çapakların müşteriye teslim edilmeden
önce temizlenmesi gerekmektedir. Çapakların temizlenebilmesi için insan kullanımı bazı
parçaların üretiminde hem maliyeti arttırmaktadır hem de parça üretim işlemi daha uzun
sürmektedir. Endüstriyel kullanımlar için geliştirilmiş bir robot kolunun ucuna, çapakları
temizleyecek bir uç elemanı takılarak çapak alma robotuna dönüştürülebilmektedir. Ancak
bu tür bir yaklaşımda çapakların yerlerinin bilindiği kabul edilmekte, robot kolunun uç
elemanının belirli bir yörünge izlerken ızgara üzerine kuvvet uygulayarak çapakları alması
sağlanmaktadır. Bu çalışmada, set üstü ocaklar için üretilen döküm ızgaraların üzerindeki
çapakları almak üzere tasarlanan 5 eksenli SCARA (Selective Compliance Assembly Robot
Arm) tipi robot kolu için, döküm parçasının CAD (Computer Aided Design) çizimlerinden
aldığı verileri kullanarak parçanın etrafında dolaşacak şekilde otomatik yörünge yaratılması
hedeflenmiştir. Robotun uç elemanının izleyeceği konum ve köşe bilgisi (X, Y ve Z) dünya
koordinat sistemine göre hesaplanmış ve geliştirilen grafiksel kullanıcı ara yüzü ile robot
kolunun uç elemanının izleyeceği yörünge görselleştirilmiştir. Yaratılan yörüngenin robot
kolunun üzerinde uygulanabilir olabilmesi için, robot için gerekli malzeme tespiti
yapılmıştır. Alınan malzemelere göre, robot pano bağlantıları yapılmış, sürücü parametreleri
belirlenmiş ve her bir eklem için hız, ivme, pozisyon, PID değişkenleri belirlenmiştir. Son
olarak, 5 eksenli SCARA tipi çapak alma robotunun kontrolü sağlanmıştır
In the industry, burrs formed in the production of casts must be cleaned before
delivery to the customer. In order to clean the burrs, human use increases both the cost of
production of some parts and the production of parts takes longer. A robot developed for
industrial use can be transformed into a deburring robot by attaching an end effector to clean
the burrs. However, in such an approach, it is assumed that the locations of the burrs are
known, and end effector of the robot is able to take the burrs by applying a force on the grill
while tracking a certain trajectory. In this study, for the 5-axis SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm) type robot arm designed to take the burrs on the cast
grill produced for the countertop stove is aimed to create an automatic trajectory around the
part using the data obtained from CAD (Computer Aided Design) drawings of the casting
part. The position and vertex information (X, Y, and Z) of end effector of the robot is
calculated according to the world coordinate system and the trajectory of the end effector of
the robot arm is visualized by the developed graphical user interface. In order for the created
trajectory to be applicable on the robot arm, the material necessary for the robot is
determined. According to purchased materials, robot panel connections are made, drive
parameters are determined and velocity, acceleration, position, PID variables for each joint
were determined. Finally, the 5 axis SCARA type deburring robot is controlled
2022-01-13T07:09:48Z
2022-01-13T07:09:48Z
2018
2018
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/2269
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2270
2022-01-14T01:00:23Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Anklaşman tablolarının otomatik oluşturulması
Güven, Ahmet Emre
Yazıcı, Ahmet
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Demiryolu Sinyalizasyon Sistemleri
Anklaşman Tabloları
Anklaşman Tablou Oluşturma
Çakışan Rotalar
Anklaşman Tablosu Doğrulama
NuSMV
Railway Signalization Systems
Interlocking Tables
Generation of Interlocking Tables
Conflicting Routes
Verification ofInterlocking Tables
Demiryolu taşımacılığında trenlerin emniyetli şekilde sevk ve idaresini sağlamak
için demiryolu sinyalizasyon sistemleri geliştirilmiştir. Demiryolu sinyalizasyon
sistemlerine entegre olan saha ekipmanları aracılığıyla trenlerin çarpışmalardan ve
deraylardan uzak tutulmasını sağlayan sistem ise anklaşman sistemidir. Anklaşman sistemi
sinyalizasyon ekipmanlarından aldığı bilgileri toplayıp trafik kontrolörü tarafından verilen
rota tanziminin uygun olup olmadığının denetlemesini yapıp, uygunsa işletmeyi
gerçekleştiren donanım ve yazılıma sahiptir. Bahsi geçen yazılım anklaşman yazılımı
olarak adlandırılır. Anklaşman yazılımları CENELEC EN50128 standartlarına belirtildiği
üzere SIL-4 seviyesinde olması gerekmektedir. Anklaşman yazılımları sistem elemanları
üzerinde yapacağı uygunluk karşılaştırmalarını belirli kurallar dahilinde yapmalıdır. Verilen
komutların uygunluklarının tespit edildiği bu kurallar bütünü anklaşman tablosunu
oluşturmaktadır.
Anklaşman tabloları, trenlerin işletimi için kullanılacak olan rotaların ve bu rotaların
tanzim edilmesi için gereken ekipman durumlarının bilgisini taşımaktadır. Anklaşman
tabloları oluşturulmasında mevcut bir standart yoktur. Her sinyalizasyon firması ve her
işletmeci kendi standardında tablo oluşturabilir. Hatta aynı firma veya işletmecinin
oluşturduğu iki tablo bile farklı olabilir. Tabloların oluşturulması elle veya otomatik olarak
yapılabilir. Elle yapılan tablolar zaman aldığı gibi hataya da açıktırlar. Otomatik oluşturulan
tablolar zaman kazandırır ve doğrulaması yapıldığında güvenli şekilde kullanılabilirler.
Bu çalışmada Anklaşman tablolarının otomatik oluşturulması ve doğrulanması
hedeflenmiştir. Hat planı ile birlikte veya ayrı şekilde verilen ekipman listeleri Python
programlama dili kullanılarak okunmuş ve anklaşman tabloları oluşturulmuştur. Oluşturma
aşamasını kolaylaştırmak için kullanıcı dostu bir arayüz tasarlanmıştır. Doğrulama
yapabilmek için model kontrol metodu kullanılmış ve bu hedefte NuSMV aracından
faydalanılmıştır. Anklaşman tablolarının oluşturulması anklaşman yazılımlarını
oluşturmadaki ilk aşamadır. Bu çalışma ile oluşturulan tablolar anklaşman yazılımı
oluşturmada kullanılabilir şekilde sunulmaktadır. Seçilen hat planları üzerinden anklaşman
tablosu oluşturma işlemleri tamamlanmış ve oluşturulan tablolar NuSMV aracı kullanılarak
çakışan rotalar üzerinden doğrulanmıştır
Railway signaling systems have been developed in order to ensure the safe handling
and management of trains in railway transport. The system that enables trains to be kept away
from collisions and derails by means of field equipment, which are integrated into railway
signaling systems, is called an interlocking system. The interlocking system has software and
hardware components that collects the information received from the signaling equipment
and performs the check if the route arrangement issued by the traffic controller is appropriate.
The software that performs the operation accordingly is called as the interlocking software.
Interlocking software must be at SIL-4 level as specified in CENELEC EN50128 standards.
Interlocking software should make comparisons of suitability on system components within
the framework of certain rules. This is the interlocking table in which the conformance of the
given commands is determined.
The interlocking tables provide information on the routes to be used for the operation
of the trains and the equipment requirements for the preparation of these routes. There is
no existing standard for forming interlocking tables. Every signaling company and every
operator can create a table in its own standard. Even two tables created by the same firm
or operator can be different. The creation of tables can be done manually or automatically.
Manual tables take time and also are open to fault. Auto-generated tables save time and can
be used safely when validated.
In this study, the automatic generation of the interlocking tables and verification of
generated tables are aimed. A list of equipment supplied with or separately from the line plan
was read out using the Python programming language and interlocking tables were created. A
user-friendly interface is designed to simplify the build process. Model checking method was
used for verification and this target was utilized by NuSMV tool. The creation of interlocking
tables is the first step in creating the interlocking software. The tables created by this study are
presented in a way to be used to create the interlocking software. In this study the generation
of interlocking tables with the selected line plans has been completed and the generated tables
have been verified via conflicting routes using the NuSMV tool
2022-01-13T07:10:27Z
2022-01-13T07:10:27Z
2018
2018
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/2270
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2322
2022-01-18T01:00:25Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Bilgisayarla görü yöntemleri ile sivri biberlerin eğriliğe göre sınıflandırılması
Çoksöyler, Can
Dutağacı, Helin
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Sivri Biber
Kalite Sınıflandırma
Destek Vektör Makinası
Ana Bileşen Analizi
AdaBoost
Green Pepper
Quality Sorting
Stem Extraction
K-nearest Neighbor
Support Vector Machines
Principle Component Analysis
AdaBoost
Active Shape Modeling
Classification
Bu tez çalışması kapsamında sivri biberleri eğrilik miktarına göre otomatik olarak
sınıflandıran bir uygulama geliştirilmiştir. Kalite sınıflandırması geleneksek olarak el ile
doku, boyut ve şekil özelliklerine göre yapılan sivri biberlerin, eğrilik miktarı uluslararası
piyasada bir kalite kriteridir ve eğriliğin artması bir bozukluk olarak kabul edilmektedir.
Çalışma sırasında biberin sapının eğrilikle ilgili yanıltıcı bir etkisi olduğu gözlenmiştir.
Biber imgelerinde sap kısmı ve gövdeyi birbirinden ayıran özgün bir yaklaşım
geliştirilmiştir. Sivri biberlerin medyal eksenleri çıkartılmış ve eksen çizgisi kullanılarak
biberin eğrilik miktarının hesaplanması aşamasında da özgün bir yöntem geliştirilmiştir.
Sivri biberlerin eğrilik düzeylerine göre sınıflandırılması için geometrik öznitelikler
çıkartılmıştır. Ayrıca tüm biber konturlarının oluşturduğu uzayı temsil eden ana bileşenler,
Ana Bileşen Analizi (ABA) yöntemi ile çıkartılmıştır. Her biber için bu özvektörler
üzerindeki izdüşümlerinden oluşan bir öznitelik vektörü tanımlanmıştır. Geometrik ve
ABA’ya dayalı öznitelikleri birlikte ve ayrı ayrı içeren vektörler oluşturulmuştur. Sivri
biber imgeleri bu vektörler kullanılarak k-En Yakın Komşu (k-EYK) yöntemi, çoklu sınıf
Destek Vektör Makinası (DVM) ve AdaBoost algoritmaları ile sınıflandırılmıştır. AdaBoost
ile hem ikili hem de çoklu sınıf için sınıflandırma yapılmıştır
The aim of this thesis is to develop a method that classifies green peppers based on
their flexure. Quality sorting of green peppers is traditionally being done by hand with
respect to their texture, size, and shape properties. Flexure is also a quality criterion; high
flexure in green pepper is considered as a defect in international markets. The stem of the
pepper has a misleading effect on computing the flexure from pepper images. In this thesis,
a novel approach is developed to segment the stem of the green pepper. Then the medial
axis of the flesh region is extracted, and a novel method is used to determine the flexure. In
order to classify green peppers based on flexure, geometric features are extracted from
pepper images. Also, Principal Component Analysis (PCA) is used to extract principal
components representing the space of pepper contours. A feature vector is constructed by
projecting the contour onto the eigenvectors obtained by PCA. K-Nearest Neighbor (k-NN),
Support Vector Machine (SVM) and AdaBoost methods are used to classify geometric and
PCA-based feature vectors. Both binary and multi-class classifications are performed with
AdaBoost.
2022-01-17T10:25:20Z
2022-01-17T10:25:20Z
2018
2018
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/2322
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2326
2022-01-18T01:00:15Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Düşük çözünürlüklü video sahnelerinden yüksek çözünürlüklü video sahnelerinin elde edilmesi
Anagün, Yıldıray
Seke, Erol
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Süper-Çözünürlük
Yüksek Çözünürlük
Değişken Blok Boyutlu Hareket Tahmini
Ortak Vektör Yaklaşımı
Evrişimsel Sinir Ağları
Super-Resolution
High Resolution
Interpolation
Variable Block Size Motion Estimation
Common Vector Approach
Convolutional Neural Networks
Ara Değerleme
Görüntü çözünürlüğü, bir görüntünün kalitesini belirlemede temel ölçütlerden biridir.
Yüksek çözünürlük (YÇ) bir resimde detayların daha çok olması demektir ve bu nedenle
askeri, ticari, tıbbi ve benzeri birçok uygulamada istenen bir çözümdür. Kaliteli görüntü
algılayıcıları veya optik donanım kullanılması ise pahalı ve sınırlayıcı bir çözümdür. Uygun
maliyetli ve etkili bir çözüm, düşük çözünürlüklü (DÇ) görüntülerden yüksek çözünürlüklü
görüntü (ler) üretebilen görüntü işleme tekniklerinin kullanılmasıdır. Bu tür görüntü
çözünürlüğü iyileştirme yöntemleri süper-çözünürlük (SÇ) görüntü yeniden yapımı olarak
adlandırılır.
Bu tez kapsamında öncelikle döndürme ile Değişken Blok Boyutlu-Hareket Tahmini
(VBS-ME) kullanılarak yüksek çözünürlüklü görüntü elde edilmesi amaçlanmıştır. Daha
sonra çıktı görüntü kalitesini arttırmak için, bu ilk çalışmaya ek olarak makro blok hareket
kestirimine ve gradyan büyüklüğüne dayalı yeni bir video SÇ yöntemi önerilmiştir. Kötü
durumlu SÇ probleminde yanlış hareket tahmini, çıktı görüntüsünün kalitesini doğrudan
etkilemektedir. Bu nedenle hareket tahmininde blok eşleştirme temelli yöntemlerin sınırlı
başarıya sahip olmasından dolayı, bir sonraki çalışmada translasyonel optik akış modeli tercih
edilmiştir. Ayrıca, yeniden yapım aşamasında gürültü, gölgelenmeler veya yanlış hareket
kestiriminden kaynaklanan sorunları ortadan kaldırabilmek için Ortak Vektör Yaklaşım
(CVA) kullanılmıştır. Son yıllarda Evrişimsel Sinir Ağları (CNN) görüntü ve sinyal işlemede
en güçlü araçlardan biri olarak kabul edilmiş ve büyük miktarda veriyi işleyebildiğinden
literatürde çok yaygın hale gelmiştir. Son çalışmamızda, derin ve sığ CNN mimarileri
kullanılarak Tek Resim Süper-Çözünürlük (SISR) performansı üzerinde çeşitli kayıp
fonksiyonlarının etkinliği karşılaştırılmış ve eleştirisel bir incelemesi yapılarak bazı öneriler
sunulmuştur. Sonuç olarak, birçok SÇ metodu ve algoritması üzerinde çalışılarak önemli ve
kayda değer sonuçlar elde edilmiştir
Image resolution is one of the main criteria for determining the quality of an image.
High resolution (HR) means more details in an image and therefore it is a desired solution in
many applications such as military, commercial, medical and many other. The use of high quality image sensors and optical hardware is an expensive and limited solution. A cost efficient and effective solution is the use of image processing techniques that can produce
high resolution image (s) from low resolution (LR) images. This type of image resolution
improvement methods is called super-resolution (SR) image reconstruction.
In the initial studies of this thesis, it is aimed to obtain high resolution image using
Variable Block Size Motion Estimation (VBS-ME) with rotation. Then, in addition to this
previous work, a new video SR method based on macro block motion estimation and gradient
magnitude was proposed in order to improve the output image quality. Inaccurate motion
estimation directly affects the quality of the output image in ill-posed SR problem. In order to
avoid it, the translational optical flow model was preferred in next study because of block
matching based methods have limited success in motion estimation. Furthermore, the
Common Vector Approach (CVA) was used in the reconstruction step to eliminate the
problems caused by noise, shadows or incorrect motion estimation. In recent years CNN has
been considered to be one of the most powerful tools in image and signal processing, and has
become very popular in the literature as it is able to handle a huge amount of data. In our
latest study, the effectiveness of various loss functions on Single Image Super-Resolution
(SISR) performance is compared using deep and shallow CNN architectures and some
suggestions are made by making a critical review. Consequently, important, and noteworthy
results have been obtained by working on many SR methods and algorithms
2022-01-17T10:31:03Z
2022-01-17T10:31:03Z
2018
2018
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/2326
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2336
2022-01-20T01:00:22Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Derin sinir ağları ile derinlik imgelerinden insan sezimi
Özüpek Taş, Didem
Dutağacı, Helin
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Görüntü İşleme
Derinlik İmgeleri
İnsan Sezimi
Baş Omuz Bölgesi
Derin Öğrenme
Artificial Neural Networks
Image Processing
Depth İmages
Human Detection
Head Shoulder Region
Deep Learning
Yapay Sinir Ağları
Bu tez çalışmasında, derin sinir ağları kullanarak, iç ortamda elde edilmiş derinlik
imgelerinden, her türlü pozisyonda bulunabilen insanların baş-omuz bölgelerinin
algılanması hedeflenmiştir. Aday baş-omuz bölgelerini doğrulayacak ya da eleyecek şekilde
kurgulanmış iki sınıflı derin mimariler tasarlanmıştır. Bu mimarilerin eğitilmesi ve test
edilmesi için Kinect Takip Hassasiyeti Veri Kümesi, RGB-D İnsan Veri Kümesi ve UR
Düşme Algılama Veri Kümesi’ndeki derinlik imgelerinden baş-omuz bölgelerini içeren
kutucuklar işaretlenip kesilmiştir. Aynı şekilde, baş-omuz bölgesine benzeyen negatif
kutucuklar da bu derinlik imgelerinden elde edilmiştir. Pozitif ve negatif örnekleri doğru bir
şekilde sınıflandırmak üzere çeşitli derin sinir ağı mimarileri tasarlanmıştır. Sinir ağlarının
eğitiminde katman arttırımının ve sinir ağlarına özel parametrelerin değişiminin
sınıflandırma başarımı üzerindeki etkileri incelenmiştir
The objective of this work is to detect humans in arbitrary poses from depth images
acquired in indoor environment through recognition of head-shoulder regions with deep
neural networks. In order to train and test deep neural networks, rectangular boxes containing
head-shoulder regions were extracted from depth images in Kinect Tracking Precision
Dataset, UR Fall Detection Dataset and RGB-D People Dataset. Rectangular regions
containing negative examples resembling head-shoulder shape were also extracted. Several
network architectures were designed to correctly classify positive and negative examples.
Effects of increasing number of layers in neural networks and effects of changing special
parameters on the classification performance were examined
2022-01-18T05:50:37Z
2022-01-18T05:50:37Z
2018
2018
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/2336
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2349
2022-01-20T01:00:59Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Burgers denkleminin B-spline kolokeyşin yöntemiyle sayısal çözümleri
Çelik, Özer
Adar, Nihat
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
İşaret Dili
İşaret Dili Çeviri Sistemi
Makine Öğrenmesi
Derin Öğrenme
Konvolüsyon Sinir Ağı
Tekrarlayan Sinir Ağı
Kinect
Sign Language
Sign Language Translation System
Machine Learning
Deep Learning
Convolution Neural Network
Recurrent Neural Network
Dünyada 230 milyondan fazla işitme engelli bulunurken ülkemizde bu sayı 3.5
milyon civarındadır. İşitme engelliler görsel olarak iletişim kurabildiklerinden, yaklaşık
%80'i ülkelerinin dilini okumak ve yazmakta zorlanır. İletişim kurmak ve bilgiye erişmek
için yalnızca işaret diline güvenirler. Bugün dünyada 124'den fazla farklı işaret dili
kullanılmaktadır. Her işaret dilinin kendi semantiği ve sözdizimi vardır.
Engelli insanların bilgi ve teknoloji kullanım oranı engelsiz insanlara kıyasla kayda
değer biçimde düşüktür. Bazı durumlarda engelli insanlar telefon, televizyon ve internet
gibi en temel araçlara ve hizmetlere bile erişimden mahrum olabilmektedir. Sürekli artan
interaktif içeriklerin tercüman yardımıyla çevrilmeye çalışılması birçok içeriğin ya hiç
çevrilmemesine veya güncel olamamasına sebep olmaktadır. Bu yüzden işaret dili çeviri
sistemlerinde tercümanların yanı sıra yüksek teknoloji destekli çeviri sistemlerinin
geliştirilmesi büyük öneme sahiptir. İşitme engelliler duyma becerisine sahip olmadıkları
ve konuşamadıkları için engelli olmayanlarla iletişim kurmakta büyük güçlükler
yaşamaktadırlar. Özellikle deprem ve diğer doğal afetler gibi acil durumlarda polis, itfaiye
veya sağlık hizmetlerine erişimde işaret dili bilmeyen kişiler ile uzaktan iletişime geçme
ihtiyacının olduğu durumlarda daha da artmaktadır.
Dünyada çeşitli işaret dilleri için çeviri hizmeti sunan birkaç sistem geliştirilmiştir.
Fakat Türk İşaret Dili için büyük ölçekli bir çalışma yapılmamıştır. Bu tez çalışması
kapsamında, işitme engellilerin iletişimini kolaylaştırmak amacıyla interaktif bir sistem
geliştirilmiştir. 3 boyutlu sanal bir asistan sayesinde girilen bir metnin anlık olarak işaret
diline çevrilmesi ve işitme engellilerin yapmış olduğu hareketlerin iki farklı metotla
algılanıp metne çevrilmesi üzerine çalışılmıştır. Geliştirilen bu sistemler ve VoIP sunucular
kullanılarak işitme engellilerin uzaktan iletişimlerini kolaylaştıracak çözümler üzerine
çalışılmıştır
There are more than 230 million hearing impairments in the world. In our
country, the number of hearing impairments is around 3.5 million. As hearing impaired
people use visual language to communicate, nearly 80% have difficulty in reading and
writing the language of their country. The majority of hearing impaired people rely
solely on sign language to communicate and access information. Today more than 124
different sign languages are used in the world.
The rate of use of information and technology for people with disabilities is
considerably low compared to unhindered people. In some cases people with disabilities
may be deprived of access even to the most basic tools and services such as telephone,
television and internet. Since hearing impaired people do not have the ability to hear
and speak, they have great difficulties in communicating with the non-disabled.
Especially in emergencies such as earthquakes and other natural disasters, the need for
remote communication with people who do not know sign language in access to police,
fire brigade and health services is increasing.
Several systems have been developed that provide translation services for
various sign languages in the world. However, there is no large scale study for Turkish
Sign Language. Within the scope of this thesis, an interactive system has been
developed to facilitate the communication of the hearing impaired. Translating the
entered text momentarily into sign language with the help of a 3-D virtual assistant and
the translation of the sign language movements of the hearing impaired by two different
methods to the text were studied. Using these systems and VoIP servers, solutions were
studied to facilitate the remote communication of the hearing impaired
2022-01-18T13:05:04Z
2022-01-18T13:05:04Z
2019
2019
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/2349
tur
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2410
2022-01-22T01:00:22Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Demiryolu araçları için bir titreşim ölçüm uygulaması
Erdem, Serkan
Karamancıoğlu, Abdurrahman
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
Titreşim ölçümü
MPU6050
ESP32
İvmeölçer
İvme Sensörü
Vibration Measurement
Accelerometer
Acceleration Sensor
Demiryolu araçları için bir titreşim ölçüm uygulaması konulu tez çalışmasında,
ivmeölçer sensörü ile titreşim esnasında oluşan 3 eksendeki ivme değerleri ölçülmüş, elde
edilen ivme değerleri veri kayıt dosyalarına kaydedilmiştir. Ayrıca ölçülen ivme değerleri
kullanılarak gerçek zamanlı olarak ivme-zaman grafikleri çizdirilmiştir. İvmeölçer
sensöründen elde edilen ivme değerleri kablosuz haberleşme ile internet üzerinden hedef
bilgisayara aktarılmıştır.
Bu çalışmada ivmeölçer olarak MPU6050 ivme sensörü kullanılmıştır. MPU6050
ivme sensörü tercih edilmesinin sebebi; MPU6050’nin yaygın olarak kullanılıyor olması ve
işlemciler ile haberleşme arayüzüne sahip olmasıdır. MPU6050 ivme sensöründen gelen
verilerin okunmasında Arduino Mega2560 İşlemcisi kullanılmıştır. Ölçülen ivme
değerlerinin kablosuz olarak hedef bilgisayara aktarımı için ESP32 İşlemcisi kullanılmıştır
Acceleration values at 3 axes are measured and these acceleration values are saved
to data files in a vibration measurement application for the railway vehicles subjected
thesis. Also, real time acceleration-time graphics are drawn by using measured acceleration
values. Acceleration values, which are obtained by accelerometer sensor, are sent to target
computer by using wireless communication via internet.
MPU6050 acceleration sensor is used as accelerometer in this study. The purposes
of choosing MPU6050 acceleration sensor are MPU6050 is commonly used and has
communication interface with processors. Arduino Mega2560 processor is used in data
reading which comes from MPU6050 acceleration sensor. ESP32 processor is used for
sending measured acceleration values to target computer as wireless
2022-01-21T13:23:27Z
2022-01-21T13:23:27Z
2019
2019
masterThesis
http://hdl.handle.net/11684/2410
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
oai:openaccess.ogu.edu.tr:11684/2551
2022-02-09T01:01:01Z
com_11684_15
com_11684_2
col_11684_91
Uçak sistemleri için 115 v 400 hz evirici tasarımı ve uygulaması
Şafak, Bahadır
Tamyürek, Bünyamin
ESOGÜ, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği
400 Hz Evirici
SVPWM
DSP
Kaskad PI Kontrol
400 Hz Inverter
Cascade PI Control
Uçağın aerodinamiğini etkileyen en önemli etmenlerden biri ağırlıktır. Uçaktaki
ekipmanların ağırlığının ve boyutlarının küçültülmesi uçak sistemlerinin 400 Hz gerilim ile
beslenmesi ile sağlanmıştır. Bu ekipmanların yer sistemlerinde test edilebilmesi,
çalıştırılması, onarılması için MIL-STD-704F standardına uygun 115 V 400 Hz’lik AC
gerilim üretebilen güç kaynaklarına ihtiyaç duyulmuştur.
Bu çalışmada nominal gerilimi 220 V olan tek-faz AC şebeke doğrultularak elde
edilen 310 V DC gerilimi 115 V 400 Hz AC gerilime dönüştüren 1 kW gücünde üç faz
evirici sistemi tasarlanmış ve uygulaması gerçekleştirilmiştir. Sistem, bir köprü doğrultucu,
DC bara, TO 247 kılıf IGBT tabanlı üç-faz evirici, IGBT kapı sürme devreleri, alçak
geçiren LC filtre ve kontrol sisteminden oluşmaktadır. Eviricinin çıkış gerilimindeki
harmonik bozunumun düşük olması ve doğru akım barasından daha iyi yararlanmak amacı
ile anahtarlama elemanları Uzay Vektör Darbe Genişlik Modülasyonu (SVPWM) tekniği
kullanılarak kontrol edilmiştir. Hem yüksek gerilim hem de düşük gerilim tarafındaki
IGBT’lerin açma ve kapama kontrolleri 20 kHz anahtarlama frekansında IR2110 sürücü
entegresi ile sağlanmıştır. Evirici çıkışında, anahtarlama sonucu elde edilen yüksek
frekanslı darbe dizisi şeklindeki gerilim alçak geçiren filtre üzerinden geçirilerek 115 V
400 Hz sinüs dalga formu elde edilmiştir. Kontrol sisteminde ise akım çevrimi ve gerilim
çevrimi olmak üzere iki çevrim kullanılmıştır. Zamana bağlı kontrol sinyalleri Clarke ve
Park ( ) dönüşüm tekniği kullanılarak zamana bağlı olmayan sinyallere dönüştürülür.
Döner referans eksenli bu sinyaller PI kontrol tekniğiyle kontrol edildikten sonra ters
dönüşümü uygulanarak üç faz sabit referans eksen vektörlerine dönüştürülür.
MATLAB/Simulink ve PLECS yazılımları kullanarak tasarımı doğrulanan kontrol
sistemi Texas Instruments firmasına ait TMS320F28335 Dijital Sinyal İşleme (DSP)
kontrolcüsünde gerçekleştirilmiştir. Deneysel doğrulama 1 kW prototip üzerinde
gerçekleştirilmiş ve başarılı sonuçlar alınmıştır. Test sonuçlarına göre üç faz gerilimler
yüksek doğrulukla ve tam yük altında %0,6 harmonik bozunum ile elde edilmiştir
One of the most importing factors which affects aerodynamics of an aircraft is the
weight. Reducing the weight and dimensions of the equipment in the aircraft was achieved
by supplying the aircraft systems with 400 Hz voltage. The power source which can
generate 115 V 400 Hz AC signal appropriate with MIL-STD-704F standard is
requiremend for testing, working and repair of these systems at ground services.
In this study, a 1 Kw three phase inverter system is designed and implemented
which converts 310 V DC voltage to 115 V 400 Hz AC voltage. The 310 V DC obtained
by rectifying nominal voltage 220 V AC single phase grid voltage. The system consists of
a bridge rectifier, DC bus, TO 247 package IGBT based three phase inverter, IGBT gate
driver circuits, LC low pass filter and control system. The switching elements were
controlled by using the Space Vector Puls Width Modulation (SVPWM) technique in order
to make better use of DC bus and get low harmonic distortion in the output voltage of
inverter. The on and off controls of the IGBTs on both the high voltage side and low
voltage side are provided with the IR2110 driver integrate at a switching frequency of 20
kHz. At the output of the inverter, 115 V 400 Hz sine wave form obtained by the voltage in
the form of a high frequency pulse sequence as a result of switching is passed through the
low pass filter. Two loop which are current loop and voltage loop are used at control
system. Time-varient control signals transform to time-invarient control signals by Clarke
and Park ( ) transformation technic. After these rotating referance frame signals are
controlled with PI control technic, these signals transform to three phase constant reference
frame vectors with apply inverse transformation.
Desing of control system validated by using MATLAB/Simulink and PLECS
softwares is performed with TMS320F28335 Digital Sinyal Processor (DSP) controller of
Texas Instruments. Experimental verification was performed on 1 kW prototype and
successful results were obtained. According to the test results, three phase voltages were
obtained with high accuracy and 0,6% harmonic distortion at a full load
2022-02-08T10:30:25Z
2022-02-08T10:30:25Z
2019
2019
doctoralThesis
http://hdl.handle.net/11684/2551
tur
info:eu-repo/semantics/openAccess
ESOGÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü
MToxMDB8Mjpjb2xfMTE2ODRfOTF8Mzp8NDp8NTpyZGY=